CN111692305A - 少齿差行星齿轮传动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种少齿差行星齿轮传动机构，包括第一偏摆轮、第二偏摆轮、第三偏摆轮和用于驱动所述第一偏摆轮偏摆的驱动机构，所述第二偏摆轮设置为至少一个，所有所述第二偏摆轮具有内外啮合部，所述第一偏摆轮具有外啮合部，所述第三偏摆轮具有内啮合部，且所有所述第二偏摆轮依次套叠，所述第二偏摆轮套设于所述第一偏摆轮外，所述第三偏摆轮套设于所述第二偏摆轮外，所述第一偏摆轮或所述第三偏摆轮为输出轮。本发明通过多个偏摆轮套接形成的多级少齿差减速传动方法，传动比可以达万计及亿计，可以实现较小轴向厚度、极大传动比。

Description

少齿差行星齿轮传动机构
技术领域
本发明涉及行星齿轮传动，尤其涉及一种少齿差行星齿轮传动机构。
背景技术
少齿差行星齿轮传动是由一对齿数相差很少的内啮合齿轮副和输出机构组成的行星齿轮传动，通常齿数差为1～4，外齿轮通过轴承和偏心套装在减速器的输入轴上，用于减速传动，然而现有的减速传动还是存在轴向厚度大、传动比有限的特点。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可以实现较小轴向厚度、极大传动比的少齿差行星齿轮传动机构。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种少齿差行星齿轮传动机构，包括第一偏摆轮、第二偏摆轮、第三偏摆轮和用于驱动所述第一偏摆轮偏摆的驱动机构，所述第二偏摆轮设置为至少一个，所有所述第二偏摆轮具有内外啮合部，所述第一偏摆轮具有外啮合部，所述第三偏摆轮具有内啮合部，且所有所述第二偏摆轮依次套叠，所述第二偏摆轮套设于所述第一偏摆轮外，所述第三偏摆轮套设于所述第二偏摆轮外，所述第一偏摆轮或所述第三偏摆轮为输出轮。
进一步地，所述第二偏摆轮设置为一个。
进一步地，第一偏摆轮的外啮合部和第二偏摆轮的内啮合部可以均为齿形，第二偏摆轮的外啮合部和第三偏摆轮的内啮合部也可均为齿形或针轮。
进一步地，所述第一偏摆轮具有内啮合部，所述驱动机构为驱动轮，所述驱动轮具有外啮合部，所述驱动轮啮合于所述第一偏摆轮内侧。
进一步地，所述驱动机构包括偏心轮或偏心轴、设于所述偏心轮或所述偏心轴与所述第一偏摆轮之间的连接轴承或用于驱动所述偏心轮转动的子驱动机构。
进一步地，所述偏心轮具有内啮合部，所述子驱动机构包括太阳轮、至少两个行星轮和行星架，所述行星架用于支撑至少两个所述行星轮，至少两个所述行星轮沿周向啮合于所述太阳轮外侧、所述偏心轮内侧。
进一步地，所述偏心轮内侧具有磁极，所述子驱动机构包括设于所述偏心轮内侧的定子。
进一步地，所述驱动机构包括太阳轮、至少一个行星轮和行星架，所述行星架用于支撑至少一个所述行星轮，至少一个所述行星轮啮合于所述太阳轮外侧，通过至少一个所述行星轮驱动所述第一偏摆轮转动。
进一步地，所述第一偏摆轮具有内啮合部，至少一个所述行星轮沿周向啮合于所述第一偏摆轮内侧。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明通过多个偏摆轮套接形成的多级少齿差减速传动方法，传动比可以达万计及亿计，可以实现较小轴向厚度、极大传动比。
附图说明
图1为本发明实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的正面结构简图；
图2为图1中少齿差行星齿轮传动机构的轴向结构简图；
图3为本发明另一实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的正面结构简图；
图4为图3中少齿差行星齿轮传动机构的轴向结构简图；
图5为本发明另一实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的正面结构简图；
图6为图5中少齿差行星齿轮传动机构的轴向结构简图；
图7为本发明另一实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的正面结构简图；
图8为图7中少齿差行星齿轮传动机构的轴向结构简图；
图9为本发明另一实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的正面结构简图；
图10为本发明又一实施例提供的少齿差行星齿轮传动机构的结构简图。
图中：
100、少齿差行星齿轮传动机构；1、第一偏摆轮；2、第二偏摆轮；3、第三偏摆轮；41、驱动轮；51、偏心轮；52、连接轴承；531/531’、太阳轮；532/532’、行星轮；533/533’、行星架；534、磁极；535、定子；6、转盘。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
请参照图1-图10，提供一种少齿差行星齿轮传动机构100，包括第一偏摆轮1、第二偏摆轮2、第三偏摆轮3和用于驱动所述第一偏摆轮1偏摆的驱动机构，所述第二偏摆轮2设置为至少一个，所有所述第二偏摆轮2具有内外啮合部，所述第一偏摆轮1具有外啮合部，所述第三偏摆轮3具有内啮合部，且所有所述第二偏摆轮2依次套叠，所述第二偏摆轮2套设于所述第一偏摆轮1外，所述第三偏摆轮3套设于所述第二偏摆轮2外，所述第一偏摆轮1为驱动齿轮，所述第一偏摆轮1或所述第三偏摆轮3为输出轮。
第一偏摆轮1位于最内侧，第三偏摆轮3位于最外侧，至少一个第二偏摆轮2啮合于第一偏摆轮1和第三偏摆轮3之间，第一偏摆轮1为驱动齿轮，当第三偏摆轮3固定时，第一偏摆轮1同时也是旋转输出轮，当第一偏摆轮1的旋转被限制后，则第三偏摆轮3输出，第二偏摆轮2用于能量传递，不对外输出连接。通过多个偏摆轮的啮合，可以实现较小轴向厚度而具有极大传动比。
第一偏摆轮1、第二偏摆轮2和第三偏摆轮3之间的啮合方式可以如图1、图3、图5、图7和图9所示，其中第一偏摆轮1和第二偏摆轮2均相对外轮中心作偏摆运动，如此，为了实现减速，第一偏摆轮1的外啮合部和第二偏摆轮2的内啮合部可以均为齿形，第二偏摆轮2的外啮合部和第三偏摆轮3的内啮合部也可均为齿形或针轮，当两者均为齿形时，第二偏摆轮2的齿数大于所述第三偏摆轮3的齿数(第二偏摆轮2的模数小于第三偏摆轮3的模数)，优选第二偏摆轮2的外啮合部和第三偏摆轮3的内啮合部均为针轮。第一偏摆轮1、第二偏摆轮2和第三偏摆轮3之间的啮合方式也可以如图10，第一偏摆轮以第二偏摆轮的中心为中心作偏摆，第二偏摆轮以第三偏摆轮的中心为中心作偏摆，如此，为了实现减速，第一偏摆轮1、第二偏摆轮2和第三偏摆轮3相互啮合的部分可均为齿形或针轮。
优选所述第二偏摆轮2设置为一个。
在一实施例中，所述第一偏摆轮1具有内啮合部，所述驱动机构为驱动轮41，所述驱动轮41具有外啮合部，所述驱动轮41啮合于所述第一偏摆轮1内侧。具体请参照图1和图2，通过驱动驱动轮41转动从而驱动第一偏摆轮1转动，如此，结构简单，方便加工和组装。
在另一实施例中，所述驱动机构包括偏心轮51或偏心轴(图中未示出)、设于所述偏心轮51或偏心轴(图中未示出)与所述第一偏摆轮1之间的连接轴承52和用于驱动所述偏心轮51转动的子驱动机构。具体请参照图5、图6和图9，偏心轮51设于第一偏摆轮1内侧，通过驱动偏心轮51转动带动第一偏摆轮1转动，提出但不限于以下两种实现方式。
请参照图5和图6，所述偏心轮51具有内啮合部，所述子驱动机构包括太阳轮531、至少两个行星轮532和行星架533，所述行星架533用于支撑至少两个所述行星轮532，至少两个所述行星轮532沿周向啮合于所述太阳轮531外侧、所述偏心轮51内侧。太阳轮531驱动行星轮532转动，行星轮532带动偏心轮51转动，偏心轮51带动第一偏摆轮1转动。
请参照图9，优选所述偏心轮51内侧具有磁极534，所述子驱动机构包括设于所述偏心轮51内侧的定子535。定子535和偏心轮51内侧的磁极534相互作用，偏心轮51转动，带动第一偏摆轮1转动。
在又一实施例中，所述驱动机构包括太阳轮531’、至少一个行星轮532’至少一个所述行星轮532’啮合于所述太阳轮531’外侧，通过至少一个所述行星轮532’驱动所述第一偏摆轮1转动。请参照图3、图4、图7和图8，通过至少两个行星轮532’直接驱动第一偏摆轮1转动，提出但不限于以下两种实现方式。
请参照3和图4，所述第一偏摆轮1具有内啮合部，至少两个所述行星轮532’沿周向啮合于所述第一偏摆轮1内侧。
请参照图7和图8，每个所述行星轮532’的中心轴与所述第一偏摆轮1固定连接。
在上述实施例中，行星轮532’可以为两个，也可以为三个，当行星轮532’为两个时，行星架533’固定于太阳轮531’、两行星轮532’，当行星轮532’为三个，行星架533’固定于三行星轮532’。
优选所述少齿差行星齿轮传动机构100还包括与所述第一偏摆轮1连接的转盘6，通过转盘6输出，也就是第三偏摆轮3固定，通过第一偏摆轮1输出。
本发明通过多个偏摆轮套接形成的多级少齿差减速传动方法，传动比可以达万计及亿计，可以实现较小轴向厚度而极大传动比。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于，包括第一偏摆轮、第二偏摆轮、第三偏摆轮和用于驱动所述第一偏摆轮偏摆的驱动机构，所述第二偏摆轮设置为至少一个，所有所述第二偏摆轮具有内外啮合部，所述第一偏摆轮具有外啮合部，所述第三偏摆轮具有内啮合部，且所有所述第二偏摆轮依次套叠，所述第二偏摆轮套设于所述第一偏摆轮外，所述第三偏摆轮套设于所述第二偏摆轮外，所述第一偏摆轮或所述第三偏摆轮为输出轮。
2.根据权利要求1所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第二偏摆轮设置为一个。
3.根据权利要求1所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第二偏摆轮具有内啮合部和外啮合部，所述第二偏摆轮的内啮合部和外啮合部同时为齿形或分别为齿形与针轮。
4.根据权利要求1所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一偏摆轮具有内啮合部，所述驱动机构为驱动轮，所述驱动轮具有外啮合部，所述驱动轮啮合于所述第一偏摆轮内侧。
5.根据权利要求1所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述驱动机构包括偏心轮或偏心轴、设于所述偏心轮或所述偏心轴与所述第一偏摆轮之间的连接轴承或用于驱动所述偏心轮转动的子驱动机构。
6.根据权利要求5所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述偏心轮具有内啮合部，所述子驱动机构包括太阳轮、至少两个行星轮和行星架，所述行星架用于支撑至少两个所述行星轮，至少两个所述行星轮沿周向啮合于所述太阳轮外侧、所述偏心轮内侧。
7.根据权利要求5所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述偏心轮内侧具有磁极，所述子驱动机构包括设于所述偏心轮内侧的定子。
8.根据权利要求1所述的少齿差行星齿轮传动机构，其特征在于：所述驱动机构包括太阳轮、至少一个行星轮，至少一个所述行星轮啮合于所述太阳轮外侧，通过至少一个所述行星轮驱动所述第一偏摆轮转动。
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