CN212785027U - 减速电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减速电机，该减速电机包括电机本体、定轴轮系、减速机构和减速输出轴，电机本体包括电机轴；定轴轮系连接于电机轴，用于传递电机本体的转矩；减速机构为行星轮系机构或谐波传动机构，行星轮系机构包括与定轴轮系连接的太阳轮、啮合于太阳轮外侧的行星轮、啮合于行星轮外侧的固定内齿圈和支撑行星轮的行星支架，谐波传动机构包括与定轴轮系连接的激波器、啮合于激波器外的柔轮和啮合于柔轮外的刚轮；减速输出轴贯穿定轴轮系和减速机构，减速输出轴与电机轴平行，减速输出轴与行星支架固定连接，或者，减速输出轴与柔轮连接。本实用新型提供的减速电机可减少减速电机的空间尺寸，可实现较大的减速比，进而提高减速电机的负载能力。

Description

减速电机

技术领域

本实用新型涉及一种减速电机。

背景技术

相关技术中的减速电机的电机轴，或者与减速输出轴共轴，或者与减速输出轴垂直，使得减速电机尺寸过大。相关技术中的减速电机的最后一级减速机构为简单复合齿轮机构，减速比相对较小，限制了减速电机的整体负载能力，能量密度小，因此，需要提出一种空间尺寸小且整体负载能力大的减速电机。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提出一种空间尺寸小且整体负载能力大的减速电机。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种减速电机，所述减速电机包括：

电机本体，所述电机本体包括电机轴；

定轴轮系，所述定轴轮系连接于所述电机轴，用于传递所述电机本体的转矩；

减速机构，所述减速机构为行星轮系机构或谐波传动机构，所述行星轮系机构包括与所述定轴轮系连接的太阳轮、啮合于所述太阳轮外侧的行星轮、啮合于所述行星轮外侧的固定内齿圈和支撑所述行星轮的行星支架，所述谐波传动机构包括与所述定轴轮系连接的激波器、啮合于所述激波器外的柔轮和啮合于所述柔轮外的刚轮；

减速输出轴，所述减速输出轴贯穿所述定轴轮系和所述减速机构，所述减速输出轴与所述电机轴平行，所述减速输出轴与所述行星支架固定连接，或者，所述减速输出轴与所述柔轮连接。

进一步地，所述定轴轮系包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述电机轴连接，所述第二齿轮与所述太阳轮或所述激波器连接。

进一步地，所述第二齿轮与所述太阳轮或所述激波器为双联齿轮。

进一步地，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间啮合有至少一个第三齿轮。

进一步地，所述太阳轮设置为两个，分别为第一太阳轮和第二太阳轮，所述行星轮设置为两个，分别为第一行星轮和第二行星轮，所述行星支架设置为两个，分别为用于支撑所述第一行星轮的第一行星支架和用于支撑所述第二行星轮的第二行星支架，所述第一行星轮啮合于所述第一太阳轮外侧，且所述第一行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的一侧，所述第二太阳轮与所述第一行星支架固定连接，所述第二行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的另一侧，所述第二太阳轮啮合于所述第二行星轮内侧，所述第二行星支架与所述减速输出轴固定连接。

进一步地，所述电机本体和所述减速机构均位于所述减速输出轴的同一侧。

进一步地，所述减速电机还包括设置于所述减速输出轴的端部用于测量所述减速输出轴的转速或偏转角度的位置元件，所述减速输出轴连接于所述位置元件的中心。

进一步地，所述位置元件由圆柱状部件沿轴向切去侧部且形成沿轴向方向延伸的感光面。

进一步地，所述位置元件包括多个沿周向连接的磁极零件，且相邻所述磁极零件磁极相反；或者，

所述位置元件包括多个沿周向间隔排布的磁极零件。

进一步地，所述位置元件为光栅结构，所述光栅结构包括固定盘，所述固定盘的周边开设有多个沿周向间隔排列的凹槽，所述减速输出轴连接于所述固定盘的中心位置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供的减速电机，通过设置所述减速输出轴与所述电机轴平行，可减少减速电机的空间尺寸，且优选电机本体和减速机构均位于减速输出轴的同一侧，如此，减少减速电机的整体轴向尺寸，通过行星轮系机构或谐波传动机构实现减速，可实现较大的减速比，进而提高减速电机的负载能力，且所述减速输出轴贯穿所述定轴轮系和所述减速机构，可增大减速输出轴的载荷。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的减速电机的示意图；

图2为本实用新型另一实施例提供的减速电机的示意图；

图3为本实用新型又一实施例提供的减速电机的示意图；

图4为本实用新型又一实施例提供的减速电机的示意图；

图5为本实用新型又一实施例提供的减速电机的示意图；

图6为本实用新型提供的减速电机中两种位置元件的结构示意图；

图7为本实用新型提供的减速电机中另一种位置元件的结构示意图；

图8为本实用新型提供的减速电机中又一种位置元件的结构示意图；

图9为本实用新型提供的减速电机中又一种位置元件的结构示意图。

图中：

100、减速电机；1、电机本体；11、电机轴；2、定轴轮系；3、减速机构；31、行星轮系机构；32、谐波传动机构；311、太阳轮；312、行星轮；313、固定内齿圈；314、行星支架；321、激波器；322、柔轮；323、刚轮；4、减速输出轴；21、第一齿轮；22、第二齿轮；23、第三齿轮；3111、第一太阳轮；3112、第二太阳轮；3121、第一行星轮；3122、第二行星轮；3141、第一行星支架；3142、第二行星支架；5、位置元件；51、磁极零件；52、磁石；53/53’、固定盘；530、凹槽；531/531’、中心孔。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参照图1-图9，一种减速电机100，包括：

电机本体1，所述电机本体1包括电机轴11；通过电机本体1输出转矩；

定轴轮系2，所述定轴轮系2连接于所述电机轴11，用于传递所述电机本体1的转矩；

减速机构3，所述减速机构3为行星轮系机构31或谐波传动机构32，所述行星轮系机构31包括与所述定轴轮系2连接的太阳轮、啮合于所述太阳轮外侧的行星轮、啮合于所述行星轮外侧的固定内齿圈313、支撑所述行星轮的行星支架，所述谐波传动机构32包括与所述定轴轮系2连接的激波器321、啮合于所述激波器321外的柔轮322和啮合于所述柔轮322外的刚轮323；通过太阳轮、行星轮和行星支架的配合实现减速或通过激波器321、柔轮322或刚轮323的配合实现减速。

减速输出轴4，所述减速输出轴4贯穿所述定轴轮系2和所述减速机构3，可增大减速输出轴4的载荷，所述减速输出轴4与所述电机轴11平行，可减少减速电机100的空间尺寸，且优选电机本体1和减速机构3均位于减速输出轴4的同一侧，如此，减少减速电机100的整体轴向尺寸，在其他实施例中，电机本体1和减速机构3均也可分别位于减速输出轴4的两侧，可参照图3、图4和图5，所述减速输出轴4与所述行星支架固定连接，通过行星支架输出转矩，或者，所述减速输出轴4与所述柔轮322连接，通过柔轮322输出转矩。

本实用新型提供的减速电机100，通过设置所述减速输出轴4与所述电机轴11平行，可减少减速电机100的空间尺寸，且优选电机本体1和减速机构3均位于减速输出轴4的同一侧，如此，减少减速电机100的整体轴向尺寸，通过行星轮系机构31或谐波传动机构32实现减速，可实现较大的减速比，进而通过减速电机100的负载能力，且所述减速输出轴4贯穿所述定轴轮系2和所述减速机构3，可增大减速输出轴4的载荷。

优选所述定轴轮系2包括第一齿轮21和与所述第一齿轮21啮合的第二齿轮22，第一齿轮21的中心轴和第二齿轮22的中心轴均平行于减速输出轴4，所述第一齿轮21与所述电机轴11连接，所述第二齿轮22与所述第一太阳轮3111或所述激波器321连接，可实现电机本体1和减速机构3均位于减速输出轴4的同一侧。

优选所述第二齿轮22与所述第一太阳轮3111或所述激波器321为双联齿轮，请参照图1-图5，第二齿轮22与所述第一太阳轮3111或所述激波器321形成为一个双联齿轮，可以很稳定地传递扭矩。

优选所述第一齿轮21与所述第二齿轮22之间啮合有至少一个第三齿轮23，在电机轴11和减速输出轴4之间的距离一定时，设置第一齿轮21、所述第二齿轮22和第三齿轮23比设置第一齿轮21和第二齿轮22所占据的空间更小，第三齿轮23可以设置不止一个，第二齿轮22和第三齿轮23也可以设置为双联齿轮，具体可参照图5。

优选所述太阳轮设置为两个，分别为第一太阳轮3111和第二太阳轮3112，所述行星轮设置为两个，分别为第一行星轮3121和第二行星轮3122，所述行星支架设置为两个，分别为用于支撑所述第一行星轮3121的第一行星支架3141和用于支撑所述第二行星轮3122的第二行星支架3142，所述第一行星轮3121啮合于所述第一太阳轮3111外侧，且所述第一行星轮3121啮合于所述固定内齿圈313内侧的一侧，所述第二太阳轮3112与所述第一行星支架3141固定连接，所述第二行星轮3122啮合于所述固定内齿圈313内侧的另一侧，所述第二太阳轮3112啮合于所述第二行星轮3122内侧，所述第二行星支架3142与所述减速输出轴4固定连接。请参照图1，定轴轮系2驱动第一太阳轮3111转动，第一太阳轮3111带动第一行星轮3121转动，并与固定内齿圈313内啮合，第一行星支架3141与所有第一行星轮3121固定连接，第一行星支架3141的转速与所有第一行星轮3121公转的速度相同，第一行星支架3141带动第二太阳轮3112转动，第二太阳轮3112带动第二行星轮3122转动，第二行星轮3122在第二太阳轮3112和固定内齿圈313之间，第二行星支架3142与所有第二行星轮3122固定连接，第二行星支架3142的转速与所有第二行星轮3122公转的速度相同，通过第二行星支架3142输出转矩，第二行星支架3142将转矩输出至减速输出轴4，第一太阳轮3111、第一行星轮3121、固定内齿圈313和第一行星支架3141为第一级减速，第二行星轮3122、第二太阳轮3112、固定内齿圈313和第二行星支架3142为第二级减速。

在其他实施例中，行星轮系机构可包括一级减速、三级减速或多级减速，若行星轮系机构包括三级减速，所述太阳轮可设置为三个，分别为第一太阳轮、第二太阳轮和第二太阳轮，所述行星轮设置为两个，分别为第一行星轮、第二行星轮和第三行星轮，所述行星支架设置为三个，分别为用于支撑所述第一行星轮的第一行星支架、用于支撑所述第二行星轮的第二行星支架和用于支撑所述第三行星轮的第三行星支架，所述第一行星轮啮合于所述第一太阳轮外侧，且所述第一行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的一侧，所述第二太阳轮与所述第一行星支架固定连接，所述第二行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的另一侧，所述第二太阳轮啮合于所述第二行星轮内侧，所述第三太阳轮与所述第二行星支架固定连接，所述第三行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的另一侧，所述第三太阳轮啮合于所述第三行星轮内侧，所述第三行星支架与所述减速输出轴固定连接。

若所述减速机构3为谐波传动机构32，请参照图2，定轴轮系2驱动激波器321转动，激波器321带动柔轮322转动，柔轮322与刚轮323少齿差啮合，通过柔轮322输出转矩，柔轮322将转矩输出至减速输出轴4。

优选所述减速电机100还包括设置于所述减速输出轴4的端部用于测量所述减速输出轴4的转速或偏转角度的位置元件5，所述减速输出轴4连接于所述位置元件5的中心。位置元件5可与减速输出轴4一体成型或固定连接于减速输出轴4上。

优选所述位置元件5由圆柱状部件沿轴向切去侧部且形成沿轴向方向延伸的感光面。请参照图6(1)和图6(2)，若采用电位器，旋转电位器上电阻产生变化而感知角度变化，如果用光感器，当有平面反射被接收就能感知转速。

优选所述位置元件5包括多个沿周向连接的磁极零件51，且相邻所述磁极零件51磁极相反，请参照图7，NS极间隔磁极零件51给磁感应元件一个磁信号，这样就能识别角度及速度。

优选所述位置元件5包括多个沿周向间隔排布的磁极零件51，请参照图8，位置元件5包括固定盘53，固定盘53上沿周向间隔开设有多个安装孔，磁极零件51可为圆形或方型磁石52，镶嵌至安装孔上形成磁极。

优选所述位置元件5为光栅结构，所述光栅结构包括固定盘53’，所述固定盘53’的周边开设有多个沿周向间隔排列的凹槽530，所述减速输出轴4连接于所述固定盘53’的中心位置，请参照图9，光感传感器识别光穿透与否来达到转速及角位置信号。

固定盘53/53’的中心开设供减速输出轴4穿过的中心孔531/531’。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种减速电机，其特征在于：所述减速电机包括：

电机本体，所述电机本体包括电机轴；

定轴轮系，所述定轴轮系连接于所述电机轴，用于传递所述电机本体的转矩；

减速机构，所述减速机构为行星轮系机构或谐波传动机构，所述行星轮系机构包括与所述定轴轮系连接的太阳轮、啮合于所述太阳轮外侧的行星轮、啮合于所述行星轮外侧的固定内齿圈和支撑所述行星轮的行星支架，所述谐波传动机构包括与所述定轴轮系连接的激波器、啮合于所述激波器外的柔轮和啮合于所述柔轮外的刚轮；

减速输出轴，所述减速输出轴贯穿所述定轴轮系和所述减速机构，所述减速输出轴与所述电机轴平行，所述减速输出轴与所述行星支架固定连接，或者，所述减速输出轴与所述柔轮连接。

2.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于：所述定轴轮系包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述电机轴连接，所述第二齿轮与所述太阳轮或所述激波器连接。

3.根据权利要求2所述的减速电机，其特征在于：所述第二齿轮与所述太阳轮或所述激波器为双联齿轮。

4.根据权利要求2所述的减速电机，其特征在于：所述第一齿轮与所述第二齿轮之间啮合有至少一个第三齿轮。

5.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于：所述太阳轮设置为两个，分别为第一太阳轮和第二太阳轮，所述行星轮设置为两个，分别为第一行星轮和第二行星轮，所述行星支架设置为两个，分别为用于支撑所述第一行星轮的第一行星支架和用于支撑所述第二行星轮的第二行星支架，所述第一行星轮啮合于所述第一太阳轮外侧，且所述第一行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的一侧，所述第二太阳轮与所述第一行星支架固定连接，所述第二行星轮啮合于所述固定内齿圈内侧的另一侧，所述第二太阳轮啮合于所述第二行星轮内侧，所述第二行星支架与所述减速输出轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于：所述电机本体和所述减速机构均位于所述减速输出轴的同一侧。

7.根据权利要求1所述的减速电机，其特征在于：所述减速电机还包括设置于所述减速输出轴的端部用于测量所述减速输出轴的转速或偏转角度的位置元件，所述减速输出轴连接于所述位置元件的中心。

8.根据权利要求7所述的减速电机，其特征在于：所述位置元件由圆柱状部件沿轴向切去侧部且形成沿轴向方向延伸的感光面。

9.根据权利要求7所述的减速电机，其特征在于：所述位置元件包括多个沿周向连接的磁极零件，且相邻所述磁极零件磁极相反；或者，

所述位置元件包括多个沿周向间隔排布的磁极零件。

10.根据权利要求7所述的减速电机，其特征在于：所述位置元件为光栅结构，所述光栅结构包括固定盘，所述固定盘的周边开设有多个沿周向间隔排列的凹槽，所述减速输出轴连接于所述固定盘的中心位置。

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