CN111702785A - 一种用于清洗或钝化的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于清洗或钝化的机械手，其包括主架和夹紧机构，所述主架上设置有上下抖动机构和左右旋转机构；所述上下抖动机构包括上下抖动电机、第一偏心轮、上下抖动联接组件，所述第一偏心轮与所述上下抖动电机的输出轴连接，所述上下抖动联接组件连接所述第一偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作上下抖动运动；所述左右旋转机构包括左右旋转电机、第二偏心轮、旋转组件，所述第二偏心轮与所述左右旋转电机的输出轴连接，所述旋转组件连接所述第二偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作左右旋转运动。本发明的用于清洗或钝化的机械手能够全面地清洗或钝化物品、工作高效、且清洗或钝化效果佳。
Description
技术领域
本发明涉及表面处理技术领域，特别是涉及一种用于清洗或钝化的机械手。
背景技术
机械手在表面处理技术领域是一个非常重要的设备。经过铸造、粗加工、精加工等加工的零件都需要通过清洗或钝化以达到零件外观及使用要求。目前，国内仍沿用人工操作方法，容易导致清洗不合格或滞留清洗剂，或者容易导致零件(特别是铝制零件)防氧化防腐蚀效果不明显。如今，客户越来越重视机械零件的清洗或钝化的质量，人工操作方法自动化程度低、出错率高、效率低下、清洗或钝化质量不高、且人工成本过大。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种用于清洗或钝化的机械手，其能够全面地清洗或钝化物品、工作高效、且清洗或钝化效果佳。
一种用于清洗或钝化的机械手，包括主架和夹紧机构，
所述主架上设置有上下抖动机构和左右旋转机构；
所述上下抖动机构包括上下抖动电机、第一偏心轮、上下抖动联接组件，所述第一偏心轮与所述上下抖动电机的输出轴连接，所述上下抖动联接组件连接所述第一偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作上下抖动运动；
所述左右旋转机构包括左右旋转电机、第二偏心轮、旋转组件，所述第二偏心轮与所述左右旋转电机的输出轴连接，所述旋转组件连接所述第二偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作左右旋转运动。
本发明的用于清洗或钝化的机械手，上下抖动机构和左右旋转机构使夹紧机构作上下抖动运动和左右旋转运动，可使夹紧机构夹紧的容器内的待反应物移动和翻转，使待反应物与清洁剂或钝化试剂充分反应，能够更全面地清洁或钝化待反应物，使清洁效果或钝化效果更佳，从而保证产品质量，提高产品质量的稳定性。上下抖动机构和左右旋转机构可根据实际生产需要分开工作，也可同时工作，生产更加人性化，机械化生产也能减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率。
进一步优选地，所述上下抖动联接组件包括上下抖动联杆、竖直的上下抖动滑轨、与所述上下抖动滑轨适配的上下抖动滑块，所述上下抖动联杆分别与所述第一偏心轮和所述夹紧机构铰接，所述上下抖动滑块也与所述夹紧机构固定连接。
进一步优选地，所述旋转组件包括竖直的滑槽、与所述滑槽适配的滑轮、水平的左右旋转滑轨、以及与所述左右旋转滑轨适配的左右旋转滑块；所述滑轮枢接于所述第二偏心轮上，所述左右旋转滑轨与所述上下抖动滑块连接并可随所述上下抖动滑块上下滑动，所述滑槽与所述左右旋转滑块固定连接，所述左右旋转滑块与所述夹紧机构传动连接。
进一步优选地，所述左右旋转滑块设置有齿条，所述夹紧机构设置有与所述齿条适配的齿轮。
进一步优选地，还包括辅架，所述辅架上设置有左右摇摆机构；所述左右摇摆机构包括左右摇摆电机、第三偏心轮、左右摇摆联接组件，所述第三偏心轮与所述左右摇摆电机的输出轴连接，所述左右摇摆联接组件连接所述第三偏心轮和所述主架，以使所述主架作左右摇摆运动。
进一步优选地，所述左右摇摆联接组件包括水平的左右摇摆滑轨、与所述左右摇摆滑轨适配的左右摇摆滑块、垂直设置于所述左右摇摆滑轨上的限位通道、以及设置于所述限位通道内的滚轮，所述滚轮与所述第三偏心轮连接，所述左右摇摆滑块与所述主架固定连接。
进一步优选地，还包括升降机构，所述升降机构包括升降导向杆和设置于所述升降导向杆顶部的吊带联接机构，所述吊带联接机构联接所述辅架，以使所述辅架作升降运动。
进一步优选地，所述辅架设置于所述升降导向杆上。
进一步优选地，所述夹紧机构为三爪机械夹。
进一步优选地，所述上下抖动电机、所述左右旋转电机以及所述左右摇摆电机均为齿轮减速电机。
相对于现有技术，本发明的用于清洗或钝化的机械手，上下抖动机构和左右旋转机构使夹紧机构作上下抖动运动和左右旋转运动，可使夹紧机构夹紧的容器内的待反应物移动和翻转，使待反应物与清洁剂或钝化试剂充分反应，能够更全面地清洁或钝化待反应物，使清洁效果或钝化效果更佳，从而保证产品质量，提高产品质量的稳定性。再者，左右摇摆机构可以使主架和夹紧机构作左右摇摆运动，从而使容器内的待反应物作更大范围的移动，使其与清洁剂或钝化试剂反应更充分；上下抖动机构、左右旋转机构和左右摇摆机构均可根据实际生产需要分开工作，也可同时工作，生产方式更加人性化，机械化生产也能减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率；另外，夹紧机构可以夹紧或卸下装载待反应物的容器，可以根据实际需要更换装载机构内的待反应物。还有，升降机构可以通过吊带联接机构使辅架作上升下降运动，即可以使整个机械手作升降运动，既方便于更换待反应物，又便于检测或维修机械手，提高了工作效率。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1是本发明的用于清洗或钝化的机械手的实施例的整体示意图；
图2是本发明的用于清洗或钝化的机械手的上下抖动机构、左右旋转机构和左右摇摆机构的示意图；
图3是本发明的用于清洗或钝化的机械手的主架的示意图，主架上设置有上下抖动机构和左右旋转机构；
图4是本发明的用于清洗或钝化的机械手的左右摇摆机构的侧视图。
附图标记：1：主架；2：上下抖动机构；21：上下抖动电机；22：第一偏心轮；23：上下抖动联杆；24：上下抖动滑轨；25：上下抖动滑块；3：左右旋转机构；31：左右旋转电机；32：第二偏心轮；33：滑轮；34滑槽；35：左右旋转滑块；36：左右旋转滑轨；37：齿条；4：夹紧机构；41：齿轮；5：左右摇摆机构；51：左右摇摆电机；52：第三偏心轮；53：左右摇摆滑块；54：滚轮；55：限位通道；56：左右摇摆滑轨；6：升降机构；61：升降导向杆；62：吊带联接机构；7：装载待反应物的容器；8：辅架。
具体实施方式
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
本发明的用于清洗或钝化的机械手，包括主架1和夹紧机构4，
所述主架1上设置有上下抖动机构2和左右旋转机构3；
所述上下抖动机构2包括上下抖动电机21、第一偏心轮22、上下抖动联接组件，所述第一偏心轮22与所述上下抖动电机21的输出轴连接，所述上下抖动联接组件连接所述第一偏心轮22和所述夹紧机构4，以使所述夹紧机构4作上下抖动运动；
所述左右旋转机构3包括左右旋转电机31、第二偏心轮32、旋转组件，所述第二偏心轮32与所述左右旋转电机31的输出轴连接，所述旋转组件连接所述第二偏心轮32和所述夹紧机构4，以使所述夹紧机构4作左右旋转运动。
本发明的用于清洗或钝化的机械手，上下抖动机构2和左右旋转机构3使夹紧机构4作上下抖动运动和左右旋转运动，可使夹紧机构夹紧的装载待反应物的容器7内的待反应物移动和翻转，使待反应物与清洁剂或钝化试剂充分反应，能够更全面地清洁或钝化待反应物，使清洁效果或钝化效果更佳，从而保证产品质量，提高产品质量的稳定性。上下抖动机构2和左右旋转机构3可根据实际生产需要分开工作，也可同时工作，生产更加人性化，机械化生产也能减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率。
具体地，如图1-3所示，所述上下抖动电机21固定设置于所述主架1的顶部。再者，所述上下抖动联接组件包括上下抖动联杆23、设置于主架1侧边上的竖直的上下抖动滑轨24、与所述上下抖动滑轨24适配的上下抖动滑块25，所述上下抖动联杆23分别与所述第一偏心轮22和所述夹紧机构4铰接，所述上下抖动滑块25也与所述夹紧机构4固定连接。
上下抖动电机21启动，其输出轴带动第一偏心轮22转动，第一偏心轮22带动上下抖动联杆23和夹紧机构4运动，夹紧机构4随上下抖动滑块25在上下抖动滑轨24上作上下往复运动，从而使夹紧机构4上下抖动夹紧的装载待反应物的容器7内的待反应物。本实施例中，上下抖动：上170mm，下170mm；上下抖动频率：36次/min。
以及具体地，所述左右旋转电机31固定设置于所述主架1相对于上下抖动滑轨24的另一侧边上。再者，所述旋转组件包括与上下抖动滑轨24平行的滑槽34、与所述滑槽34适配的滑轮33、水平的左右旋转滑轨36、以及与所述左右旋转滑轨36适配的左右旋转滑块35；所述滑轮33枢接于所述第二偏心轮32上，所述左右旋转滑轨36与所述上下抖动滑块25连接并可随所述上下抖动滑块25上下滑动，所述滑槽34与所述左右旋转滑块35固定连接，所述左右旋转滑块35与所述夹紧机构4传动连接。具体地，所述左右旋转滑块35设置有齿条37，所述夹紧机构4设置有与所述齿条37适配的齿轮41。
上下抖动电机21未启动而左右旋转电机31启动时，左右旋转电机31的输出轴带动第二偏心32轮转动，第二偏心轮32带动滑轮33和滑槽34运动，滑槽34带动左右旋转滑块35随水平的左右旋转滑轨36作横向往复运动，从而使夹紧机构4夹紧的装载待反应物的容器7内的待反应物左右移动。在本实施例中，左右旋转:左旋5分2圆周，右旋5分2圆周；左右旋转的频率：48次/min。当上下抖动电机21和左右旋转电机31均启动时，上下抖动滑块25带动夹紧机构4作上下往复运动时，旋转组件的滑槽34也跟随上下抖动滑块25上下运动，从而可以同时实现上下抖动和左右旋转，使夹紧的装载待反应物的容器7内的待反应物更全面地与清洁剂或钝化试剂充分反应。
更多地，如图1、2和图4所示，本发明用于清洗或钝化的机械手还包括辅架8，所述辅架8上设置有左右摇摆机构5；所述左右摇摆机构5包括左右摇摆电机51、第三偏心轮52、左右摇摆联接组件，所述第三偏心轮52与所述左右摇摆电机51的输出轴连接，所述左右摇摆联接组件连接所述第三偏心轮52和所述主架1，以使所述主架1作左右摇摆运动，从而带动夹紧机构4作左右摇摆运动。
具体地，所述左右摇摆联接组件包括设置于辅架8上的水平的左右摇摆滑轨56、与所述左右摇摆滑轨56适配的左右摇摆滑块53、垂直设置于所述左右摇摆滑轨56上的限位通道55、以及设置于所述限位通道55内的滚轮54，所述滚轮54与所述第三偏心轮52连接，所述左右摇摆滑块53与所述主架1固定连接。
左右摇摆电机51启动时，第三偏心轮52带动滚轮54和限位通道55运动，限位通道55带动左右摇摆滑块53在左右摇摆滑轨56上作横向往复运动，左右摇摆滑块53带动主架1作横向往复运动，从而使夹紧机构4作左右摇摆运动。在本实施例中，左右摇摆：左摇15度，右摇15度；左右摇摆的频率：36次/min。
更多地，本发明用于清洗或钝化的机械手还包括升降机构6，所述升降机构6包括升降导向杆61和设置于所述升降导向杆61顶部的吊带联接机构62，所述吊带联接机构62联接所述辅架8，以使所述辅架8随升降导向杆61作升降运动。具体地，所述左右摇摆机构5设置于所述升降导向杆61上，即左右摇摆机构5在升降导向杆61上作升降运动。
所述吊带联接机构62包括吊带联接电机、吊带以及用于收放吊带的收放设备，吊带联接辅架8，吊带联接电机与收放设备连接，以回收或放长吊带而使辅架8随升降导向杆61作升降运动。
进一步优选地，所述夹紧机构4为三爪机械夹，以更好地夹紧或卸下装载待反应物的容器7。
进一步优选地，所述上下抖动电机21、所述左右旋转电机31以及所述左右摇摆电机51均为齿轮减速电机。
上下抖动机构2、左右旋转机构3和左右摇摆机构5均可根据实际生产需要分开工作，也可以在生产工作时可以同时做“左右摇摆、左右旋转、上下抖动”动作，生产方式更加人性化；“左右摇摆、左右旋转、上下抖动”的动作全部采用偏心轮方式完成，机械化生产也能减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率。
另外，夹紧机构4可以夹紧或卸下装载待反应物的容器7，可以根据实际需要更换待反应物。还有，升降机构5可以通过吊带联接机构62使辅架8作上升下降运动，即可以使整个机械手作升降运动，既方便于更换待反应物，又便于检测或维修机械手，提高了工作效率。
相对于现有技术，本发明的用于清洗或钝化的机械手，上下抖动机构2和左右旋转机构3使夹紧机构4作上下抖动运动和左右旋转运动，可使夹紧机构4夹紧的装载待反应物的容器7内的待反应物移动和翻转，使待反应物与清洁剂或钝化试剂充分反应，能够更全面地清洁或钝化待反应物，使清洁效果或钝化效果更佳，从而保证产品质量，提高产品质量的稳定性。再者，左右摇摆机构5可以使主架7和夹紧机构4作左右摇摆运动，从而使容器内的待反应物作更大范围的移动，使其与清洁剂或钝化试剂反应更充分。
以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种用于清洗或钝化的机械手，包括主架和夹紧机构，其特征在于：
所述主架上设置有上下抖动机构和左右旋转机构；
所述上下抖动机构包括上下抖动电机、第一偏心轮、上下抖动联接组件，所述第一偏心轮与所述上下抖动电机的输出轴连接，所述上下抖动联接组件连接所述第一偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作上下抖动运动；
所述左右旋转机构包括左右旋转电机、第二偏心轮、旋转组件，所述第二偏心轮与所述左右旋转电机的输出轴连接，所述旋转组件连接所述第二偏心轮和所述夹紧机构，以使所述夹紧机构作左右旋转运动。
2.根据权利要求1所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述上下抖动联接组件包括上下抖动联杆、竖直的上下抖动滑轨、与所述上下抖动滑轨适配的上下抖动滑块，所述上下抖动联杆分别与所述第一偏心轮和所述夹紧机构铰接，所述上下抖动滑块也与所述夹紧机构固定连接。
3.根据权利要求2所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述旋转组件包括竖直的滑槽、与所述滑槽适配的滑轮、水平的左右旋转滑轨、以及与所述左右旋转滑轨适配的左右旋转滑块；所述滑轮枢接于所述第二偏心轮上，所述左右旋转滑轨与所述上下抖动滑块连接并可随所述上下抖动滑块上下滑动，所述滑槽与所述左右旋转滑块固定连接，所述左右旋转滑块与所述夹紧机构传动连接。
4.根据权利要求3所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述左右旋转滑块设置有齿条，所述夹紧机构设置有与所述齿条适配的齿轮。
5.根据权利要求1-4任一项所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：还包括辅架，所述辅架上设置有左右摇摆机构；所述左右摇摆机构包括左右摇摆电机、第三偏心轮、左右摇摆联接组件，所述第三偏心轮与所述左右摇摆电机的输出轴连接，所述左右摇摆联接组件连接所述第三偏心轮和所述主架，以使所述主架作左右摇摆运动。
6.根据权利要求5所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述左右摇摆联接组件包括水平的左右摇摆滑轨、与所述左右摇摆滑轨适配的左右摇摆滑块、垂直设置于所述左右摇摆滑轨上的限位通道、以及设置于所述限位通道内的滚轮，所述滚轮与所述第三偏心轮连接，所述左右摇摆滑块与所述主架固定连接。
7.根据权利要求5所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：还包括升降机构，所述升降机构包括升降导向杆和设置于所述升降导向杆顶部的吊带联接机构，所述辅架设置于所述升降导向杆上，所述吊带联接机构联接所述辅架，以使所述辅架作升降运动。
8.根据权利要求1-4、6-7任一项所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述夹紧机构为三爪机械夹。
9.根据权利要求6或7所述的用于清洗或钝化的机械手，其特征在于：所述上下抖动电机、所述左右旋转电机以及所述左右摇摆电机均为齿轮减速电机。
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