CN103253368B - 一种气动仿生肌肉 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种气动仿生肌肉，属于气动仿生肌肉技术领域。本发明的目的是为解决现有商业化气动仿生肌肉成本高、结构复杂的问题。本发明所述编织网管包裹在橡胶软管的外表面上，所述橡胶软管的一端连接有第一连接头，橡胶软管的另一端连接有第二连接头，所述一个压圈从编织网管的一端套入至第一连接头处，另一个压圈从编织网管的另一端套入至第二连接头处，所述一个套管从第一连接头的一端套入，另一个套管从第二连接头的一端套入。本发明所提出的气动仿生肌肉实现了仿生结构的功能要求与力学强度要求的结合。本发明同现有商业化的同尺寸量级气动仿生肌肉相比，具有结构简单、易于制作和成本低等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种气动仿生肌肉，属于仿生肌肉技术领域。
背景技术
气动仿生肌肉在气体压力的作用下可以产生像生物肌肉一样的伸缩变形。和传统的电机和气（液）压作动筒等驱动器相比，气动仿生肌肉具有功率质量比大、收缩比大、柔软性好、质轻和无噪声等优点。鉴于气动仿生肌肉的诸多优点，其已在机器人和变体飞行器领域得到了一定的研究和应用。在机器人领域，气动仿生肌肉主要用于仿生手、仿生胳膊和仿生腿等的驱动器；在变形飞行器领域，马里兰大学、德克萨斯A&M大学和哈尔滨工业大学等先后将气动仿生肌肉用于设计传统襟翼和柔性后缘的驱动结构或机构。但是，现有商业化气动仿生肌肉成本高、结构复杂。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，即现有商业化气动仿生肌肉成本高、结构复杂。进而提供一种气动仿生肌肉。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种气动仿生肌肉，包括编织网管、橡胶软管、第一连接头、第二连接头、两个压圈和两个套管，所述编织网管包裹在橡胶软管的外表面上，所述橡胶软管的一端连接有第一连接头，橡胶软管的另一端连接有第二连接头，所述一个压圈从编织网管的一端套入至第一连接头处，另一个压圈从编织网管的另一端套入至第二连接头处，所述一个套管从第一连接头的一端套入，另一个套管从第二连接头的一端套入。
本发明所提出的气动仿生肌肉实现了仿生结构的功能要求与力学要求的结合。本发明同现有商业化的同尺寸量级气动仿生肌肉相比，具有结构简单、易于制作和成本低等优点。
附图说明
图1为本发明气动仿生肌肉的整体结构示意图；
图2~图6为本发明气动仿生肌肉的安装过程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
如图1所示，本实施例所涉及的一种气动仿生肌肉，包括编织网管1、橡胶软管2、第一连接头3、第二连接头4、两个压圈5和两个套管6，所述编织网管1包裹在橡胶软管2的外表面上，所述橡胶软管2的一端连接有第一连接头3，橡胶软管2的另一端连接有第二连接头4，所述一个压圈5从编织网管1的一端套入至第一连接头3处，另一个压圈5从编织网管1的另一端套入至第二连接头4处，所述一个套管6从第一连接头3的一端套入，另一个套管6从第二连接头4的一端套入。
本实施例所述气动仿生肌肉的装配过程为：
第一步：将橡胶软管2的两端分别套在加工好的第一连接头3和第二连接头4上，并用密封胶进行粘接，如图1和图2所示；
第二步：将编织网管1从橡胶软管2和第一连接头3组合体的一端套入，直至从另一侧外伸出一定长度，如图1和图3所示；
第三步：将两个压圈5分别从编织网管1的两端套入，直至第一连接头3和第二连接头4处，并用AB胶固定，如图1和4所示；
第四步：待AB胶完全固化后，将外伸的编织网管1翻转套入压圈5外面，如图5所示；
第五步：在编织网管1与压圈5重合的局域涂覆一定的AB胶，随后将两个套管6分别从第一连接头3和第二连接头4的一端套入，压紧编织网管1，如图1和图6所示；
第六步：常温固化12小时即可。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (1)
1.一种气动仿生肌肉，包括编织网管（1）、橡胶软管（2）、第一连接头（3）、第二连接头（4）、两个压圈（5）和两个套管（6），所述编织网管（1）包裹在橡胶软管（2）的外表面上，所述橡胶软管（2）的一端连接有第一连接头（3），橡胶软管（2）的另一端连接有第二连接头（4），其特征在于：编织网管（1）的一端伸出第一连接头（3）和橡胶软管（2）的外部一段距离，编织网管（1）的另一端伸出第二连接头（4）和橡胶软管（2）的外部一段距离；一个压圈（5）从编织网管（1）的一端套入至第一连接头（3）处，另一个压圈（5）从编织网管（1）的另一端套入至第二连接头（4）处，编织网管（1）的两个外伸端翻转套入两个压圈（5）外面，编织网管（1）与压圈（5）重合的局域涂覆AB胶；所述一个套管（6）从第一连接头（3）的一端套入，另一个套管（6）从第二连接头（4）的一端套入。
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