CN111711673A

CN111711673A - 一种云端控制紧急救援水下工作系统

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Publication number: CN111711673A
Application number: CN202010502684.0A
Authority: CN
Inventors: 唐友慧
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-06-05
Filing date: 2020-06-05
Publication date: 2020-09-25

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种云端控制紧急救援水下工作系统，包括潜水摄像头数据输出端连接MCU摄像信号端，MCU物联网芯片信号输出端连接NB‑IoT芯片信号接收端，NB‑IoT芯片信号输出端连接云平台信号接收端，云平台信号发送端连接智能终端信号接收端，MCU定位信号接收端连接定位系统信号发送端，MCU电机驱动信号发送端连接电机驱动电路信号接收端，电机驱动电路控制电机正反转，MCU液压伸缩工作信号端连接液压伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制液压伸缩杆进行伸展和收缩，MCU电动伸缩工作信号端连接电动伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制电动伸缩杆进行伸展和收缩。

Description

一种云端控制紧急救援水下工作系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种云端控制紧急救援水下工作系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围，水下机器人也属于机器人中的一种，水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人；水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

水下机器人的作用主要用于帮助人类做一些危险或者繁琐的工作，世界上水域众多，人们想要探索水下的神秘世界，但往往因为对水下世界的不了解发生事故，同时也能用于检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况；遥控侦察、危险品靠近检查；水下基阵协助安装/拆卸；船侧、船底走私物品检测(公安、海关)；水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(公安、海关)；海上救助打捞、近海搜索，所以云端控制紧急救援水下工作系统是缺一可少的。

水下机器人分为有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，有缆遥控水下救援机器人，受限于缆线的影响，体积较小，且不能够携带重物，无缆遥控水下救援机器人在潜入较深的水底时，信号容易受到干扰，使用时较为不便，一方面，现有的水下救援机器人均是对水底和海底的情况进行探测，然后将信号传输回去，只能够起到辅助作用，并不能够进行真正有意义上的救援，对被困者进行救助，为此我们提出一种云端控制紧急救援水下工作系统。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种云端控制紧急救援水下工作系统，具备的能够快速对遇难人员腿部缠绕的水草进行切割，能够有效的降低了被救援人员在水中的限制，便于救援人员进行后续的救援工作，使得救援绳的连接处与机器人在水中移动的方向一致，提高了机器人与连接绳的灵活性的优点，解决了机器人无法快速带着遇难人员上升至水面，需救援人员拽着遇难人员上升，增加了救援难度，无法给遇难人员在进行救援时提供氧气，遇难人员在进行救援时容易缺氧而致使出现生命危险的问题。

为实现上述，本发明提供如下技术方案：一种云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：包括：潜水摄像头数据输出端连接MCU摄像信号端，MCU物联网芯片信号输出端连接NB-IoT芯片信号接收端，NB-IoT芯片信号输出端连接云平台信号接收端，云平台信号发送端连接智能终端信号接收端，MCU定位信号接收端连接定位系统信号发送端，MCU电机驱动信号发送端连接电机驱动电路信号接收端，电机驱动电路控制电机正反转，MCU液压伸缩工作信号端连接液压伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制液压伸缩杆进行伸展和收缩，MCU电动伸缩工作信号端连接电动伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制电动伸缩杆进行伸展和收缩。

优选的，还包括：第一电源输入端分别连接第1电容一端和第2电容一端，所述第1电容另一端和第2电容另一端接地，所述第1电容一端还连接稳压器输入端，稳压器输出端分别连接第3电容一端和第4电容一端，所述第3电容另一端和第4电容另一端接地，第4电容一端还连接第1电阻一端，第1电阻另一端分别连接第1晶体管发射极和第2电阻一端，第1晶体管集电极连接第7电阻一端，第1晶体管基极连接第6电阻一端，第6电阻另一端连接第2晶体管基极，第2电阻另一端分别连接第3电阻一端和第5电阻一端，第3电阻另一端分别连接第4电阻一端和第二电源端，第4电阻一端还连接第5电容一端，第4电阻另一端分别连接第5电容另一端和第1电感一端，第1电感另一端分别连接第6电容一端，第7电容一端和第8电容一端，第6电容另一端、第7电容另一端、第8电容另一端分别接地，第8电容一端还连接GPS芯片天线电源输入端，第5电阻另一端连接摄像芯片电源输入端，摄像头信号输入端连接摄像头，摄像芯片信号输出端连接NB-IoT芯片摄像信号输入端，第2晶体管发射极连接第8电阻一端，第8电阻另一端分别连接第7电阻另一端和接地，第2晶体管集电极连接第1二极管正极，第1二极管负极分别连接第9电容一端和第10电容一端，第9电容另一端和第10电容另一端接地，第9电容一端还连接第9电阻一端和第10电阻一端，第9电阻另一端连接GPS芯片探测信号电源输入端，第10电阻另一端分别连接第2发光二极管正极和NB-IoT芯片电源输入端，第2发光二极管负极接地，NB-IoT芯片定位信息接收端连接GPS芯片信号输出端。

优选的，所述NB-IoT芯片采用联发科MT2625，

优选的，所述GPS芯片采用LEA-4S。

优选的，所述稳压器采用FS8853。

优选的，所述摄像芯片HY7131R。

与现有技术相比，本发明提供了一种云端控制紧急救援水下工作系统，具备以下有益效果：

通过设置双晶体管基极对联方式，增加输出功率从而能够为摄像芯片和NB-IoT芯片提供强有力的电源保证，稳压器产生平稳的电压输出，保证GPS芯片、NB-IoT芯片和摄像芯片稳定工作。该电路设计能够协同紧急救援设备一起完成自动化控制操作，方便快捷，并且通过云平台对该紧急救援设备进行远程控制操作。

附图说明

图1为本发明平面剖视图；

图2为本发明A部放大图；

图3为本发明B部放大图；

图4为本发明C部放大图；

图5为本发明D部放大图；

图6为本发明连接座俯视图；

图7为本发明外观平面图；

图8为本发明工作系统示意图；

图9是本发明NB-IoT与外围电路连接示意图。

图中：1、躯干；2、头部；3、立柱；4、底座；41、放置板；42、气缸；43、电动伸缩杆；44、第一连接板；45、切割刀；46、安装块；47、安装槽；48、对接块；49、对接槽；5、连接座；51、凹槽；52、固定板；53、连接杆；54、固定块；55、杆槽；56、第二连接板；57、绳孔；58、压紧块；59、卡块；60、卡槽；6、第一盛放箱；61、连接柱；62、绳盘；63、缠绕杆；64、牵引绳；65、弹力带；66、固定锁孔；67、固定销；68、密封门；7、分隔板；8、氧气腔；9、第二盛放箱；91、出气管；92、波纹管；93、连接环；94、连接管；95、氧气面罩；96、螺纹块；97、螺纹槽；98、密封块；10、潜水摄像头；11、潜水探照灯；12、液压缸；13、液压伸缩杆；14、第一防护壳；15、电机；16、螺旋桨；17、第二防护壳；18、进气口；19、蓄电池；20、生命探测仪；21、万向自锁轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，一种云端控制紧急救援水下工作系统，包括躯干1，躯干1的上端设置有头部2，且躯干1的底端设置有立柱3，立柱3的下端设置有底座4，头部2的顶端设置有连接座5，躯干1的前表壁设置有第一盛放箱6，且躯干1的内部设置有分隔板7，分隔板7的上端且位于躯干1的内部设置有氧气腔8，躯干1的外表壁一侧设置有第二盛放箱9，头部2的前表壁设置有潜水摄像头10，潜水摄像头10的下端设置有潜水探照灯11，躯干1的内部且位于氧气腔8的上端设置有液压缸12，液压缸12的一端设置有液压伸缩杆13，液压伸缩杆13的一端设置有第一防护壳14，第一防护壳14的内部设置有电机15，电机15的下端设置有螺旋桨16，螺旋桨16的外部设置有第二防护壳17，躯干1的外表壁设置有进气口18，氧气腔8的底端设置有蓄电池19，底座4的外表壁设置有生命探测仪20，且底座4的底端设置有万向自锁轮21。

实施例1

请参阅图1和图2，底座4包括放置板41，放置板41的上端设置有气缸42，气缸42的下端设置有电动伸缩杆43，电动伸缩杆43的一端设置有第一连接板44，第一连接板44远离电动伸缩杆43的一端设置有切割刀45，切割刀45靠近第一连接板44的一端设置有安装块46，安装块46的外部且位于第一连接板44的内部开设有安装槽47，第一连接板44靠近切割刀45的一端设置有对接块48，对接块48的外部且位于切割刀45的内壁开设有对接槽49。

本实施例中，能够快速对遇难人员腿部缠绕的水草进行切割，能够有效的降低了被救援人员在水中的限制，解决了现有的水下机器人未设置切割装置致使需救援人员利用刀具进行切割而导致不便于进行救援的问题，便于救援人员进行后续的救援工作，此外，能够使得切割刀45牢固的安装在在第一连接板44，避免了在进行救援切割时出现松动而误伤被救援人员的问题，操作简单便捷，提高了切割的安全性，降低了救援的难度。

实施例2

请参阅图1、图3和图6，连接座5包括凹槽51，凹槽51的内壁设置有固定板52，固定板52的一侧设置有连接杆53，连接杆53的外部设置有固定块54，固定块54的内部设置有与连接杆53相匹配的杆槽55，固定块54的上端设置有第二连接板56，第二连接板56的内部开设有绳孔57，且第二连接板56的顶端设置有压紧块58，压紧块58的底端设置有卡块59，卡块59的外部且位于第二连接板56的内部开设有卡槽60。

本实施例中，能够将救援绳稳固的连接在机器人头部2的连接座5内，同时机器人在水中移动时，固定块54内部的杆槽55在连接杆53上转动，使得救援绳的连接处与机器人在水中移动的方向一致，解决了现有的机器人救援绳的连接处为固定式连接致使增加了水中移动的阻碍性而导致机器人不便于在水中自由移动的问题。

实施例3

请参阅图1、图4和图7，第一盛放箱6包括连接柱61，连接柱61的一端设置有绳盘62，绳盘62的一侧设置有缠绕杆63，缠绕杆63的外部设置有牵引绳64，牵引绳64的输出端设置有弹力带65，弹力带65的一端设置有固定锁孔66，且弹力带65的另一端设置有固定销67，第一盛放箱6的前表壁设置有密封门68。

本实施例中，救援人员通过电脑打开第一盛放箱6前表壁的密封门68，救援人员将弹力带65绑在遇难人员的身上，并通过固定锁孔66和固定销67进行固定，能够使得机器人通过牵引绳64快速带着遇难人员上升至水面，无需救援人员拽着遇难人员上升，降低了救援难度。

实施例4

请参阅图1和图5，第二盛放箱9包括出气管91，出气管91的一端设置有波纹管92，波纹管92远离出气管91的一端设置有连接环93，连接环93的一端设置有连接管94，连接管94远离连接环93的一端设置有氧气面罩95，连接管94靠近连接环93的一端设置有螺纹块96，连接环93的内部设置有与螺纹块96相匹配的螺纹槽97，第二盛放箱9的底端设置有密封块98。

本实施例中，能够给遇难人员在进行救援时提供氧气，避免了遇难人员在进行救援时缺氧而致使出现生命危险的问题，同时波纹管92具有形变限度，能够根据遇难人员的位置从而改变拉动氧气面罩95的方向。

压紧块58的外表壁设置有紧固螺栓，紧固螺栓的形状为T字形，且紧固螺栓的数量为两组；紧固螺栓能够进一步起到固定的作用。生命探测仪20的数量为两组，且生命探测仪20分别对称设置在底座4外表壁的两侧；在进行搜寻工作时，生命探测仪20能够检测水下遇难人员的生命特征。万向自锁轮21的数量为四组，且万向自锁轮21分别对称设置在底座4的拐角处；机器人在陆地上时，通过万向自锁轮21自行移动，无需使用者进行搬运。液压缸12的数量为两组，且液压伸缩杆13、第一防护壳14、电机15、螺旋桨16和第二防护壳17的数量与液压缸12的数量相匹配，液压缸12、液压伸缩杆13、第一防护壳14、电机15、螺旋桨16和第二防护壳17分别对称设置在躯干1的两侧；通过液压缸12、液压伸缩杆13、电机15、螺旋桨16的配合使得能够快速改变机器人移动的方向，便于使用。

工作时，先通过凹槽51、固定板52、连接杆53、固定块54、杆槽55、第二连接板56、绳孔57、压紧块58、卡块59和卡槽60的配合，能够将救援绳稳固的连接在机器人头部2的连接座5内，同时机器人在水中移动时，固定块54内部的杆槽55在连接杆53上转动，使得救援绳的连接处与机器人在水中移动的方向一致，解决了现有的机器人救援绳的连接处为固定式连接致使增加了水中移动的阻碍性而导致机器人不便于在水中自由移动的问题，此外，压紧块58、卡块59和卡槽60的配合，能够使得救援绳与机器人连接的更加稳固，操作简单便捷，提高了机器人与连接绳的灵活性，保证了机器人在水中正常移动，再将机器人放入水中，通过操控电脑使生命探测仪20、潜水探照灯11和潜水摄像头10同时工作进行搜寻，通过液压缸12、液压伸缩杆13、电机15、螺旋桨16的配合使得能够快速改变机器人移动的方向，便于使用，遇到遇难人员时，通过氧气腔8、出气管91、波纹管92、连接环93、连接管94、氧气面罩95、螺纹块96、螺纹槽97和密封块98，救援人员通过电脑打开第二盛放箱9底端的密封块98，使得救援人员取出氧气面罩95并戴至在遇难人员的脸上，能够给遇难人员在进行救援时提供氧气，避免了遇难人员在进行救援时缺氧而致使出现生命危险的问题，同时波纹管92具有形变限度，能够根据遇难人员的位置从而改变拉动氧气面罩95的方向，操作简单便捷，提高了该机器人使用时的灵活性，通过绳盘62、缠绕杆63、牵引绳64、弹力带65、固定锁孔66、固定销67和密封门68的配合，救援人员通过电脑打开第一盛放箱6前表壁的密封门68，救援人员将弹力带65绑在遇难人员的身上，并通过固定锁孔66和固定销67进行固定，能够使得机器人通过牵引绳64快速带着遇难人员上升至水面，无需救援人员拽着遇难人员上升，降低了救援难度，同时也减少了救援时间，操作简单便捷，提高了救援的效率，此外，通过在底座4的内部增设放置板41、气缸42、电动伸缩杆43、第一连接板44和切割刀45，当遇难人员被水中的水草缠住腿部时，救援人员可通过电脑使气缸42带动电动伸缩杆43，使其切割刀45延伸，能够快速对遇难人员腿部缠绕的水草进行切割，能够有效的降低了被救援人员在水中的限制，解决了现有的水下机器人未设置切割装置致使需救援人员利用刀具进行切割而导致不便于进行救援的问题，便于救援人员进行后续的救援工作。

综上所述，通过在底座4的内部增设放置板41、气缸42、电动伸缩杆43、第一连接板44和切割刀45，当遇难人员被水中的水草缠住腿部时，救援人员可通过电脑使气缸42带动电动伸缩杆43，使其切割刀45延伸，能够快速对遇难人员腿部缠绕的水草进行切割，能够有效的降低了被救援人员在水中的限制，解决了现有的水下机器人未设置切割装置致使需救援人员利用刀具进行切割而导致不便于进行救援的问题，便于救援人员进行后续的救援工作，此外，通过安装块46、安装槽47、对接块48和对接槽49的配合，能够使得切割刀45牢固的安装在在第一连接板44，避免了在进行救援切割时出现松动而误伤被救援人员的问题，操作简单便捷，提高了切割的安全性，降低了救援的难度；通过凹槽51、固定板52、连接杆53、固定块54、杆槽55、第二连接板56、绳孔57、压紧块58、卡块59和卡槽60的配合，能够将救援绳稳固的连接在机器人头部2的连接座5内，同时机器人在水中移动时，固定块54内部的杆槽55在连接杆53上转动，使得救援绳的连接处与机器人在水中移动的方向一致，解决了现有的机器人救援绳的连接处为固定式连接致使增加了水中移动的阻碍性而导致机器人不便于在水中自由移动的问题，此外，压紧块58、卡块59和卡槽60的配合，能够使得救援绳与机器人连接的更加稳固，操作简单便捷，提高了机器人与连接绳的灵活性，保证了机器人在水中正常移动；通过绳盘62、缠绕杆63、牵引绳64、弹力带65、固定锁孔66、固定销67和密封门68的配合，救援人员通过电脑打开第一盛放箱6前表壁的密封门68，救援人员将弹力带65绑在遇难人员的身上，并通过固定锁孔66和固定销67进行固定，能够使得机器人通过牵引绳64快速带着遇难人员上升至水面，无需救援人员拽着遇难人员上升，降低了救援难度，同时也减少了救援时间，操作简单便捷，提高了救援的效率；通过氧气腔8、出气管91、波纹管92、连接环93、连接管94、氧气面罩95、螺纹块96、螺纹槽97和密封块98，救援人员通过电脑打开第二盛放箱9底端的密封块98，使得救援人员取出氧气面罩95并戴至在遇难人员的脸上，能够给遇难人员在进行救援时提供氧气，避免了遇难人员在进行救援时缺氧而致使出现生命危险的问题，同时波纹管92具有形变限度，能够根据遇难人员的位置从而改变拉动氧气面罩95的方向，操作简单便捷，提高了该机器人使用时的灵活性。

如图8所示，本发明的救援水下工作系统，包括：潜水摄像头数据输出端连接MCU摄像信号端，MCU物联网芯片信号输出端连接NB-IoT芯片信号接收端，NB-IoT芯片信号输出端连接云平台信号接收端，云平台信号发送端连接智能终端信号接收端，MCU定位信号接收端连接定位系统信号发送端，MCU电机驱动信号发送端连接电机驱动电路信号接收端，电机驱动电路控制电机正反转，MCU液压伸缩工作信号端连接液压伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制液压伸缩杆进行伸展和收缩，MCU电动伸缩工作信号端连接电动伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制电动伸缩杆进行伸展和收缩。该电路设计能够协同紧急救援设备一起完成自动化控制操作，方便快捷，并且通过云平台对该紧急救援设备进行远程控制操作。

潜水摄像头采用摄像芯片HY7131R系列控制摄像头；

如图9所示，所述水下工作系统，还包括：第一电源输入端分别连接第1电容一端和第2电容一端，所述第1电容另一端和第2电容另一端接地，所述第1电容一端还连接稳压器输入端，稳压器输出端分别连接第3电容一端和第4电容一端，所述第3电容另一端和第4电容另一端接地，第4电容一端还连接第1电阻一端，第1电阻另一端分别连接第1晶体管发射极和第2电阻一端，第1晶体管集电极连接第7电阻一端，第1晶体管基极连接第6电阻一端，第6电阻另一端连接第2晶体管基极，第2电阻另一端分别连接第3电阻一端和第5电阻一端，第3电阻另一端分别连接第4电阻一端和第二电源端，第4电阻一端还连接第5电容一端，第4电阻另一端分别连接第5电容另一端和第1电感一端，第1电感另一端分别连接第6电容一端，第7电容一端和第8电容一端，第6电容另一端、第7电容另一端、第8电容另一端分别接地，第8电容一端还连接GPS芯片天线电源输入端，第5电阻另一端连接摄像芯片电源输入端，摄像头信号输入端连接摄像头，摄像芯片信号输出端连接NB-IoT芯片摄像信号输入端，第2晶体管发射极连接第8电阻一端，第8电阻另一端分别连接第7电阻另一端和接地，第2晶体管集电极连接第1二极管正极，第1二极管负极分别连接第9电容一端和第10电容一端，第9电容另一端和第10电容另一端接地，第9电容一端还连接第9电阻一端和第10电阻一端，第9电阻另一端连接GPS芯片探测信号电源输入端，第10电阻另一端分别连接第2发光二极管正极和NB-IoT芯片电源输入端，第2发光二极管负极接地，NB-IoT芯片定位信息接收端连接GPS芯片信号输出端。

通过设置双晶体管基极对联方式，增加输出功率从而能够为摄像芯片和NB-IoT芯片提供强有力的电源保证，稳压器产生平稳的电压输出，保证GPS芯片、NB-IoT芯片和摄像芯片稳定工作。

NB-IoT芯片采用联发科MT2625，由于MT2625包含了数据接收和数据处理芯片，所以MCU也集成在MT2625中。

定位系统GPS芯片采用LEA-4S；

稳压器采用FS8853；

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：包括：潜水摄像头数据输出端连接MCU摄像信号端，MCU物联网芯片信号输出端连接NB-IoT芯片信号接收端，NB-IoT芯片信号输出端连接云平台信号接收端，云平台信号发送端连接智能终端信号接收端，MCU定位信号接收端连接定位系统信号发送端，MCU电机驱动信号发送端连接电机驱动电路信号接收端，电机驱动电路控制电机正反转，MCU液压伸缩工作信号端连接液压伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制液压伸缩杆进行伸展和收缩，MCU电动伸缩工作信号端连接电动伸缩杆驱动电路信号接收端，用于控制电动伸缩杆进行伸展和收缩。

2.根据权利要求1所述的云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：还包括：第一电源输入端分别连接第1电容一端和第2电容一端，所述第1电容另一端和第2电容另一端接地，所述第1电容一端还连接稳压器输入端，稳压器输出端分别连接第3电容一端和第4电容一端，所述第3电容另一端和第4电容另一端接地，第4电容一端还连接第1电阻一端，第1电阻另一端分别连接第1晶体管发射极和第2电阻一端，第1晶体管集电极连接第7电阻一端，第1晶体管基极连接第6电阻一端，第6电阻另一端连接第2晶体管基极，第2电阻另一端分别连接第3电阻一端和第5电阻一端，第3电阻另一端分别连接第4电阻一端和第二电源端，第4电阻一端还连接第5电容一端，第4电阻另一端分别连接第5电容另一端和第1电感一端，第1电感另一端分别连接第6电容一端，第7电容一端和第8电容一端，第6电容另一端、第7电容另一端、第8电容另一端分别接地，第8电容一端还连接GPS芯片天线电源输入端，第5电阻另一端连接摄像芯片电源输入端，摄像头信号输入端连接摄像头，摄像芯片信号输出端连接NB-IoT芯片摄像信号输入端，第2晶体管发射极连接第8电阻一端，第8电阻另一端分别连接第7电阻另一端和接地，第2晶体管集电极连接第1二极管正极，第1二极管负极分别连接第9电容一端和第10电容一端，第9电容另一端和第10电容另一端接地，第9电容一端还连接第9电阻一端和第10电阻一端，第9电阻另一端连接GPS芯片探测信号电源输入端，第10电阻另一端分别连接第2发光二极管正极和NB-IoT芯片电源输入端，第2发光二极管负极接地，NB-IoT芯片定位信息接收端连接GPS芯片信号输出端。

3.根据权利要求2所述的云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：所述NB-IoT芯片采用联发科MT2625。

4.根据权利要求2所述的云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：所述GPS芯片采用LEA-4S。

5.根据权利要求2所述的云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：所述稳压器采用FS8853。

6.根据权利要求3所述的云端控制紧急救援水下工作系统，其特征在于：所述摄像芯片HY7131R。