CN111692259A - 一种机械手防振动用二级减振缓冲装置 - Google Patents

一种机械手防振动用二级减振缓冲装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，包括：固定组件，用于固定机械臂；支架组件，用于将本装置固定在驱动轨道上；第一缓冲组件，用于将固定组件与支架组件连接；第二缓冲组件，对称分布在固定组件的底部两侧。与现有技术相比，本发明通过设置的固定组件、支架组件、第一缓冲组件、第二缓冲组件，通过采用二级减振的方式，缓冲了机械手在工作时发生颤抖或纠正其动作微量偏移，有效地提高了机械手的抓取质量、抓取稳定性以及使用寿命，使得机械手动作顺畅、运行稳定安全，解决了现有的机械手因部分运动连接件磨损而导致在运动时发生颤抖振动现象，所造成的动作稳定性差、不紧凑、影响抓取质量和稳定性的问题。

Description

一种机械手防振动用二级减振缓冲装置
技术领域
本发明涉及缓冲装置技术领域，具体为一种机械手防振动用二级减振缓冲装置。
背景技术
近年来，各种自动化生产线的广泛应用于数字化的生产，特别是机械手的投入使用，使整个系统自动化程度更高，控制方式更加灵活，性能更加可靠。机械手从事的焊接、锻造、喷漆、装配等工艺操作或恶劣的作业环境，可将操作工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来，保证了人生的安全。机械手使用可靠、安全、平稳、稳定地抓取、搬运物件或操纵某项特定的工作，成为考量机械手的重要指标。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成，手部是用来抓取工件。运动部件使手部完成各种转动、移动等动作，改变被持工件的位置或姿势。因机械手长时间从事某一特定的动作，使用环境恶劣，加快了运动部件和电子元器件的老化或磨损，可使部分运动连接件磨损，间隙变大。机械手在抓取工件或完成某一特定动作时，机械手的手部、手臂可能发生颤抖现象，造成动作稳定性差、不紧凑，直接影响抓取的质量。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种机械手防振动用二级减振缓冲装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，包括：
固定组件，用于固定机械手；
支架组件，用于将本装置固定在驱动轨道上；
第一缓冲组件，用于将固定组件与支架组件连接，且在固定组件振动时通过自身的弹性反作用力对固定组件进行一级缓冲；
第二缓冲组件，对称分布在固定组件的底部两侧，用于固定组件经过一级缓冲缓冲后仍然振动时，第二缓冲组件与支架组件接触并产生弹性反作用力对固定组件进行二级缓冲。
进一步地，所述固定组件包括顶板、设置在顶板中心处的固定槽、对称分布在固定槽两侧的限位滑槽，所述顶板通过第一缓冲组件与支架组件连接，所述第二缓冲组件对称分布在顶板底部两侧。
进一步地，所述固定槽的底部内壁上设有材质为橡胶材料的缓冲垫。
进一步地，所述支架组件包括底板、设置在底板上的螺栓孔、设置在底板中心处的贯通的凹槽，所述顶板通过第一缓冲组件固定在底板上。
进一步地，所述凹槽的内径尺寸与固定槽的外径尺寸相适配。
进一步地，所述第一缓冲组件包括通过固定座固定在底板上的减振柱、设置在减振柱端部的限位块，所述顶板通过通孔滑装在减振柱上，所述减振柱上设有位于顶板与固定座之间的第一缓冲弹簧、位于顶板与限位块之间的第二缓冲弹簧。
进一步地，所述第二缓冲组件包括对称设置在顶板底部两侧且沿竖直方向分布的伸缩槽、竖直滑动安装在伸缩槽内部且水平分布的L型底脚，所述L型底脚的内部设有当L型底脚与支架组件接触后产生弹性反作用力以对顶板进行二次缓冲的弹性机构。
进一步地，所述弹性机构包括设置在L型底脚竖直端部上的伸缩孔、滑动安装在伸缩孔内的滑块、两端对应固定在伸缩槽顶部内壁、滑块上的伸缩柱，所述伸缩柱上且位于L型底脚竖直端部与伸缩槽顶部内壁之间设有第三缓冲弹簧。
本发明的有益效果是：
与现有技术相比，本发明通过设置的固定组件、支架组件、第一缓冲组件、第二缓冲组件，通过采用二级减振的方式，缓冲了机械手在工作时发生颤抖或纠正其动作微量偏移，有效地提高了机械手的抓取质量、抓取稳定性以及使用寿命，使得机械手动作顺畅、运行稳定安全，解决了现有的机械手因部分运动连接件磨损而导致在运动时发生颤抖振动现象，所造成的动作稳定性差、不紧凑、影响抓取质量和稳定性的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中第一缓冲组件的结构示意图；
图3为本发明中第二缓冲组件的结构示意图；
图4为本发明中固定组件的结构示意图；
图5为本发明中支架组件的结构示意图。
图中：1、顶板；11、固定槽；12、限位滑槽；13、缓冲垫；14、通孔；2、底板；21、螺栓孔；22、凹槽；3、减振柱；31、固定座；32、限位块；4、第一缓冲弹簧；5、第二缓冲弹簧；6、伸缩槽；7、L型底脚；71、伸缩孔；72、滑块；73、伸缩柱；8、第三缓冲弹簧。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，包括：
固定组件，用于固定机械手；
支架组件，用于将本装置固定在驱动轨道上；
第一缓冲组件，用于将固定组件与支架组件连接，且在固定组件振动时通过自身的弹性反作用力对固定组件进行一级缓冲；
第二缓冲组件，对称分布在固定组件的底部两侧，用于固定组件经过一级缓冲缓冲后仍然振动时，第二缓冲组件与支架组件接触并产生弹性反作用力对固定组件进行二级缓冲。
作为本发明的进一步改进，本发明通过固定组件先将机械手固定，再通过支架组件，连同机械手整体固定在驱动轨道上，通过驱动轨道能够使得机械手按照预先设定的路线移动。
所述第一缓冲组件设有四组，对应分布在固定组件的四周并将固定组件固定在支架组件的正上方，所述第二缓冲组件对称分布在固定组件底部的前后两侧。
作为本发明的进一步改进，所述固定组件包括顶板1、设置在顶板1中心处的固定槽11、对称分布在固定槽11两侧的限位滑槽12，所述顶板1通过第一缓冲组件与支架组件连接。所述固定槽11用于固定机械手，使用时，机械手的底端固定在固定槽11内，并通过两侧的限位滑槽12对机械手进行限位，从而有效地保证了机械手固定的稳定性。
为了进一步地提高机械手的使用寿命，所述固定槽11的底部内壁上设有材质为橡胶材料的缓冲垫13。
作为本发明的进一步改进，所述支架组件包括底板2、设置在底板2上的螺栓孔21、设置在底板2中心处的贯通的凹槽22，所述顶板1通过第一缓冲组件固定在底板2上。
所述螺栓孔21设有四个，分别设置在底板2的四周处，所述凹槽22的内径尺寸与固定槽11的外径尺寸相适配。
作为本发明的进一步改进，所述第一缓冲组件包括通过固定座31固定在底板2上的减振柱3、设置在减振柱3端部的限位块32，所述顶板1通过通孔14滑装在减振柱3上，所述减振柱3上设有位于顶板1与固定座31之间的第一缓冲弹簧4、位于顶板1与限位块32之间的第二缓冲弹簧5。
所述固定座31焊接在底板2上，所述限位块32位于减振柱3的上端部。
作为本发明的进一步改进，所述第二缓冲组件包括对称设置在顶板1底部两侧且沿竖直方向分布的伸缩槽6、竖直滑动安装在伸缩槽6内部且水平分布的L型底脚7，所述L型底脚7的内部设有当L型底脚7与支架组件接触后产生弹性反作用力以对顶板1进行二次缓冲的弹性机构。
所述伸缩槽6前后对称分布在顶板1底部两侧，所述L型底脚7对称分布有两个，弹性机构设有两组，两个L型底脚7的一端均朝向上方，两组弹性机构对应设置在两个L型底脚7朝向上方的端部上。
每组弹性机构均包括左右对应设置在L型底脚7竖直端部上的两个伸缩孔71、对应滑动安装在两个伸缩孔71内的两个滑块72、两端对应固定在伸缩槽6顶部内壁、滑块72上的两个伸缩柱73，每个伸缩柱73上且位于L型底脚7竖直端部与伸缩槽6顶部内壁之间均设有第三缓冲弹簧8。
工作过程：
将机械手的底端安装在固定槽11的内部，并通过限位滑槽12限制固定，通过底板2将本装置固定在驱动轨道上，使驱动轨道带动机械手运动，当机械手工作过程中发生振动时，第一缓冲弹簧4受力压缩，同时带动第二缓冲弹簧5受力拉伸，在第一缓冲弹簧4、第二缓冲弹簧5的的弹性反向作用力下，对顶板1上的机械手进行一级缓冲；当机械手经过第一缓冲组件缓冲后仍然振动，顶板1受力下降过程中，顶板1带动位于顶板1底部前后两侧的L型底脚7向下运动，当L型底脚7接触到底板2后，因限制了L型底脚7的运动，位于L型底脚7与伸缩槽6之间的伸缩柱73通过滑块72往伸缩孔71的内部运动，从而使第三缓冲弹簧8受力压缩，在第三缓冲弹簧8的弹性反向作用力下，实现了对顶板1上的机械手进行二级缓冲，通过上述二级缓冲减振的方式，有效地避免了机械手运动行程发生断层运行不顺畅的现象。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：包括：
固定组件，用于固定机械手；
支架组件，用于将本装置固定在驱动轨道上；
第一缓冲组件，用于将固定组件与支架组件连接，且在固定组件振动时通过自身的弹性反作用力对固定组件进行一级缓冲；
第二缓冲组件，对称分布在固定组件的底部两侧，用于固定组件经过一级缓冲缓冲后仍然振动时，第二缓冲组件与支架组件接触并产生弹性反作用力对固定组件进行二级缓冲。
2.根据权利要求1所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述固定组件包括顶板(1)、设置在顶板(1)中心处的固定槽(11)、对称分布在固定槽(11)两侧的限位滑槽(12)，所述顶板(1)通过第一缓冲组件与支架组件连接，所述第二缓冲组件对称分布在顶板(1)底部两侧。
3.根据权利要求2所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述固定槽(11)的底部内壁上设有材质为橡胶材料的缓冲垫(13)。
4.根据权利要求2所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述支架组件包括底板(2)、设置在底板(2)上的螺栓孔(21)、设置在底板(2)中心处的贯通的凹槽(22)，所述顶板(1)通过第一缓冲组件固定在底板(2)上。
5.根据权利要求4所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述凹槽(22)的内径尺寸与固定槽(11)的外径尺寸相适配。
6.根据权利要求4所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述第一缓冲组件包括通过固定座(31)固定在底板(2)上的减振柱(3)、设置在减振柱(3)端部的限位块(32)，所述顶板(1)通过通孔(14)滑装在减振柱(3)上，所述减振柱(3)上设有位于顶板(1)与固定座(31)之间的第一缓冲弹簧(4)、位于顶板(1)与限位块(32)之间的第二缓冲弹簧(5)。
7.根据权利要求2所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述第二缓冲组件包括对称设置在顶板(1)底部两侧且沿竖直方向分布的伸缩槽(6)、竖直滑动安装在伸缩槽(6)内部且水平分布的L型底脚(7)，所述L型底脚(7)的内部设有当L型底脚(7)与支架组件接触后产生弹性反作用力以对顶板(1)进行二次缓冲的弹性机构。
8.根据权利要求7所述的一种机械手防振动用二级减振缓冲装置，其特征在于：所述弹性机构包括设置在L型底脚(7)竖直端部上的伸缩孔(71)、滑动安装在伸缩孔(71)内的滑块(72)、两端对应固定在伸缩槽(6)顶部内壁、滑块(72)上的伸缩柱(73)，所述伸缩柱(73)上且位于L型底脚(7)竖直端部与伸缩槽(6)顶部内壁之间设有第三缓冲弹簧(8)。
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