CN107813305A - 一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,属于仿生机器人领域。它包括机器蛇头、第一蛇身、第二蛇身和机器蛇尾;机器蛇头采用蛇头关节与第一蛇身相连,第一蛇身采用蛇身关节与第二蛇身相连,第二蛇身采用蛇尾关节与机器蛇尾相连;第一蛇身的前端装设有第一电机,第二蛇身的前端装设有第二电机;第一电机或第二电机可选为舵机或步进电机,第一电机和第二电机同步反向转动。本发明的机器人关节柔性更好,运动姿态更接近于蛇的运动姿态,且耗能低。
Description
技术领域
本发明主要涉及仿生机器人领域,特指一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人。
背景技术
特殊机器人,尤其是“无足”机器人,能够在辐射、剧毒、黑暗或狭小管道等不适宜人类工作的场合,具有广泛的应用前景。现有的仿生机器人均具有刚性关节,即关节无法伸缩,这样的机器人难以模拟生物蛇的运动姿态,在非定点工程中能难以帮助人类完成需要完成的工作。因此,设计一种具有蛇姿态运动的仿生机器人具有一定的意义。
发明内容
本发明需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本发明提供一种高度弯曲前进、具有柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人。
为了解决上述问题,本发明提出的解决方案为:一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,包括机器蛇头、第一蛇身、第二蛇身和机器蛇尾,所述机器蛇头采用蛇头关节与所述第一蛇身相连,所述第一蛇身采用蛇身关节与所述第二蛇身相连,所述第二蛇身采用蛇尾关节与所述机器蛇尾相连。
所述蛇头关节包括蛇头关节弹簧A和蛇头关节弹簧B,所述蛇头关节弹簧A和所述蛇头关节弹簧B为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
所述蛇身关节包括蛇身关节弹簧A和蛇身关节弹簧B,所述蛇身关节弹簧A和所述蛇身关节弹簧B为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
所述蛇头关节包括蛇尾关节弹簧A和蛇尾关节弹簧B,所述蛇尾关节弹簧A和所述蛇尾关节弹簧B为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
所述蛇头关节、蛇身关节、蛇尾关节中的所述螺旋压缩弹簧与所述扭转弹簧交叉布置。
所述第一蛇身的前端装设有第一电机,所述第二蛇身的前端装设有第二电机;所述第一电机或所述第二电机可选为舵机或步进电机;所述第一电机和所述第二电机同步反向转动。
本发明与现有技术相比,具有如下优点和有益效果:
(1)本发明的一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,具有四部分与三个柔性关节,从而使得其运动曲线更加任意,更加接近于蛇的运动姿态。
(2)本发明的一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,采用螺旋压缩弹簧与扭转弹簧并联的方式组成运动关节,且两种类型的弹簧交叉安装,从而使得两个电机驱动蛇身在水平面内更加容易转向,弹簧变形储存势能,并通过反向转动带动整个机器人前进。由此可知,本发明的机器人关节柔性更好,运动姿态更接近于蛇的运动姿态,且耗能低。
附图说明
图1是本发明的一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人的结构示意图。
图中,1—机器蛇头;2—第一蛇身;3—第二蛇身;4—机器蛇尾;51—蛇头关节弹簧A;52—蛇头关节弹簧B;61—蛇身关节弹簧A;62—蛇身关节弹簧B;71—蛇尾关节弹簧A;72—蛇尾关节弹簧B;8—第一电机;9—第二电机。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示,本发明的一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,包括机器蛇头1、第一蛇身2、第二蛇身3和机器蛇尾4,机器蛇头1采用蛇头关节与第一蛇身2相连,第一蛇身2采用蛇身关节与第二蛇身3相连,第二蛇身3采用蛇尾关节与机器蛇尾4相连。
参见图1所示,蛇头关节包括蛇头关节弹簧A51和蛇头关节弹簧B52,蛇头关节弹簧A51和蛇头关节弹簧B52为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
参见图1所示,蛇身关节包括蛇身关节弹簧A61和蛇身关节弹簧B62,蛇身关节弹簧A61和蛇身关节弹簧B62为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
参见图1所示,蛇头关节包括蛇尾关节弹簧A71和蛇尾关节弹簧B72,蛇尾关节弹簧A71和蛇尾关节弹簧B72为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧。
参见图1所示,蛇头关节、蛇身关节、蛇尾关节中的螺旋压缩弹簧与扭转弹簧交叉布置。
参见图1所示,蛇身2的前端装设有第一电机8,第二蛇身3的前端装设有第二电机9;第一电机8或第二电机9可选为舵机或步进电机。
参见图1所示,第一电机8和第二电机9同步反向转动。
柔性关节的实施事例1:连接机器蛇头1与第一蛇身2的蛇头关节弹簧A51选用螺旋压缩弹簧,蛇头关节弹簧B52选用扭转弹簧;连接第一蛇身2与第二蛇身3的蛇身关节弹簧A61选用扭转弹簧,蛇身关节弹簧B62选用螺旋压缩弹簧;连接第二蛇身3与机器蛇尾4的蛇尾关节弹簧A71选用螺旋压缩弹簧,蛇尾关节弹簧B72选用扭转弹簧。
柔性关节的实施事例2:连接机器蛇头1与第一蛇身2的蛇头关节弹簧A51选用扭转弹簧,蛇头关节弹簧B52选用螺旋压缩弹簧;连接第一蛇身2与第二蛇身3的蛇身关节弹簧A61选用螺旋压缩弹簧,蛇身关节弹簧B62选用扭转弹簧;连接第二蛇身3与机器蛇尾4的蛇尾关节弹簧A71选用扭转弹簧,蛇尾关节弹簧B72选用螺旋压缩弹簧。
工作原理:第一电机8转动,带动第一蛇身2相对于机器蛇头1转动,从而使得蛇头关节弹簧A51、蛇头关节弹簧B52发生扭转变形,储存弹性势能;与此同时,第二电机9反向同步转动,带动第二蛇身3相对于机器蛇尾4转动,从而使得蛇尾关节A71、蛇尾关节弹簧B72发生扭转变形,储存弹性势能;第一蛇身2与第二蛇身3的反向相对转动,使得蛇身关节弹簧A61和蛇身关节弹簧B62发生变形,储存势能;第一电机8和第二电机9停止后,上述关节弹簧将所储存的弹性势能释放出来,转变为机器蛇头1、第一蛇身2、第二蛇身3和机器蛇尾4的转动动能,从而在地面侧向摩擦力的作用下使得整体向前运动。
Claims (1)
1.一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人,包括机器蛇头(1)、第一蛇身(2)、第二蛇身(3)和机器蛇尾(4),所述机器蛇头(1)采用蛇头关节与所述第一蛇身(2)相连,所述第一蛇身(2)采用蛇身关节与所述第二蛇身(3)相连,所述第二蛇身(3)采用蛇尾关节与所述机器蛇尾(4)相连,其特征在于:
所述蛇头关节包括蛇头关节弹簧A(51)和蛇头关节弹簧B(52),所述蛇头关节弹簧A(51)和所述蛇头关节弹簧B(52)为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧;
所述蛇身关节包括蛇身关节弹簧A(61)和蛇身关节弹簧B(62),所述蛇身关节弹簧A(61)和所述蛇身关节弹簧B(62)为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧;
所述蛇头关节包括蛇尾关节弹簧A(71)和蛇尾关节弹簧B(72),所述蛇尾关节弹簧A(71)和所述蛇尾关节弹簧B(72)为两种类型不同的弹簧,一种为螺旋压缩弹簧,另一种为扭转弹簧;
所述蛇头关节、蛇身关节、蛇尾关节中的所述螺旋压缩弹簧与所述扭转弹簧交叉布置;
所述第一蛇身(2)的前端装设有第一电机(8),所述第二蛇身(3)的前端装设有第二电机(9);所述第一电机(8)或所述第二电机(9)可选为舵机或步进电机;
所述第一电机(8)和所述第二电机(9)同步反向转动。
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