CN115014361A - 航线规划方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航线规划方法、装置及计算机存储介质，属于航摄技术领域，所示航线规划方法中，所述航线包括环形航线，航线规划方法包括如下步骤：S1、获得相机在目标物表面的相机视场投影；S2、根据所述相机视场投影，获得环形航线下的相机视场投影集；S3、根据所述相机视场投影集，获得有效区域圆；S4、采用若干区域块对测区进行分割；其中，任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖；S5、根据所述区域块进行环形航线规划。本方法不仅能够用于环形航线规划，同时可根据测区数据采集需要，灵活调整数据采集精度。所示装置及计算机存储介质均包括用于执行所述航线规划方法的计算机程序。

Description

航线规划方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及航摄技术领域，特别是涉及一种航线规划方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

倾斜摄影技术是国际摄影测量领域近十几年发展起来的一项高新技术，该技术一般通过从一个垂直相机、四个倾斜相机进行摄影数据采集，即通过五个不同的视角同步采集影像，获取到丰富的建筑物顶面及侧视的高分辨率纹理。它不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，进一步用于生成三维城市模型等。

日常作业中，采用环形航线进行倾斜摄影数据采集已经成为一种较为常用的方式，该方式的实施一般采用预先规划好航线的方式。现有技术中，如申请号为：CN202110489091.X、CN202010827080.3、CN202210102216.3等技术方案均涉及环航线规划方法。同时在这些技术方案中，提供了如通过剔除与目标区域无交集的航线，从而达到提高测量效率的目的技术方案；通过在目标区域设置工字形圆心排布线，并以该工字形圆心排布线进行绕圈规划的技术方案；通过有效航线与环绕航线的重合关系，对有效航线进行修正以达到剔除无用飞行路径等目的的技术方案。其他的，如申请号为：CN202010566897.X，发明创造名称为无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质的技术方案中，提出了一种利用实时数据更新进行航线规划的技术方案。针对环航线，区别于工字形航线规划、S形航线规划，现有技术中并未披露更多的航线规划方法。

提出一种新的航线规划方式，无疑对丰富航摄技术具有促进意义。

发明内容

针对上述提出的提出一种新的航线规划方式，无疑对丰富航摄技术具有促进意义的技术问题，本发明提供了一种航线规划方法、装置及计算机存储介质。本方案提供了一种新的环形航线规划方法，本方法不仅能够用于环形航线规划，同时可根据测区数据采集需要，灵活调整数据采集精度。

针对上述问题，本发明提供的航线规划方法、装置及计算机存储介质通过以下技术要点来解决问题：航线规划方法，所述航线包括对测区进行航拍的环形航线，包括如下步骤：

S1、根据航拍设备参数以及飞行参数，获得相机在目标物表面的相机视场投影；

S2、根据所述相机视场投影，将环形航线上各拍摄点形成的相机视场投影进行叠合，获得环形航线下的相机视场投影集；

S3、根据所述相机视场投影集，获得有效区域圆，所述有效区域圆为：圆心位于相机视场投影集的中心，半径小于或等于R的圆；

其中，所述R为相机视场投影集外接圆的半径；

S4、采用若干区域块对测区进行分割；

其中，任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖；

S5、根据所述区域块进行环形航线规划。

本方案中，所述步骤S1用于获得相机的相机视场投影，步骤S2用于获取相机视场投影集，作为本领域技术人员，根据飞行目的，当目标对象为地貌或地面建筑物等时，测区为地面，这样，目标物表面的相机视场投影即为设定飞行参数下相机视场在地面形成的地面投影，当运用为如空中设备航拍时，目标物表面的相机视场投影即为设定飞行参数下相机视场在设备表面形成的表面投影，所述地面投影、表面投影均为相机在某一姿态下的视场覆盖区域。以获得相机视场地面投影（当并非为空对地航拍时，本领域技术人员亦可根据相机与被拍摄物的空间相对位置关系进行等同计算）作为所述相机视场投影为例，作为本领域技术人员，在以环形航线作为拍摄航线的飞行航线上，设备参数中如飞行航高、相机倾斜角度决定环形航线的半径，更进一步的，飞行航高根据具体航拍项目所需的分辨率要求、设备参数（如镜头焦距与像元尺寸）决定，这样，在飞行航高下，利用相机的水平视场角以及相机的垂直视场角，结合飞行航高，即可获得相机视场投影，结合以上具有特定半径的环形航线上的拍摄点分布，即可获得相机视场投影集。

以上相机视场投影集为相机视场地面投影的集合，通过该集合形成的图形，获得步骤S3中的有效区域圆，作为本领域技术人员，环形航线多采用相机进行倾斜摄影的方式，在常规矩形相机传感器的作用下，所形成的相机视场地面投影多为梯形，当有效区域圆的半径为R时，所述相机视场投影集最外侧的顶角均落在半径为R的有效区域圆圆周上，当有效区域圆的半径小于R时，相应圆即为圆心与相机视场投影集外接圆同心、圆周位于相机视场投影集外接圆内侧的圆。

在步骤S4中，利用步骤S3获得的有效区域圆即可得到区域块，具体区域块的尺寸以及形状本领域技术人员根据所需进行选择即可，限定为任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖，这样，可使得各区域块均为环形航线下的有效采集区域。

在步骤S5中，利用所述区域块完成环形航线规划。

区别于现有技术，本方案提出了一种通过航拍设备参数以及飞行参数获得相机视场投影集后，利用相机视场投影集获得有效区域圆，再通过有效区域圆关联区域块，通过该区域块进行环形航线规划的航线规划方法，本方法可在航拍设备执行航拍任务之前完成，实施简单。

本方案中通过限定为利用以上R限定有效区域圆的最大半径，这样，可利用与有效区域圆半径关联的：当有效区域圆的半径介于R与如下提出的R₁之间时，有效区域圆的半径越小，测区特征在航片中的曝光率越高且在各张航片中特征信息越清晰，可使得作业人员能够根据现场情况、设备参数等，在获得R以后，根据任务要求选择满足要求的有效区域圆半径。即本方案为一种便于作业人员根据任务需求，能够在作业效率与航拍质量进行均衡选择的技术方案：当有效区域圆的半径取值为小于R₁时，满足要求的区域块更小，在对测区采用区域块进行分割时，将获得过多的区域块数量，根据现有单个区域块一般对应单个环形航线的航拍方式，将使得测区中出现更多数量的环形航线，而当有效区域圆的半径取值为R₁时，如不考虑如航线轨迹精度等影响，相机视场地面投影中的特征理论上是可以落在每一张航片中的，故在拍摄设备的拍摄参数以及拍照点设置下，选取为有效区域圆的半径取值为小于R₁时将过多的牺牲航拍效率和增加航拍数据量但并不能带来更多的实质性数据质量提升。

作为所述的航线规划方法更进一步的技术方案：

如上所述，作为一种可保障航拍效率以及合理控制航拍数据的实现方式，设置为：所述有效区域圆的半径大于或等于R₁；

其中，所述R₁为相机视场投影集内切圆的半径。

作为本领域技术人员，针对完整测区，在一般运用中，完整航线中包括多个环形航线，作为一种在满足测区数据获取的同时可减小环形航线数量以提升航拍效率以及减少航拍数据量的实现方案，设置为：还包括区域块剔除步骤，所述区域块剔除步骤位于步骤S4与步骤S5之间；

其中，所述区域块剔除步骤为：完成步骤S4后，计算每个区域块是否与测区存在交集，将与测区无交集的区域块进行剔除，利用剩余的区域块进行环形航线规划。本方案的构思为：如采用包围盒算法获得测区的包围盒面域时，因为测区边界不规则，可能存在与测区无交集的区域块，本方案通过将这些区域块进行剔除，可有效缩短航线以及减少航拍数据量。

作为本领域技术人员，在任意环形航线上，拍照点数量越多所得相机视场投影集越接近规整圆，作业人员在进行拍照点设定时，需要根据任务需求选择合适的拍照点数量以及拍照点之间的关系，作为一种能够有效对所述有效区域圆进行合理利用并方便对测区进行区域块划分的实现方式，设置为：所述区域块为正方形；

其中，该正方形的各个顶点均位于有效区域圆的圆周上。

所述步骤S4的实现方式为：通过测区的矢量数据建立包围盒面域，采用所述区域块对所述包围盒面域进行分割。

为方便完成测区区域块分割以及规划航线中的各环形航线，设置为：任意两个区域块均具有一致的尺寸以及形状。

为满足具体航片拼接要求，设置为：相邻的区域块具有设定的重叠率。作为本领域技术人员，根据具体的需求，相邻的区域块可以共用区域边界，也可为相邻区域块之间具有交叉，所述交叉的区域即为重叠区域，通过以上重叠率进行表征。

为获得完整航线，设置为：还包括步骤S6；

所述S6为：完成步骤S5后，在所形成的环形航线之间增加过渡航线完成完整的航线规划，其中，所述过渡航线为环形航线之间的连接航线。所述完整的航线规划即为过渡航线与环形航线的集合，本领域技术人员在具体实施时，可根据航线最短原则对所述过度航线进行规划。

本方案还公开了一种航线规划装置，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，所述计算机程序用于实现如上任意一项所述的航线规划方法。本方案提出的航线规划装置为可执行所述航线规划方法的装置。

本方案还公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于存储供处理器执行的计算机程序，所述计算机程序用于实现如上任意一项所述的航线规划方法。本方案提出的计算机存储介质为搭载有执行所述航线规划方法的计算机程序的存储介质。

本发明具有以下有益效果：

区别于现有技术，本方案提出了一种通过航拍设备参数以及飞行参数获得相机视场投影集后，利用相机视场投影集获得有效区域圆，再通过有效区域圆关联区域块，通过该区域块进行环形航线规划的航线规划方法，本方法可在航拍设备执行航拍任务之前完成，实施简单。

本方案中通过限定为利用以上R限定有效区域圆的最大半径，这样，可利用与有效区域圆半径关联的：当有效区域圆的半径介于R与如下提出的R₁之间时，有效区域圆的半径越小，测区特征在航片中的曝光率越高且在各张航片中特征信息越清晰，可使得作业人员能够根据现场情况、设备参数等，在获得R以后，根据任务要求选择满足要求的有效区域圆半径。即本方案为一种便于作业人员根据任务需求，能够在作业效率与航拍质量进行均衡选择的技术方案。

本方案提出的航线规划装置为可执行所述航线规划方法的装置。

本方案提出的计算机存储介质为搭载有执行所述航线规划方法的计算机程序的存储介质。

附图说明

图1 为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例的流程图；

图2为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，用于展示获得飞行航线半径的原理图；

图3为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，用于展示获得相机视场地面投影的原理图；

图4为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中得到的相机视场投影集；

图5为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过相机视场投影集获得有效区域圆的原理图，其中，所述半径标示线为相机视场投影集外接圆的半径表示，具体数值为R；

图6为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过相机视场投影集获得有效区域圆的原理图，其中，所述半径标示线为相机视场投影集内切圆的半径表示，具体数值为R₁；

图7为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过有效区域圆获得区域块的原理图；

图8为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例的测区图；

图9为对图8所示测区利用包围盒算法获得测区的包围盒面域的示意图；

图10为对图9所示包围盒面域利用区域块进行分割后的示意图；

图11用于展示图10所示示意图中具有重叠区域的区域块之间的关系；

图12为图10所示包围盒面域进行区域块剔除的原理图，其中，阴影区域所在的区域块为被剔除的区域块；

图13为对图12所示原理图进行区域块剔除后的示意图；

图14为根据图13所示示意图中的区域块进行环形航线规划后，得到的包括环形航线轨迹的示意图；

图15为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过在所得环形航线中增加过渡航线，得到的一个具体完整航线的局部航线示意图；

图16为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过在所得环形航线中增加过渡航线，得到的一个具体完整航线的局部航线示意图，该示意图中具有区别于图15的航线规划；

图17为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中，通过在所得环形航线中增加过渡航线，得到的一个具体完整航线的局部航线示意图，该示意图中具有区别于图15和图16的航线规划；

图18为本方案所述的航线规划方法一个具体实施例中得到的相机视场投影集，区别于图4，该示意图中在环形航线上具有更多的航拍点。

附图中的附图标记分别为：1、飞行航线， 21、相机，22、相机视场地面投影，30、内切正方形，31、横向重叠区域，32、纵向重叠区域，40、测区，41、包围盒。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明不仅限于以下实施例：

实施例1：

如图1至图18所示，航线规划方法，所述航线包括对测区40进行航拍的环形航线，包括如下步骤：

S1、根据航拍设备参数以及飞行参数，获得相机21在目标物表面的相机21视场投影；

S2、根据所述相机21视场投影，将环形航线上各拍摄点形成的相机21视场投影进行叠合，获得环形航线下的相机21视场投影集；

S3、根据所述相机21视场投影集，获得有效区域圆，所述有效区域圆为：圆心位于相机21视场投影集的中心，半径小于或等于R的圆；

其中，所述R为相机21视场投影集外接圆的半径；

S4、采用若干区域块对测区40进行分割；

其中，任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖；

S5、根据所述区域块进行环形航线规划。

本方案中，所述步骤S1用于获得相机21的相机21视场投影，步骤S2用于获取相机21视场投影集，作为本领域技术人员，根据飞行目的，当目标对象为地貌或地面建筑物等时，测区40为地面，这样，目标物表面的相机21视场投影即为设定飞行参数下相机21视场在地面形成的地面投影，当运用为如空中设备航拍时，目标物表面的相机21视场投影即为设定飞行参数下相机21视场在设备表面形成的表面投影，所述地面投影、表面投影均为相机21在某一姿态下的视场覆盖区域。以获得相机视场地面投影22（当并非为空对地航拍时，本领域技术人员亦可根据相机21与被拍摄物的空间相对位置关系进行等同计算）作为所述相机21视场投影为例，作为本领域技术人员，在以环形航线作为拍摄航线的飞行航线1上，设备参数中如飞行航高、相机21倾斜角度决定环形航线的半径，更进一步的，飞行航高根据具体航拍项目所需的分辨率要求、设备参数（如镜头焦距与像元尺寸）决定，这样，在飞行航高下，利用相机21的水平视场角以及相机21的垂直视场角，结合飞行航高，即可获得相机21视场投影，结合以上具有特定半径的环形航线上的拍摄点分布，即可获得相机21视场投影集。

以上相机21视场投影集为相机视场地面投影22的集合，通过该集合形成的图形，获得步骤S3中的有效区域圆，作为本领域技术人员，环形航线多采用相机21进行倾斜摄影的方式，在常规矩形相机21传感器的作用下，所形成的相机视场地面投影22多为梯形，当有效区域圆的半径为R时，所述相机21视场投影集最外侧的顶角均落在半径为R的有效区域圆圆周上，当有效区域圆的半径小于R时，相应圆即为圆心与相机21视场投影集外接圆同心、圆周位于相机21视场投影集外接圆内侧的圆。

在步骤S4中，利用步骤S3获得的有效区域圆即可得到区域块，具体区域块的尺寸以及形状本领域技术人员根据所需进行选择即可，限定为任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖，这样，可使得各区域块均为环形航线下的有效采集区域。

在步骤S5中，利用所述区域块完成环形航线规划。

区别于现有技术，本方案提出了一种通过航拍设备参数以及飞行参数获得相机21视场投影集后，利用相机21视场投影集获得有效区域圆，再通过有效区域圆关联区域块，通过该区域块进行环形航线规划的航线规划方法，本方法可在航拍设备执行航拍任务之前完成，实施简单。

本方案中通过限定为利用以上R限定有效区域圆的最大半径，这样，可利用与有效区域圆半径关联的：当有效区域圆的半径介于R与如下提出的R₁之间时，有效区域圆的半径越小，测区40特征在航片中的曝光率越高且在各张航片中特征信息越清晰，可使得作业人员能够根据现场情况、设备参数等，在获得R以后，根据任务要求选择满足要求的有效区域圆半径。即本方案为一种便于作业人员根据任务需求，能够在作业效率与航拍质量进行均衡选择的技术方案：当有效区域圆的半径取值为小于R₁时，满足要求的区域块更小，在对测区40采用区域块进行分割时，将获得过多的区域块数量，根据现有单个区域块一般对应单个环形航线的航拍方式，将使得测区40中出现更多数量的环形航线，而当有效区域圆的半径取值为R₁时，如不考虑如航线轨迹精度等影响，相机视场地面投影22中的特征理论上是可以落在每一张航片中的，故在拍摄设备的拍摄参数以及拍照点设置下，选取为有效区域圆的半径取值为小于R₁时将过多的牺牲航拍效率和增加航拍数据量但并不能带来更多的实质性数据质量提升。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

如上所述，作为一种可保障航拍效率以及合理控制航拍数据的实现方式，设置为：所述有效区域圆的半径大于或等于R₁；

其中，所述R₁为相机21视场投影集内切圆的半径。

实施例3：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

作为本领域技术人员，针对完整测区40，在一般运用中，完整航线中包括多个环形航线，作为一种在满足测区40数据获取的同时可减小环形航线数量以提升航拍效率以及减少航拍数据量的实现方案，设置为：还包括区域块剔除步骤，所述区域块剔除步骤位于步骤S4与步骤S5之间；

其中，所述区域块剔除步骤为：完成步骤S4后，计算每个区域块是否与测区40存在交集，将与测区40无交集的区域块进行剔除，利用剩余的区域块进行环形航线规划。本方案的构思为：如采用包围盒41算法获得测区40的包围盒41面域时，因为测区40边界不规则，可能存在与测区40无交集的区域块，本方案通过将这些区域块进行剔除，可有效缩短航线以及减少航拍数据量。

实施例4：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

作为本领域技术人员，在任意环形航线上，拍照点数量越多所得相机21视场投影集越接近规整圆（如图18所示），作业人员在进行拍照点设定时，需要根据任务需求选择合适的拍照点数量以及拍照点之间的关系，作为一种能够有效对所述有效区域圆进行合理利用并方便对测区40进行区域块划分的实现方式，设置为：所述区域块为正方形；

其中，该正方形的各个顶点均位于有效区域圆的圆周上。

实施例5：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

所述步骤S4的实现方式为：通过测区40的矢量数据建立包围盒41面域，采用所述区域块对所述包围盒41面域进行分割。

实施例6：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

为方便完成测区40区域块分割以及规划航线中的各环形航线，设置为：任意两个区域块均具有一致的尺寸以及形状。

实施例7：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

为满足具体航片拼接要求，设置为：相邻的区域块具有设定的重叠率。作为本领域技术人员，根据具体的需求，相邻的区域块可以共用区域边界，也可为相邻区域块之间具有交叉，所述交叉的区域即为重叠区域，通过以上重叠率进行表征。

实施例8：

本实施例在实施例1的基础上进行进一步细化：

为获得完整航线，设置为：还包括步骤S6；

所述S6为：完成步骤S5后，在所形成的环形航线之间增加过渡航线完成完整的航线规划，其中，所述过渡航线为环形航线之间的连接航线。所述完整的航线规划即为过渡航线与环形航线的集合，本领域技术人员在具体实施时，可根据航线最短原则对所述过度航线进行规划。

实施例9：

本实施例在实施例1的基础上，提供一种航线规划装置，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，所述计算机程序用于实现实施例1所述的航线规划方法。本方案提出的航线规划装置为可执行所述航线规划方法的装置。

实施例10：

本实施例在实施例1的基础上，提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于存储供处理器执行的计算机程序，所述计算机程序用于实现实施例1所述的航线规划方法。本方案提出的计算机存储介质为搭载有执行所述航线规划方法的计算机程序的存储介质。

实施例11：

本实施例在实施例1的基础上，提供一种以相机21地面投影作为相机21视场投影的实施例的具体实现方式：

该实现方式通过图1所提供的流程图完成航线规划；

如图2所示，获得飞行航线1的半径r：r=h*tanθ；h为飞行航高；θ为相机21倾斜角度；航高h是根据项目的分辨率要求，设备参数（镜头焦距与像元尺寸）计算得到。

如图3所示，获得相机21地面投影，其中，α为相机21的水平视场角；β为相机21的垂直视场角；h为飞行航高。α和β可以由镜头焦距f与相机21传感器尺寸计算得到。

如图4所示，根据图2得到的h、图3得到的相机21地面投影以及拍摄设定，获得相机21视场投影集，其中，该示意图为无人机按环形航线飞行一圈后，相机21视场形成的地面投影示意图，该投影梯形可以根据航高h，倾斜角度θ，水平视场角α与垂直视场角β计算得到；

如图5所示，根据图4所得相机21视场投影集，获得半径为R的有效区域圆；

如图6所示，根据图4所得相机21视场投影集，获得半径为R₁的有效区域圆；

图5和图6中，根据对有效区域圆的需求不同，选择所需有效区域圆的半径即可，从图5所示与所有相机21视场投影集外接的最大有效区域圆，到图6所示与所示相机21视场投影集内切的最小区域圆，圆的半径的在这两个范围之间都可以使用，一般来说，对数据的要求越高，有效区域圆半径越小，作业人员可根据现场情况、设备参数、任务要求进行选择；

图7为根据有效区域圆进行区域块规划，该示意图中，所示区域块为内切正方形30，而在进行计算时，根据之前选择的有效区域圆的半径，可以得到内切正方形30的边长信息；

图8为通过获得的测区40矢量数据信息得到的测区40示意图；

图9为对图8所示示意图，利用包围盒41算法获得测区40的包围盒41面域；

图10为对图9进行包围盒41面域分割，其中，将测区40的包围盒41，分割为若干个正方形，正方形边长为上述内切正方形30的边长，一般任务中，直接将包围盒41按0%重叠率进行分割，即相邻正方形边重合，但并不相交，但在某些要求较高的场合，工作人员也可以根据项目实际情况，设定分割正方形的纵向重叠率和横向重叠率；

图11用于展示具有横向重叠率以及纵向重叠率的区域块关系，作为本领域技术人员，所示重叠率可分为横向重叠率和纵向重叠率，横向重叠率为横向重叠区域31占单个正方形面积的比例，纵向重叠率为纵向重叠区域32占单个正方形面积的比例，设定好重叠率后，将包围盒41按设定分割得到图10所示示意图；

如图12所示，执行区域块剔除步骤，具体操作可为：由于测区40的矢量数据已知，包围盒41算法已知，可以得到包围盒41的矢量数据，内切正方形30的边长与重叠率已知，则可以计算得到每个分割正方形的矢量数据，计算每个分割正方形与测区40是否有交集，有，则保留该正方形，无，则删除该正方形，而后得到如图13所示的剔除区域块的示意图；

如图14所示，在保留的正方向区域块上进行环形航线规划；

如图15至图17所示，完成规划后，根据具体环形航线的关系，通过引入过渡航线，得到完整航线，其中，图15、图16、图17分别对应不同的环形航线关系，故最终规划出得航线亦不相同。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.航线规划方法，所述航线包括对测区进行航拍的环形航线，其特征在于，包括如下步骤：

S1、根据航拍设备参数以及飞行参数，获得相机在目标物表面的相机视场投影；

S2、根据所述相机视场投影，将环形航线上各拍摄点形成的相机视场投影进行叠合，获得环形航线下的相机视场投影集；

S3、根据所述相机视场投影集，获得有效区域圆，所述有效区域圆为：圆心位于相机视场投影集的中心，半径小于或等于R的圆；

其中，所述R为相机视场投影集外接圆的半径；

S4、采用若干区域块对测区进行分割；

其中，任意区域块均能够被所述有效区域圆覆盖；

S5、根据所述区域块进行环形航线规划。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述有效区域圆的半径大于或等于R₁；

其中，所述R₁为相机视场投影集内切圆的半径。

3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，还包括区域块剔除步骤，所述区域块剔除步骤位于步骤S4与步骤S5之间；

其中，所述区域块剔除步骤为：完成步骤S4后，计算每个区域块是否与测区存在交集，将与测区无交集的区域块进行剔除，利用剩余的区域块进行环形航线规划。

4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述区域块为正方形；

其中，该正方形的各个顶点均位于有效区域圆的圆周上。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述步骤S4的实现方式为：通过测区的矢量数据建立包围盒面域，采用所述区域块对所述包围盒面域进行分割。

6.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，任意两个区域块均具有一致的尺寸以及形状。

7.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，相邻的区域块具有设定的重叠率。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的航线规划方法，其特征在于，还包括步骤S6；

所述S6为：完成步骤S5后，在所形成的环形航线之间增加过渡航线完成完整的航线规划，其中，所述过渡航线为环形航线之间的连接航线。

9.航线规划装置，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于实现权利要求1至8中任意一项所述的航线规划方法。

10.计算机存储介质，该计算机存储介质用于存储供处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于实现权利要求1至8中任意一项所述的航线规划方法。

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