CN111688831A - 多点升降底盘液压自动调控系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多点升降底盘液压自动调控系统及工作方法，属于农业机械领域，包括多点升降装置、液压系统和自动调平控制系统；多点升降装置包括底盘上机架和对称升降机构，升降机构包括行走系、前升降机构、后升降机构、前液压缸和后液压缸；液压系统包括油泵、三位四通阀、调速阀、液控单向阀和等排量同步双向液压马达；自动调平控制系统包括双轴倾角传感器、控制面板和控制器。本发明能够使履带式联合收获机针对收获作业时的路面状况，通过检测底盘倾角姿态，计算各液压缸所需调节的伸缩量并自动调控底盘多点升降调节机构，以实现车身的调平，能够有效提高车辆作业行驶时的可靠性，降低驾驶员的操作难度，有助于进一步提高收获作业效率。

Description

多点升降底盘液压自动调控系统及工作方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种多点升降底盘液压自动调控系统。

背景技术

履带式底盘具有接地面积大、接地压力小、转弯半径小、转弯灵便等突出优点，因此在我国南方水田作业中得到了广泛的应用。传统履带式联合收获机的底盘采用焊接一体式的结构，将底盘上机架与行走系之间通过八字梁等结构固定，导致车身姿态无法调节。而农业作业的环境多为崎岖不平的路面，且易遇到田埂、下陷等行进阻碍，因此车辆行驶过程中车身及操作平台难以保持水平，加大了机手的操作难度；甚至易引起侧翻事故，严重影响车辆行驶可靠性及作业效率。

中国专利CN110178468A提出的一种自动平衡式四轮车底盘，通过调节伸出臂实现侧车架的调控并使车身平衡，但其只适用于车身两侧倾斜时的调平，无法实现车身前后倾斜的调整。中国专利CN110001801A提出的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，采用传感器获得车身与相对地面之间的倾斜信息，通过平衡液压系统对车身进行自动调平，但其平衡液压系统只适用于轮式作业车辆的调节机构，现有的技术难以适应履带式农用机械在道路情况复杂的田间实现车身自动调控并保持水平的作业需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种多点升降底盘液压自动调控系统，以实现履带式联合收获机在崎岖不平路面行驶或遇到行进阻碍时，车身能够通过液压系统实现自动调控以保持水平，提高车辆行驶的安全性和可靠性，改善田间作业效率。

本发明是通过以下技术方案实现上述目的的：

多点升降底盘液压自动调控系统，包括多点升降装置、液压系统和自动调平控制系统；

所述多点升降装置包括对称设置的升降机构，所述升降机构包括行走系、升降机构、后升降机构、连杆、前液压缸和后液压缸；所述行走系上设置有数个轮子，行走系上铰接有升降机构和后升降机构，所述升降机构包括前下转臂、前花键轴和前上转臂；所述前下转臂的一端铰接在行走系上，另一端安装在前花键轴上，且前花键轴上还安装有前上转臂，从而实现前下转臂与前上转臂同动，所述前上转臂与左前液压缸的液压杆铰接，左前液压缸的耳端与连杆的一端固定连接，连杆的另一端铰接在后上转臂上，后上转臂的两端分别连接有后花键轴和左后液压缸的液压杆，其中，左后液压缸的耳端固定连接在行走系支架上，后花键轴上还设置有后下转臂上，从而实现后下转臂与后上转臂同动，后下转臂铰接在底盘上机架上；

所述液压系统包括油箱、油泵、单向阀、溢流阀、电磁阀、三位四通阀、调速阀、液控单向阀和等排量同步双向液压马达；所述溢流阀连通油泵起保护作用，电磁阀起总开关作用，所述电磁阀在与油泵连通前设有单向阀；油泵与第一三位四通阀、第二三位四通阀、第三三位四通阀和第四三位四通阀并联连通，第一三位四通阀与左前液压缸和右前液压缸连通，第二三位四通阀与左后液压缸连通，第四三位四通阀与右后液压缸连通，第三三位四通阀连通左后液压缸和右后液压缸连通；

所述自动调平控制系统包括双轴倾角传感器、控制面板和控制器；双轴倾角传感器安装于底盘上机架的横梁上，双轴倾角传感器与控制器输入端相连，控制器的输出端与控制面板相连，控制面板设置在联合收获机驾驶室中，能够显示底盘的倾角姿态。

进一步的，所述还包括限位机构固定在行走系的梁上，且限位机构设置在前下转臂的正下方位置。

进一步的，所述前液压缸包括左前液压缸和右前液压缸；后液压缸包括左后液压缸和右后液压缸。

进一步的，所述多点升降装置还包括底盘上机架，底盘上机架安装有两组驱动轮支架和托轮；后液压缸耳端、前花键轴以及后花键轴分别与底盘上机架铰接。

进一步的，所述液压系统中，第一三位四通阀通过第一液控单向阀、调速阀和第一组等排量同步双向液压马达连通左前液压缸和右前液压缸的有杆腔，第一液控单向阀另一控制油路连通左前液压缸和右前液压缸的无杆腔；第三三位四通阀通过第二液控单向阀、调速阀和第二组等排量同步双向液压马达连通左后液压缸和右后液压缸的有杆腔，第二液控单向阀另一控制油路连通左后液压缸和右后液压缸的无杆腔。

进一步的，液压系统中，三位四通阀与油泵并联连通前，分别设置有一个单向阀，且第一三位四通阀和第三三位四通阀进油口处另各有一个溢流阀。

进一步的，液压系统中，第二三位四通阀和第四三位四通阀出油口各连通一组由单向阀和调速阀组成的液压自锁组。

一种多点升降底盘液压自动调控系统的工作方法，包括底盘前倾、底盘后倾、底盘左倾和底盘右倾时四种调平模式，联合收获机在工作过程中，经自动调平控制系统检测底盘倾角及姿态，确定调平所需调整的液压缸，计算其所需伸缩调节量，通过控制液压系统实现底盘的调平，并实时记录每次调节量；具体包括如下步骤：

S1：当自动调平控制系统检测出底盘左倾时，若右后液压缸处于初始位置，需要伸长左后液压缸抬升左侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制电磁阀右端得电，第二三位四通阀左端得电，液压油进入左后液压缸的无杆腔使其伸长；若左后液压缸处于初始位置，需要收缩右后液压缸降低右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀左端得电，液压油进入右后液压缸的有杆腔使其收缩；

S2：当自动调平控制系统检测出底盘右倾时，若右后液压缸处于初始位置，需要收缩左后液压缸降低左侧底盘机架以实现调平；此时控制系统控制电磁阀右端得电，第二三位四通阀右端得电，液压油进入左后液压缸有杆腔使其收缩；若左后液压缸处于初始位置，需要伸长右后液压缸抬升右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀右端得电，液压油进入右后液压缸的无杆腔使其伸长；

S3：当自动调平控制系统检测出底盘前倾或后倾时，控制系统需要计算并同时调节前液压缸与后液压缸以实现调平，且保证左前液压缸、右前液压缸伸缩量一致以及左后液压缸、右后液压缸伸缩量一致；

前液压缸同时收缩时，第一三位四通阀左端得电，液压泵输出液压油经过第一组等排量双向同步液压马达进入前液压缸的有杆腔使其同步收缩；前液压缸同时伸长时，第一三位四通阀右端得电液压油经过进入前液压缸的无杆腔，其输出的液压油经过第一组等排量同步双向液压马达实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱；

后液压缸同时收缩时，第三三位四通阀左端得电，液压泵输出液压油经过第二组等排量双向同步液压马达进入后液压缸的有杆腔使其同步收缩；后液压缸同时伸长时，第三三位四通阀右端得电液压油经过进入前液压缸的无杆腔，其输出的液压油经过第二组等排量同步双向液压马达实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱。

本发明的有益效益：

(1)采用分体式结构，通过多点升降机构连接底盘上机架与两侧行走系，使得底盘能够根据不同的路面环境及作业需求调节底盘的姿态，以实现底盘及作业平台的调平，提高了行驶可靠性，改善了机手操作难度；

(2)本发能够针对作业的需求，通过液压系统调节各液压缸的伸缩量实现底盘的调平作业，所设计的液压系统结构布置合理，并具有自锁功能，能够保障作业的可靠性；

(3)本发明采用双轴倾角传感器实时检测底盘姿态，通过控制器实时调平底盘，其控制方式简单、操作便捷，与人工手动调整相比更加精准高效，调整方式灵活机动，极大减轻了驾驶员的劳动强度。

附图说明

图1为多点可升降调节履带式联合收获机整体示意图；

图2为多点升降装置整体示意图；

图3为多点升降机构示意图；

图4为液压系统原理图；

图5为多点升降底盘液压自动调控系统工作流程图；

图6(a)为右倾调平图(去除履带)；

图6(b)为后倾调平图(去除履带)。

附图标记：

1.行走系；2.前升降机构；2-1.前上转臂；2-2.前花键轴；2-3.前下转臂；2-4.前连接转臂；3.后升降机构；3-1.后上转臂；3-2.后花键轴；3-3.后下转臂；4.连杆；5.限位机构；6.前液压缸；6-1.左前液压缸；6-2.右前液压缸；7.后液压缸；7-1.左后液压缸；7-2.右后液压缸；8.底盘上机架；8-1.驱动轮支架；8-2.托轮；9.油箱；10.液压泵；11.单向阀；12.溢流阀；13.电磁阀；14.三位四通阀；14-1.第一三位四通阀；14-2第二三位四通阀；14-3.第三三位四通阀；14-4.第四三位四通阀；15.调速阀；15-1.第一调速阀；15-2.第二调速阀；16.液控单向阀；16-1.第一液控单向阀；16-2.第二液控单向阀；17.等排量同步双向液压马达；17-1.第一组等排量同步双向液压马达；17-2.第二组等排量同步双向液压马达；18.液压自锁组；19.控制面板；20.双轴倾角传感器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的

结合附图1、2、6(a)和6(b)，多点升降装置包括两组对称的升降机构，每组升降机构均包括行走系1、前升降机构2、后升降机构3、连杆4、限位机构5、前液压缸6、后液压缸7和底盘上机架8。前升降机构2包括前上转臂2-1、前花键轴2-2、前下转臂2-3和前连接转臂2-4，后升降机构3包括后上转臂3-1、后花键轴3-2、后下转臂3-3；前连接转臂2-4与前下转臂2-3铰接，前下转臂2-3与前上转臂2-1之间通过前花键轴2-2固定连接；后上转臂3-1与后下转臂3-3之间通过后花键轴3-2固定连接；前下转臂3-3另一端与行走系1铰接，前升降机构2与后升降机构3之间通过前液压缸6和连杆4相连接。后下转臂3-3与行走系1连接，后上转臂3-1与后液压缸7铰接。限位机构5固定在行走系1的梁上，设置在前下转臂2-3处于水平位置时的下方。底盘上机8架安装有两组驱动轮支架8-1和托轮8-2。后液压缸7耳环端、前花键轴2-2以及后花键轴3-2分别与底盘上机架9铰接。

结合附图3所示，自动调平控制系统，包括双轴倾角传感器20、控制面板19和控制器。双轴倾角传感器20安装于底盘上机架8的横梁上，双轴倾角传感器20与控制器输入端相连，控制器的输出端与控制面板19相连，控制面板19设置在联合收获机驾驶室中，能够显示底盘的倾角姿态。

结合附图4所示，液压系统，包括油箱9、油泵10、单向阀11、溢流阀12、电磁阀13、三位四通阀14、调速阀15、液控单向阀16、等排量同步双向液压马达17及前液压缸6、后液压缸7。溢流阀12连通油泵10起保护作用，电磁阀13起总开关作用，在与油泵10连通前设有单向阀11；油泵10与第一三位四通阀14-1、第二三位四通阀14-2、第三三位四通阀14-3和第四三位四通阀14-4并联连通，第一三位四通阀14-1与两个前液压缸6连通，第二三位四通阀14-2与左后液压缸7-1连通，第四三位四通阀14-4与左后液压缸7-2连通，第三三位四通阀14-3连通左后液压缸7-1；右后液压缸7-2。

第一三位四通阀14-1通过第一液控单向阀16-1、调速阀15和第一组等排量同步双向液压马达17-1连通两个前液压缸6的有杆腔，第一液控单向阀16-1另一控制油路连通两个前液压缸6的无杆腔；第三三位四通阀14-3通过第二液控单向阀16-2、调速阀15和第二组等排量同步双向液压马达17-2连通两个后液压缸7的有杆腔，第二液控单向阀16-2另一控制油路连通两个后液压缸7的无杆腔。

三位四通阀14与所述的油泵10并联连通前，分别设置有一个单向阀11，且第一三位四通阀14-1和第三三位四通阀14-3进油口处另各有一个溢流阀12；第二三位四通阀14-2和第四三位四通阀14-4出油口各连通一组由单向阀11和调速阀15组成的液压自锁组18。

结合附图5，一种多点升降底盘液压自动调控系统的工作方法，包括底盘前倾、底盘后倾、底盘左倾和底盘右倾时四种调平模式，联合收获机在工作过程中，经自动调平控制系统检测底盘倾角及姿态，确定调平所需调整的液压缸，计算其所需伸缩调节量，通过控制液压系统实现底盘的调平，并实时记录每次调节量；具体包括如下步骤：

S1：当自动调平控制系统检测出底盘左倾时，若右后液压缸7-2处于初始位置，需要伸长左后液压缸7-1抬升左侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制电磁阀13右端得电，第二三位四通阀14-2左端得电，液压油进入左后液压缸7-1的无杆腔使其伸长；若左后液压缸7-1处于初始位置，需要收缩右后液压缸7-2降低右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀14-4左端得电，液压油进入右后液压缸7-2的有杆腔使其收缩；

S2：当自动调平控制系统检测出底盘右倾时，若右后液压缸7-2处于初始位置，需要收缩左后液压缸7-1降低左侧底盘机架以实现调平；此时控制系统控制电磁阀13右端得电，第二三位四通阀14-2右端得电，液压油进入左后液压缸7-1有杆腔使其收缩；若左后液压缸7-1处于初始位置，需要伸长右后液压缸7-2抬升右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀14-4右端得电，液压油进入右后液压缸7-2的无杆腔使其伸长；

S3：当自动调平控制系统检测出底盘前倾或后倾时，控制系统需要计算并同时调节前液压缸6与后液压缸7以实现调平，且保证左前液压缸6-1、右前液压缸6-2伸缩量一致以及左后液压缸7-1、右后液压缸7-2伸缩量一致；

前液压缸6同时收缩时，第一三位四通阀14-1左端得电，液压泵输出液压油经过第一组等排量双向同步液压马达17-1进入前液压缸6的有杆腔使其同步收缩；前液压缸6同时伸长时，第一三位四通阀14-1右端得电液压油经过进入前液压缸6的无杆腔，其输出的液压油经过第一组等排量同步双向液压马达6实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱；

后液压缸7同时收缩时，第三三位四通阀14-3左端得电，液压泵输出液压油经过第二组等排量双向同步液压马达17-2进入后液压缸7的有杆腔使其同步收缩；后液压缸7同时伸长时，第三三位四通阀14-3右端得电液压油经过进入前液压缸的无杆腔，其输出的液压油经过第二组等排量同步双向液压马达17-2实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，包括多点升降装置、液压系统和自动调平控制系统；

所述多点升降装置包括对称设置的升降机构，所述升降机构包括行走系、升降机构、后升降机构、连杆、前液压缸和后液压缸；

所述行走系(1)上铰接有升降机构和后升降机构，所述升降机构包括前下转臂(2-3)、前花键轴(2-2)和前上转臂(2-1)；所述前下转臂(2-3)的一端铰接在行走系上，另一端安装在前花键轴(2-2)上，且前花键轴(2-2)上还安装有前上转臂(2-1)，从而实现前下转臂(2-3)与前上转臂(2-1)同动，所述前上转臂(2-1)与左前液压缸(6-1)的液压杆铰接，左前液压缸(6-1)的耳端与连杆的一端固定连接，连杆的另一端铰接在后上转臂(3-1)上，后上转臂(3-1)的两端分别连接有后花键轴(3-2)和左后液压缸(7-1)的液压杆，其中，左后液压缸(7-1)的耳端固定连接在行走系支架上，后花键轴(3-2)上还设置有后下转臂(3-3)上，从而实现后下转臂(3-3)与后上转臂(3-1)同动，后下转臂(3-3)铰接在底盘上机架上；

所述液压系统包括油箱、油泵(10)、单向阀(11)、溢流阀(12)、电磁阀(13)、三位四通阀(14)、调速阀(15)、液控单向阀(16)和等排量同步双向液压马达(17)；

所述溢流阀(12)连通油泵(10)起保护作用，电磁阀(13)起总开关作用，所述电磁阀(13)在与油泵(10)连通前设有单向阀(11)；油泵(10)与第一三位四通阀(14-1)、第二三位四通阀(14-2)、第三三位四通阀(14-3)和第四三位四通阀(14-4)并联连通，第一三位四通阀(14-1)与左前液压缸(6-1)和右前液压缸(6-2)连通，第二三位四通阀(14-2)与左后液压缸(7-1)连通，第四三位四通阀(14-4)与右后液压缸(7-2)连通，第三三位四通阀(14-3)连通左后液压缸(7-1)和右后液压缸(7-2)连通；

所述自动调平控制系统包括双轴倾角传感器(20)、控制面板(19)和控制器；双轴倾角传感器(20)安装于底盘上机架的横梁上，双轴倾角传感器(20)与控制器输入端相连，控制器的输出端与控制面板(19)相连，控制面板(19)设置在联合收获机驾驶室中，能够显示底盘的倾角姿态。

2.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，所述还包括限位机构固定在行走系的梁上，且限位机构设置在前下转臂(2-3)的正下方位置。

3.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，所述前液压缸包括左前液压缸(6-1)和右前液压缸(6-2)；后液压缸包括左后液压缸(7-1)和右后液压缸(7-2)。

4.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，所述多点升降装置还包括底盘上机架，底盘上机架安装有两组驱动轮支架(8-1)和托轮(8-2)；后液压缸耳端、前花键轴(2-2)以及后花键轴(3-2)分别与底盘上机架铰接。

5.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，所述液压系统中，第一三位四通阀(14-1)通过第一液控单向阀(16-1)、调速阀(15)和第一组等排量同步双向液压马达(17-1)连通左前液压缸(6-1)和右前液压缸(6-2)的有杆腔，第一液控单向阀(16-1)另一控制油路连通左前液压缸(6-1)和右前液压缸(6-2)的无杆腔；第三三位四通阀(14-3)通过第二液控单向阀(16-2)、调速阀(15)和第二组等排量同步双向液压马达(17-2)连通左后液压缸(7-1)和右后液压缸(7-2)的有杆腔，第二液控单向阀(16-2)另一控制油路连通左后液压缸(7-1)和右后液压缸(7-2)的无杆腔。

6.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，液压系统中，三位四通阀(14)与油泵(10)并联连通前，分别设置有一个单向阀(11)，且第一三位四通阀(14-1)和第三三位四通阀(14-3)进油口处另各有一个溢流阀(12)。

7.根据权利要求1所述的多点升降底盘液压自动调控系统，其特征在于，液压系统中，第二三位四通阀(14-2)和第四三位四通阀(14-4)出油口各连通一组由单向阀(11)和调速阀(15)组成的液压自锁组(18)。

8.一种多点升降底盘液压自动调控系统的工作方法，其特征在于，包括底盘前倾、底盘后倾、底盘左倾和底盘右倾时四种调平模式，联合收获机在工作过程中，经自动调平控制系统检测底盘倾角及姿态，确定调平所需调整的液压缸，计算其所需伸缩调节量，通过控制液压系统实现底盘的调平，并实时记录每次调节量；具体包括如下步骤：

S1：当自动调平控制系统检测出底盘左倾时，若右后液压缸(7-2)处于初始位置，需要伸长左后液压缸(7-1)抬升左侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制电磁阀(13)右端得电，第二三位四通阀(14-2)左端得电，液压油进入左后液压缸(7-1)的无杆腔使其伸长；若左后液压缸(7-1)处于初始位置，需要收缩右后液压缸(7-2)降低右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀(14-4)左端得电，液压油进入右后液压缸(7-2)的有杆腔使其收缩；

S2：当自动调平控制系统检测出底盘右倾时，若右后液压缸(7-2)处于初始位置，需要收缩左后液压缸(7-1)降低左侧底盘机架以实现调平；此时控制系统控制电磁阀(13)右端得电，第二三位四通阀(14-2)右端得电，液压油进入左后液压缸(7-1)有杆腔使其收缩；若左后液压缸(7-1)处于初始位置，需要伸长右后液压缸(7-2)抬升右侧底盘机架以实现调平，此时控制系统控制第四三位四通阀(14-4)右端得电，液压油进入右后液压缸(7-2)的无杆腔使其伸长；

S3：当自动调平控制系统检测出底盘前倾或后倾时，控制系统需要计算并同时调节前液压缸与后液压缸以实现调平，且保证左前液压缸(6-1)、右前液压缸(6-2)伸缩量一致以及左后液压缸(7-1)、右后液压缸(7-2)伸缩量一致；

前液压缸同时收缩时，第一三位四通阀(14-1)左端得电，液压泵输出液压油经过第一组等排量双向同步液压马达(17-1)进入前液压缸的有杆腔使其同步收缩；前液压缸同时伸长时，第一三位四通阀(14-1)右端得电液压油经过进入前液压缸的无杆腔，其输出的液压油经过第一组等排量同步双向液压马达实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱；

后液压缸同时收缩时，第三三位四通阀(14-3)左端得电，液压泵输出液压油经过第二组等排量双向同步液压马达(17-2)进入后液压缸的有杆腔使其同步收缩；后液压缸同时伸长时，第三三位四通阀(14-3)右端得电液压油经过进入前液压缸的无杆腔，其输出的液压油经过第二组等排量同步双向液压马达(17-2)实现同步伸长，并通过液控单向阀回到油箱。

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