CN111687820B - 一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，包括C型管，套装在C型管外的套筒，该套筒与C型管间隙配合，与C型管能实现相对转动；该C型管内放置有一个弹性管，该弹性管一端开口连接气嘴，通过气嘴充气膨胀处于工作状态后，该弹性管使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度或锁紧。本发明能使可穿戴外骨骼设备产生明显的变刚度效果，并且易于控制其实现缓冲效果或者锁紧的功能，为刚性机器人系统或者可穿戴外骨骼系统提供原理简单的关节变刚度方案，并且具有结构简单、体积小、重量轻以及容易控制的优点。

Description

一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构
技术领域
本发明涉及外骨骼结构技术领域，特别是涉及一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构。
背景技术
外骨骼是一种穿戴设备，具备辅助人体运动减少人体消耗，或者往复提供特定的运动形式帮助病人康复，又或者能够增强人的能力等，在物流行业、康复产业、抢险救灾等场景下具有广泛的应用前景。
传统的可穿戴变刚度外骨骼一般采用刚性材料设计，并且从采用电动控制电动机实现变刚度。其存在的不足之处就是：体积大、重量大，变刚度的结构设计比较复杂，可推广性和实用性不高，实用价值不是很大。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中的缺陷，而提供一种应用新的变刚度原理和结构设计方法，设计一种结构简单且容易控制的变刚度外骨骼，能够大大降低可穿戴变刚度外骨骼的体积和重量，具有很高的实用推广价值，为现有的可穿戴变刚度外骨骼设备及变刚度机器人的结构设计提供更加优秀的方案。
为实现本发明的目的所采用的技术方案是：
一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，包括C型管，套装在C型管外的套筒，该套筒与C型管间隙配合，与C型管能实现相对转动；该C型管内放置有一个弹性管，该弹性管一端开口连接气嘴，通过气嘴充气膨胀处于工作状态后，该弹性管使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度或锁紧。
其中，所述套筒外安装有固定环，固定环为两个，间隔布置在近两端的位置，固定环上有螺纹通孔，与套筒上的螺纹孔对准后用连接杆或者螺钉实现与套管内相连接。
其中，所述套筒通过C型管上安装的挡圈实现轴向固定，所述挡圈安装在对应的所述固定环的外侧，并与所述固定环相接触。
其中，所述气嘴自所述C型管的一端伸出于外部。
其中，所述C型管的管壁上形成螺纹孔，用于螺纹连接将多个变刚度外骨骼结构串接起来的连接杆，该连接杆的另一端螺纹连接在固定环上有螺纹通孔内，并进入到套筒上对应的螺纹孔中。
其中，所述气嘴通过导气管接口、导气管与二位三通电磁阀连接，二位三通电磁阀能够切换弹性管的工作状态和常压状态。
本发明能使可穿戴外骨骼设备产生明显的变刚度效果，并且易于控制其实现缓冲效果或者锁紧的功能，为刚性机器人系统或者可穿戴外骨骼系统提供原理简单的关节变刚度方案，并且具有结构简单、体积小、重量轻以及容易控制的优点。
附图说明
图1为基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构单元的原理图；
图2为图1的A-A剖面图；
图3为图1的向视图；
图4为变刚度外骨骼结构单元串联图；
图5为变刚度外骨骼结构单元的气压控制原理图；
图6为串联变刚度外骨骼的工作原理图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-3所示，本发明基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，包括C型管1、固定环2、套筒3、连接杆4、内六角螺钉5、硅橡胶管6和挡圈7；所述正压摩擦原理是指硅橡胶管充气后膨胀使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度；所述C型管是一种横截面类似于C形的铝合金管，它的两侧各开有一个与C型管开口相对的螺纹孔，C型管在工作中时外径有小变形而套筒内壁的压力增大，提供在C型管和套筒之间的擦力矩，从而使关节旋转有变刚度或者锁紧的功能；所述固定环上下有螺纹通孔，固定环布置在套筒外侧的左右两端，固定环上的螺纹通孔与套筒上的螺纹孔对准后用连接杆或者内六角螺钉将其螺纹连接。
所述套筒是一种横截面是圆环的铝合金管，套装在C型管外，和C型管间隙配合，轴向固定是通过C型管上安装的挡圈实现的，与C型管实现相对转动的运动关系。所述连接杆是一种两端带有螺纹的铝合金杆，一端的螺纹与固定环和套筒实现螺纹连接，另一端与C型管两端的螺纹孔连接。
所述内六角螺钉与固定环和套筒实现螺纹连接，实现将固定环紧定在套筒上的作用。
所述硅橡胶管是一种工业用硅橡胶充气管，充入一定气体时可以膨胀，而将内部气压恢复至大气压后形状尺寸又会恢复常态，常态下被安置在C型管内，连接杆上的螺栓头可以实现硅橡胶管的轴向固定。硅橡胶管裸露在外面的气嘴通过导气管接口、导气管与二位三通电磁阀，电磁阀能够切换硅橡胶管的工作状态和常压状态。当然，所述硅橡胶管也可有其它弹性材料管替换，不限于上述的实施例，如普通的橡胶管等。
所述挡圈是轴用弹性挡圈，安装在C型管上，对套筒有轴向固定的作用。
本发明所述变刚度外骨骼结构是将图1所示的多个变刚度外骨骼结构单元通过连接杆4串联起来，串联的外骨骼结构如图4所示。图5所示为变刚度外骨骼单元的气压控制原理图，图6所示为穿戴在人体膝关节上的串联变刚度外骨骼结构的工作示意图。
本发明的外骨骼结构单元的变刚度原理以及穿戴在人体膝关节上的串联变刚度外骨骼的工作原理，结合图5、6，分别叙述如下：
一、外骨骼结构单元的变刚度原理
如图5所示，硅橡胶管膨胀过程中，控制器11控制电动机8转动，电动机带动空气压缩机10向硅橡胶管中充入一定气压的气体，此时硅橡胶管膨胀，由于硅橡胶管与C型管接触，所以硅橡胶管的膨胀会使C型管的尺寸变大，由于C型管与套筒间隙配合，所以C型管与套筒之间的接触压力会增大，因此在C型管与套筒之间产生一定的摩擦力，摩擦力形成的阻力矩会阻碍C型管与套筒之间的相对转动，如果使硅橡胶管中的气压处在任意一个定值的时候，产生在C型管和套筒之间的阻力矩就是一个定值，所以控制器就能够控制C型管和套筒之间的阻力矩的大小。因此，该外骨骼结构单元能够对旋转关节有变刚度的功能，图5中，还包括有蓄电池9，为电动机供电。
图5所示的两位三通电磁阀可以控制空气压缩机10是否向硅橡胶管充气，当控制器11调节两位三通电磁阀12处于图示位置时，硅橡胶管中的气压会重新回归大气压状态，此时硅橡胶管处于常态下，C型管和套筒之间的摩擦力减小，阻碍C型管和套筒之间相对转动的阻力矩会减小，因此这里的两位三通电磁阀有类似于“开关”的作用，其中，两位三通电磁阀12通过气管接口13与硅橡胶管一端开口连接的气嘴相连接实现充气的功能。
二、穿戴在人体膝关节上的串联变刚度外骨骼的工作原理
如图4所示，将变刚度外骨骼结构单元串联起来应用就是一个很好的案例。如图6所示，三个串联起来的外骨骼结构单元通过夹在人体大腿15以及小腿16上的夹紧板17铰接在人体膝关节的正前方，一个外骨骼结构单元铰接在人体膝关节的正后方，这样组成的变刚度外骨骼设备穿戴在人体下肢，能够对膝关节的弯曲产生很好的缓冲作用效果或者锁紧效果。
当膝关节进行如图所示的顺时针弯曲时，正前方的三个外骨骼结构单元和正后方的一个外骨骼结构单元都将进行如图所示的顺时针弯曲，此时，图5所示的控制器控制空气压缩机向这四个外骨骼结构单元里的硅橡胶管充入不同气压的气体，产生了如图6所示的阻碍外骨骼结构单元旋转的阻力矩，整体效果相当于对膝关节产生一个图6所示的逆时针的等效阻力矩，从而有阻碍膝关节弯曲的缓冲效果，该等效阻力矩的大小可以通过控制器控制各个单元的硅橡胶管内气压大小来调节，从而达到不同的缓冲效果，甚至是锁紧效果。
本发明具有以下有益效果：
所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构设计简单，可以实现变刚度功能，而且大大减小可穿戴设备的尺寸，体积小、重量轻，增强便携功能，具有很高的实用价值。
所述C型管、套筒、连接杆使用铝合金材料，使得整个外骨骼在满足强度条件下自身重量下降，并且加工成本低，易于实现制造产业化，大大降低生产成本，设计方案具有很高的可行性。
所述硅橡胶管是硅胶材料，可以通过市场上的硅胶导水管再简单加工获得，易于购买且其价格低，大大降低了外骨骼设备的制造成本。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，包括C型管，套装在C型管外的套筒，该套筒与C型管间隙配合，与C型管能实现相对转动；该C型管内放置有一个弹性管，该弹性管一端开口连接气嘴，通过气嘴充气膨胀处于工作状态后，该弹性管使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度或锁紧。
2.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述套筒外安装有固定环，固定环为两个，间隔布置在近两端的位置，固定环上有螺纹通孔，与套筒上的螺纹孔对准后用连接杆或者螺钉实现与套管相连接。
3.根据权利要求2所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述套筒通过C型管上安装的挡圈实现轴向固定，所述挡圈安装在对应的所述固定环的外侧，并与所述固定环相接触。
4.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述气嘴自所述C型管的一端伸出于外部。
5.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述C型管的管壁上形成螺纹孔，用于螺纹连接将多个变刚度外骨骼结构串接起来的连接杆，该连接杆的另一端螺纹连接在固定环上的螺纹通孔内，并进入到套筒上对应的螺纹孔中。
6.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述气嘴通过导气管接口、导气管与二位三通电磁阀连接，二位三通电磁阀能够切换弹性管的工作状态和常压状态。
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