CN111697910A - 电机控制器控制方法、装置及电机控制器 - Google Patents

电机控制器控制方法、装置及电机控制器 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电机控制器控制方法、装置及电机控制器；其中，电机控制器控制方法，包括步骤：在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；基于上述控制策略，本申请可使占空比超过死区时间的限制，最大可达到100％，并能与普通占空比之间进行过渡切换，从而提高了电机控制器的电压输出能力；本申请能有效响应占空比的需求，突破死区时间对占空比的限制，进而增大电机驱动用逆变器电压输出能力。

Description

电机控制器控制方法、装置及电机控制器
技术领域
本申请涉及电动汽车用电机控制器技术领域，特别是涉及一种电机控制器控制方法、装置及电机控制器。
背景技术
电动汽车用三相逆变器包括三个“驱动臂”，每个驱动臂由上下两个IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)组成。每个驱动臂的上下IGBT驱动脉冲之间一般是互补的关系，为了避免驱动臂直通造成电源短路，驱动脉冲中间需要插入死区时间。
通常，上下管的IGBT驱动脉冲关于PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)载波对称，且上管脉冲处于中间位置。而在这种情况下，上桥臂占空比越大，逆变器输出电压的能力越强，容量也就越大。在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统方法中，为了避免IGBT模块上管和下管同时导通，会在计算得到的占空比基础上减小2倍的死区时间；然而，即使软件算法计算得到的上管占空比达到100％，上管实际输出的占空比仍无法达到100％，因此电机控制器不能够最大程度发挥输出能力。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高电机控制器电压输出能力的电机控制器控制方法、装置及电机控制器。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种电机控制器控制方法，包括步骤：
在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1；
在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
对电机相电流进行采样处理，得到电机相电流信号；
对电机相电流信号进行计算转换，得到本周期需求占空比。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
获取上一周期的下管输出占空比；
在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
在其中一个实施例中，超常占空比输出模式包括保持下管输出占空比为0；过渡模式包括于本周期内、保持下管输出占空比为0。
在其中一个实施例中，超常占空比输出模式还包括于连续多个周期保持上管输出占空比为1。
在其中一个实施例中，第一阈值为根据死区时间和PWM周期得到；第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
在其中一个实施例中，第一阈值为(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch；第二阈值为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch；
其中，Tdeadtime表示死区时间，Tswitch表示PWM周期。
另一方面，本发明实施例还提供了一种电机控制器控制装置，包括：
超常占空比模式处理模块，用于在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1；
过渡模式处理模块，用于在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
一种电机控制器，电机控制器用于实现上述任一项电机控制器控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项电机控制器控制方法。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
本申请于某一周期内进行占空比控制，响应本周期需求占空比，进入相应的占空比输出模式；同时，本申请从增大的占空比退回普通占空比时，只存在一个过渡周期，造成的影响一般十分有限。基于上述控制策略，本申请可使占空比超过死区时间的限制，最大可达到100％，并能与普通占空比之间进行过渡切换，从而提高了电机控制器的电压输出能力；本申请能有效响应占空比的需求，突破死区时间对占空比的限制，进而增大电机驱动用逆变器电压输出能力。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为电动汽车用三相逆变器的结构示意图；
图2为上下桥臂驱动PWM的互补关系和死区示意图；
图3为死区时间小于规定死区时间的示意图；
图4为一个实施例中电机控制器控制方法的第一示意性流程示意图；
图5为一个实施例中电机控制器控制方法的第二示意性流程示意图；
图6为一个实施例中电机控制器控制方法的进入超常占空比状态示意图；
图7为一个实施例中电机控制器控制方法的退出超常占空比状态示意图；
图8为一个实施例中电机控制器控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的电机控制器控制方法，可以应用于如图1所示的电动汽车用三相逆变器中。其中，电动汽车用三相逆变器主要包括三个“驱动臂”，即图1中的HB1～HB3；每个驱动臂由上下两个IGBT组成。而本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电机控制器的限定，具体的电机控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
通常，上下管的IGBT驱动脉冲关于PWM载波对称，且上管脉冲处于中间位置，如图2所示。而在这种情况下，上桥臂占空比越大，逆变器输出电压的能力越强，容量也就越大。但由于死区时间的影响，上管PWM波占空比无法达到100％，最大为Dmax＝1-(2*Tdeadtime/Tswitch)，其中Tdeadtime表示死区时间，Tswitch表示PWM周期。
由于占空比的计算存在滞后，一般情况下不允许占空比超过Dmax。例如，在第n个周期，MCU((Microcontroller Unit，微控制单元)只能计算第(n+1)周期的占空比，而无法获知第(n+2)周期的占空比。因此在周期(n)计算周期(n+1)占空比的时候，为了满足周期(n+2)出现正常占空比时，周期(n+1)与周期(n+2)交界处存在不小于死区时间的间隔，周期(n+1)的最大占空比必须不大于Dmax。一旦第(n+1)个周期的占空比超过Dmax，第(n+2)周期的占空比就无从处理，因为在满足上下管驱动脉冲互补性的前提下，交界处的死区时间势必将会小于规定死区时间，如图3所示。其中，上述MCU可以指电机三相逆变器硬件电路中的主控芯片，而软件代码可以刷写到该MCU芯片中。
进一步的，传统方法中，为了避免IGBT模块上管和下管同时导通，会在计算得到的占空比基础上减小2倍的死区时间Tdeadtime，如图2所示。即使软件算法计算得到的上管占空比达到100％，实际输出的占空比最大仅为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch，即电机控制器不能够最大程度发挥输出能力。而本申请可以在一般情况下下提高最大占空比，直至100％。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种电机控制器控制方法，以该方法应用于图1中的电动汽车用三相逆变器中为例进行说明，包括以下步骤：
步骤402，在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；
其中，本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1。
具体而言，当满足相应条件时，进入超常占空比输出模式；具体地，当上一周期下管处于完全关断状态，则本周期占空比可以不受死区时间限制，上管占空比最大可增大至100％，下管完全关断，即进入超常占空比输出模式。当上一周期下管不是完全关断状态，按正常死区限制对占空比进行限制处理。
进一步的，本周期需求占空比是于当前周期内计算得到，即在本周期开始时，计算需求占空比；在一个具体的示例中，该需求占空比指三相上管的占空比。同时，第一阈值可根据死区时间和PWM周期得到；本申请于超常占空比输出模式中，可在多个周期内对上管实际输出占空比进行调整，直至将上管实际输出占空比调整为1；期间，控制下管处于完全关断状态。
在一个具体的实施例中，还包括步骤：
对电机相电流进行采样处理，得到电机相电流信号；
对电机相电流信号进行计算转换，得到本周期需求占空比。
具体而言，本周期需求占空比可通过如下过程得到：三相逆变器对电机相电流进行采样、处理，然后对相电流信号进行复杂的计算转换，得到需求占空比。
步骤404，在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；
其中，过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
具体而言，当满足相应条件时，退出超常占空比输出模式；具体地，当上一周期为超常占空比输出模式，且当前周期占空比指令较小(即逆变器无需输出极限功率)无需进行超常占空比输出模式输出，则上管输出本周期所需占空比，下管在此周期维持完全关断。该周期即为退出超常占空比输出模式的过渡周期。在此之后，下一周期可以是普通占空比或超常占空比均可，不再受过去的超常占空比输出模式影响。
需要说明的是，在由超常占空比退出到正常占空比的过程中，过渡周期只有一个。进一步的，在一个具体示例中，第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
由于一般情况下，占空比的需求是连续变化的，当某个周期的占空比需求超过Dmax时，后续的几个周期的占空比一般也会超过Dmax，而不是完全随机；即占空比信号直接控制着逆变器的输出功率，例如，电动汽车加速过程中，逆变器的输出功率需要在加速过程中持续增加，因此期间占空比的需求也是连续增大的。而从增大的占空比退回普通占空比时，只存在一个过渡周期，造成的影响一般十分有限。因此本申请在这种普通的场景下就能有效响应占空比的需求，突破死区时间对占空比的限制。
在一个具体的实施例中，还包括步骤：
获取上一周期的下管输出占空比；
在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式包括保持下管输出占空比为0；过渡模式包括于本周期内、保持下管输出占空比为0。
具体而言，本申请可以基于上一周期的下管输出占空比，来判断上一周期的下管所处的状态。其中，下管输出占空比可以是在之前就计算好的上一周期占空比，进而由软件延迟保存下来得到。进一步的，本申请可以通过保持下管输出占空比为0，来控制下管维持完全关断状态。
上述电机控制器控制方法中，于某一周期内进行占空比控制，响应本周期需求占空比，进入相应的占空比输出模式；同时，本申请从增大的占空比退回普通占空比时，只存在一个过渡周期，造成的影响一般十分有限。基于上述控制策略，本申请可使占空比超过死区时间的限制，最大可达到100％，并能与普通占空比之间进行过渡切换，提高了电机控制器的电压输出能力；本申请能有效响应占空比的需求，突破死区时间对占空比的限制，进而增大电机驱动用逆变器电压输出能力。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种电机控制器控制方法，以该方法应用于PWM处理模块为例进行说明，包括以下步骤：
S1：计算本周期需求占空比；
S2：进入超常占空比输出模式：当上一周期下管处于完全关断状态，则本周占空比可以不受死区时间限制，上管占空比最大可增大至100％，下管完全关断，即进入超常占空比输出模式。当上一周期下管不是完全关断状态，按正常死区限制对占空比进行限制处理。
S3：退出超常占空比输出模式：当上一周期为超常占空比输出模式，当前周期占空比指令较小无需进行超常占空比输出模式输出，则上管输出本周期所需占空比，下管在此周期维持完全关断。该周期即为退出超常占空比输出模式的过渡周期。在此之后，下一周期可以是普通占空比或超常占空比均可，不再受过去的超常占空比输出模式影响。
具体地，本申请电机控制器控制方法可应用于电机控制器中的PWM处理模块。例如，需求占空比于当前周期内计算得到，然后输入到PWM处理模块。其中，图5中从开始到结束所有中间过程都是在一个PWM周期内完成的。
需要说明的是，当前周期占空比指令较小可以指图6中“正常周期”和“正常极限占空比”时状态，此状态下逆变器无需输出极限功率。也可以理解为需求占空比小于(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch(即第二阈值)的时候。
进一步的，本申请的基本工作原理可以如图6和7所示：
本申请在进入超常占空比输出模式时，如果上一PWM周期实际输出的下管占空比为0，当前PWM周期需求占空比大于(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch(即第一阈值)，则调整上管实际输出占空比为1、下管占空比为0，如图6所示。
其中，图6、图7中的增大占空比周期可以存在连续多个；同时，图6中的增大占空比到100％的周期可以使连续多个，持续输出。进一步的，在进入超常占空比输出模式后，增大占空比周期可以是多个连续的周期，在这多个周期内对上管实际输出占空比进行调整，直至将上管实际输出占空比调整为1；期间，下管实际输出占空比保持为0。
如果当前PWM周期需求占空比减小，即上一PWM周期上管占空比的值小于(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch(即第二阈值)，且上一周期为超常占空比输出模式，实际输出的上管占空比不做修改，下管实际输出占空比保持为0，即上管输出本周期所需占空比，下管在此周期维持完全关断，以达到安全退出超常占空比输出的模式。如图7所示。
其中，在由超常占空比退出到正常占空比的过程中，过渡周期只有一个。
本申请于某一周期内进行占空比控制，响应本周期需求占空比，进入相应的占空比输出模式；同时，本申请从增大的占空比退回普通占空比时，只存在一个过渡周期，造成的影响一般十分有限。基于上述控制策略，本申请可使占空比超过死区时间的限制，最大可达到100％，并能与普通占空比之间进行过渡切换，从而提高了电机控制器的电压输出能力；本申请能有效响应占空比的需求，突破死区时间对占空比的限制，进而增大电机驱动用逆变器电压输出能力。
应该理解的是，虽然图4、图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4、图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种电机控制器控制装置，包括：
超常占空比模式处理模块810，用于在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1；
过渡模式处理模块820，用于在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
在一个具体的实施例中，还包括：
需求占空比处理模块，用于对电机相电流进行采样处理，得到电机相电流信号；对电机相电流信号进行计算转换，得到本周期需求占空比。
在其中一个实施例中，超常占空比模式处理模块，用于获取上一周期的下管输出占空比；在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
过渡模式处理模块，用于获取上一周期的下管输出占空比；在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式包括保持下管输出占空比为0；过渡模式包括于本周期内、保持下管输出占空比为0。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式还包括于连续多个周期保持上管输出占空比为1。
在一个具体的实施例中，第一阈值为根据死区时间和PWM周期得到；第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
在其中一个实施例中，第一阈值为(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch；第二阈值为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch；
其中，Tdeadtime表示死区时间，Tswitch表示PWM周期。
关于电机控制器控制装置的具体限定可以参见上文中对于电机控制器控制方法的限定，在此不再赘述。上述电机控制器控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种电机控制器，该电机控制器执行计算机程序时实现以下步骤：
在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1；
在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
在一个具体的实施例中，电机控制器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对电机相电流进行采样处理，得到电机相电流信号；
对电机相电流信号进行计算转换，得到本周期需求占空比。
在一个具体的实施例中，电机控制器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取上一周期的下管输出占空比；
在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式包括保持下管输出占空比为0；过渡模式包括于本周期内、保持下管输出占空比为0。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式还包括于连续多个周期保持上管输出占空比为1。
在一个具体的实施例中，第一阈值为根据死区时间和PWM周期得到；第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
在一个具体的实施例中，第一阈值为(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch；第二阈值为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch；
其中，Tdeadtime表示死区时间，Tswitch表示PWM周期。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；超常占空比输出模式包括控制下管维持完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至上管输出占空比为1；
在上一周期处于超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为本周期需求占空比。
在一个具体的实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对电机相电流进行采样处理，得到电机相电流信号；
对电机相电流信号进行计算转换，得到本周期需求占空比。
在一个具体的实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取上一周期的下管输出占空比；
在下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式包括保持下管输出占空比为0；过渡模式包括于本周期内、保持下管输出占空比为0。
在一个具体的实施例中，超常占空比输出模式还包括于连续多个周期保持上管输出占空比为1。
在一个具体的实施例中，第一阈值为根据死区时间和PWM周期得到；第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
在一个具体的实施例中，第一阈值为(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch；第二阈值为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch；
其中，Tdeadtime表示死区时间，Tswitch表示PWM周期。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电机控制器控制方法，其特征在于，包括步骤：
在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；所述本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；所述超常占空比输出模式包括控制下管维持所述完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至所述上管输出占空比为1；
在上一周期处于所述超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；所述过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为所述本周期需求占空比。
2.根据权利要求1所述的电机控制器控制方法，其特征在于，还包括步骤：
对电机相电流进行采样处理，得到所述电机相电流信号；
对所述电机相电流信号进行计算转换，得到所述本周期需求占空比。
3.根据权利要求1所述的电机控制器控制方法，其特征在于，还包括步骤：
获取上一周期的下管输出占空比；
在所述下管输出占空比为0时，确认上一周期下管处于完全关断状态。
4.根据权利要求3所述的电机控制器控制方法，其特征在于，
所述超常占空比输出模式包括保持所述下管输出占空比为0；
所述过渡模式包括于本周期内、保持所述下管输出占空比为0。
5.根据权利要求1至4任一项所述的电机控制器控制方法，其特征在于，所述超常占空比输出模式还包括于连续多个周期保持所述上管输出占空比为1。
6.根据权利要求1至4任一项所述的电机控制器控制方法，其特征在于，所述第一阈值为根据死区时间和PWM周期得到；所述第二阈值为根据死区时间和PWM周期得到。
7.根据权利要求6所述的电机控制器控制方法，其特征在于，
所述第一阈值为(Tswitch-Tdeadtime)/Tswitch；所述第二阈值为(Tswitch-2*Tdeadtime)/Tswitch；
其中，Tdeadtime表示所述死区时间，Tswitch表示所述PWM周期。
8.一种电机控制器控制装置，其特征在于，包括：
超常占空比模式处理模块，用于在上一周期下管处于完全关断状态、且本周期需求占空比大于第一阈值时，进入超常占空比输出模式；所述本周期需求占空比为处理电机相电流信号得到的上管的占空比；所述超常占空比输出模式包括控制下管维持所述完全关断状态，且调整上管输出占空比、直至所述上管输出占空比为1；
过渡模式处理模块，用于在上一周期处于所述超常占空比输出模式、且本周期需求占空比小于第二阈值时，进入过渡模式；所述过渡模式包括于本周期内、控制下管维持完全关断状态，且于本周期内、调整上管输出占空比为所述本周期需求占空比。
9.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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