CN105030487B - 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服 - Google Patents
一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服 Download PDFInfo
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Abstract
一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。本发明用于人体穿戴。
Description
技术领域
本发明涉及一种下肢外骨骼服，具体涉及一种气动肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，属于机器人技术领域。
背景技术
对于人体下肢外骨骼机器人的发展来讲，驱动环节的选择布置及柔性化设计的重要性日益凸显。目前，已有的外骨骼设计大多是以电机或液压驱动为主，这种结构势必带来系统刚性，降低与人柔性躯体之间的协调性，甚至使用不当会造成人体损伤。而现有的气动下肢外骨骼驱动装置多为两侧布置，偏离人体关节运动中心线，相比人体下肢前后布置的驱动肌肉，大大降低了协调性与仿生性。
发明内容
本发明是为解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，进而提出一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；
髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、大腿捆绑带、髋关节后伸带和髋关节后伸过渡连接柔性绳；
膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带；
脚部驱动系统包括踝关节跖屈驱动气动人工肌肉、踝关节跖屈柔性绳和鞋；
髋关节前屈驱动气动人工肌肉和髋关节前屈柔性绳布置在悬吊背心的前侧；髋关节前屈驱动气动人工肌肉的上端与悬吊背心铰接，髋关节前屈驱动气动人工肌肉的下端与髋关节前屈柔性绳的上端连接，髋关节前屈柔性绳的下端与大腿捆绑带铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉布置在悬吊背心的后侧，髋关节后伸驱动气动人工肌肉的上端与悬吊背心铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉的下端与髋关节后伸过渡连接柔性绳的上端连接，髋关节后伸过渡连接柔性绳的下端与髋关节后伸带的上端连接，髋关节后伸带的下端与大腿捆绑带连接，大腿捆绑带捆绑在大腿上；
膝关节前伸驱动气动人工肌肉的上端与大腿捆绑带铰接，膝关节前伸驱动气动人工肌肉的下端与膝关节前伸过渡连接柔性绳的上端连接，膝关节前伸过渡连接柔性绳的下端与膝关节前伸带的上端连接，膝关节前伸带的下端与小腿捆绑带连接；膝关节后屈驱动气动人工肌肉的上端与大腿捆绑带铰接，膝关节后屈驱动气动人工肌肉的下端与膝关节后屈柔性绳的上端连接，膝关节后屈柔性绳的下端与小腿捆绑带铰接，小腿捆绑带捆绑在小腿上；
踝关节跖屈驱动气动人工肌肉的上端与小腿捆绑带铰接，踝关节跖屈驱动气动人工肌肉的下端与踝关节跖屈柔性绳的上端连接，踝关节跖屈柔性绳的下端与鞋铰接。
本发明的有益效果是：一、本发明采用柔性绳和柔性带作为连接件，同时作为驱动器的气动人工肌肉同样为柔性元件，使得整体结构具有极好的柔性，能够实现与人体运动高度协调一致，极大地提高了人体穿戴后的舒适度。二、本发明采用的气动人工肌肉作用原理类似人体生物肌肉，本身特性保证了穿戴后对人体作用的柔顺性和安全性。三、本发明前后拮抗对拉式布置的气动人工肌肉更切合人体自身肌肉分布及作用原理，具有高度的仿生性。
附图说明
图1是本发明的整体结构立体图，图2是髋关节前屈驱动气动人工肌肉布置在悬吊背心上的连接关系示意图，图3是髋关节后伸驱动气动人工肌肉布置在悬吊背心的连接关系示意图，图4是悬吊背心、髋关节前屈柔性绳和髋关节后伸带连接关系示意图，图5是髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节后伸过渡连接柔性绳和髋关节后伸带连接关系示意图，图6是膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节前伸过渡连接柔性绳、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸带和小腿捆绑带连接关系示意图，图7是踝关节跖屈驱动气动人工肌肉、踝关节跖屈柔性绳和鞋连接关系示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图7说明，本实施方式的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它包括左腿和右腿；它还包括悬吊背心1，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；
髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉2、髋关节后伸驱动气动人工肌肉4、髋关节前屈柔性绳5、大腿捆绑带6、髋关节后伸带7和髋关节后伸过渡连接柔性绳8；
膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉9、膝关节前伸过渡连接柔性绳10、膝关节前伸带11、膝关节后屈驱动气动人工肌肉12、膝关节后屈柔性绳13和小腿捆绑带14；
脚部驱动系统包括踝关节跖屈驱动气动人工肌肉15、踝关节跖屈柔性绳16和鞋17；
髋关节前屈驱动气动人工肌肉2和髋关节前屈柔性绳5布置在悬吊背心1的前侧；髋关节前屈驱动气动人工肌肉2的上端与悬吊背心1铰接，髋关节前屈驱动气动人工肌肉2的下端与髋关节前屈柔性绳5的上端连接，髋关节前屈柔性绳5的下端与大腿捆绑带6铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉4布置在悬吊背心1的后侧，髋关节后伸驱动气动人工肌肉4的上端与悬吊背心1铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉4的下端与髋关节后伸过渡连接柔性绳8的上端连接，髋关节后伸过渡连接柔性绳8的下端与髋关节后伸带7的上端连接，髋关节后伸带7的下端与大腿捆绑带6连接，大腿捆绑带6捆绑在大腿上；
膝关节前伸驱动气动人工肌肉9的上端与大腿捆绑带6铰接，膝关节前伸驱动气动人工肌肉9的下端与膝关节前伸过渡连接柔性绳10的上端连接，膝关节前伸过渡连接柔性绳10的下端与膝关节前伸带11的上端连接，膝关节前伸带11的下端与小腿捆绑带14连接；膝关节后屈驱动气动人工肌肉12的上端与大腿捆绑带6铰接，膝关节后屈驱动气动人工肌肉12的下端与膝关节后屈柔性绳13的上端连接，膝关节后屈柔性绳13的下端与小腿捆绑带14铰接，小腿捆绑带14捆绑在小腿上；
踝关节跖屈驱动气动人工肌肉15的上端与小腿捆绑带14铰接，踝关节跖屈驱动气动人工肌肉15的下端与踝关节跖屈柔性绳16的上端连接，踝关节跖屈柔性绳16的下端与鞋17铰接。
本实施方式的髋关节后伸驱动气动人工肌肉4通过铰链与悬吊背心1铰接，髋关节前屈柔性绳5上端与髋关节前屈驱动气动人工肌肉2下端进行长度可调连接，髋关节后伸带7下端通过缠绕方式与大腿捆绑带6相连；大腿捆绑带6通过围绕方式捆绑在大腿上并与大腿固定。膝关节前伸驱动气动人工肌肉9上端通过铰链与大腿捆绑带6连接，膝关节前伸带11下端通过缠绕方式与小腿捆绑带14连接；膝关节后屈驱动气动人工肌肉12上端通过铰链与大腿捆绑带6连接，膝关节后屈驱动气动人工肌肉12下端通过可调节长度方式与膝关节后屈柔性绳13上端连接；膝关节后屈柔性绳13下端通过铰链与小腿捆绑带14连接，小腿捆绑带14通过围绕方式捆绑在小腿上并与小腿固定。
踝关节跖屈驱动气动人工肌肉15上端通过铰链与小腿捆绑带14连接，下端通过可调节方式与踝关节跖屈柔性绳16的上端连接；踝关节跖屈柔性绳16的下端通过铰链与鞋17连接。
具体实施方式二：结合图1、图4和图5说明，本实施方式的大腿捆绑带6为帆布带。如此设置，穿戴方便，坚牢耐折，柔性好，与人体接触面积较大，极大地提高了人体穿戴后的舒适度。其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和图6说明，本实施方式的小腿捆绑带14为帆布带。如此设置，穿戴方便，坚牢耐折，柔性好，与人体接触面积较大，极大地提高了人体穿戴后的舒适度。其它与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1、图4和图6说明，本实施方式的髋关节后伸带7为髋关节后伸帆布带。如此设置，柔性好，变形小，与人体接触面积较大，极大地提高了人体穿戴后的舒适度。其它与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图1和图6说明，本实施方式的膝关节前伸带11为膝关节前伸帆布带。如此设置，柔性好，变形小，与人体接触面积较大，极大地提高了人体穿戴后的舒适度。其它与具体实施方式一、二或四相同。
具体实施方式六：结合图1和图4说明，本实施方式的髋关节前屈柔性绳5为钢丝绳。如此设置，钢丝绳强度高、自重轻、工作平稳，整体结构具有极好的柔性，满足实际需要。其它与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：结合图1和图5说明，本实施方式的髋关节后伸过渡连接柔性绳8为钢丝绳。如此设置，钢丝绳强度高、自重轻、工作平稳，整体结构具有极好的柔性，满足实际需要。其它与具体实施方式一、二、四或六相同。
具体实施方式八：结合图1和图6说明，本实施方式的膝关节前伸过渡连接柔性绳10为钢丝绳。如此设置，钢丝绳强度高、自重轻、工作平稳，整体结构具有极好的柔性，满足实际需要。其它与具体实施方式七相同。
具体实施方式九：结合图1和图6说明，本实施方式的膝关节后屈柔性绳13为钢丝绳。如此设置，钢丝绳强度高、自重轻、工作平稳，整体结构具有极好的柔性，满足实际需要。其它与具体实施方式八相同。
具体实施方式十：结合图1和图7说明，本实施方式的踝关节跖屈柔性绳16为钢丝绳。如此设置，钢丝绳强度高、自重轻、工作平稳，整体结构具有极好的柔性，满足实际需要。其它与具体实施方式一、二、四、六或九相同。
具体实施方式十一：结合图1-图3说明，本实施方式所述一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服还包括背箱3，背箱3安装在悬吊背心1上。如此设置，背箱3通过螺钉与悬吊背心1后侧背板连接，背箱3中装有驱动气源以及驱动控制装置，实现气动人工肌肉正常工作。其它与具体实施方式十相同。
工作过程
结合图1-图7说明，前后布置的气动人工肌肉分别模拟人体驱动髋关节屈伸的前后肌肉、驱动膝关节伸屈的前后肌肉以及驱动踝关节跖屈的肌肉，并实现与人体相应肌肉具有相同的作用效果，与人体具有高度的协调性。人正常直立状态下，髋关节后伸驱动气动人工肌肉4和膝关节前伸驱动气动人工肌肉9处于充气收缩变短状态，髋关节前屈驱动气动人工肌肉2和膝关节后屈驱动气动人工肌肉12处于未充气的原长状态；若使髋关节前屈驱动气动人工肌肉2充气后收缩长度变短同时使髋关节后伸驱动气动人工肌肉4放气恢复原长，可驱动髋关节弯曲；在髋关节弯曲状态下，使髋关节前屈驱动气动人工肌肉2放气恢复原长同时使髋关节后伸驱动气动人工肌肉4充气使之收缩变短，可驱动髋关节伸直；当使膝关节后屈驱动气动人工肌肉12充气后收缩长度变短同时使膝关节前伸驱动气动人工肌肉9放气恢复原长，可驱动膝关节弯曲；在膝关节弯曲状态下，使膝关节后屈驱动气动人工肌肉12放气恢复原长同时使膝关节前伸驱动气动人工肌肉9充气使之收缩变短，可驱动膝关节伸直；通过充、放气使踝关节跖屈驱动气动人工肌肉15长度改变可以驱动踝关节角度变化。以上气动人工肌肉驱动关节运动的形式与人体自身相应肌肉驱动关节运动的原理相同，方式基本一致，并且效果等同。
Claims (10)
1.一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它包括左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；
其特征在于：它还包括悬吊背心(1)，髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉(2)、髋关节后伸驱动气动人工肌肉(4)、髋关节前屈柔性绳(5)、大腿捆绑带(6)、髋关节后伸带(7)和髋关节后伸过渡连接柔性绳(8)；
膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉(9)、膝关节前伸过渡连接柔性绳(10)、膝关节前伸带(11)、膝关节后屈驱动气动人工肌肉(12)、膝关节后屈柔性绳(13)和小腿捆绑带(14)；
脚部驱动系统包括踝关节跖屈驱动气动人工肌肉(15)、踝关节跖屈柔性绳(16)和鞋(17)；
髋关节前屈驱动气动人工肌肉(2)和髋关节前屈柔性绳(5)布置在悬吊背心(1)的前侧；髋关节前屈驱动气动人工肌肉(2)的上端与悬吊背心(1)铰接，髋关节前屈驱动气动人工肌肉(2)的下端与髋关节前屈柔性绳(5)的上端连接，髋关节前屈柔性绳(5)的下端与大腿捆绑带(6)铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉(4)布置在悬吊背心(1)的后侧，髋关节后伸驱动气动人工肌肉(4)的上端与悬吊背心(1)铰接，髋关节后伸驱动气动人工肌肉(4)的下端与髋关节后伸过渡连接柔性绳(8)的上端连接，髋关节后伸过渡连接柔性绳(8)的下端与髋关节后伸带(7)的上端连接，髋关节后伸带(7)的下端与大腿捆绑带(6)连接，大腿捆绑带(6)捆绑在大腿上；
膝关节前伸驱动气动人工肌肉(9)的上端与大腿捆绑带(6)铰接，膝关节前伸驱动气动人工肌肉(9)的下端与膝关节前伸过渡连接柔性绳(10)的上端连接，膝关节前伸过渡连接柔性绳(10)的下端与膝关节前伸带(11)的上端连接，膝关节前伸带(11)的下端与小腿捆绑带(14)连接；膝关节后屈驱动气动人工肌肉(12)的上端与大腿捆绑带(6)铰接，膝关节后屈驱动气动人工肌肉(12)的下端与膝关节后屈柔性绳(13)的上端连接，膝关节后屈柔性绳(13)的下端与小腿捆绑带(14)铰接，小腿捆绑带(14)捆绑在小腿上；
踝关节跖屈驱动气动人工肌肉(15)布置在悬吊背心(1)的后侧，踝关节跖屈驱动气动人工肌肉(15)的上端与小腿捆绑带(14)铰接，踝关节跖屈驱动气动人工肌肉(15)的下端与踝关节跖屈柔性绳(16)的上端连接，踝关节跖屈柔性绳(16)的下端与鞋(17)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：大腿捆绑带(6)为帆布带。
3.根据权利要求1或2所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：小腿捆绑带(14)为帆布带。
4.根据权利要求3所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：髋关节后伸带(7)为髋关节后伸帆布带。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：膝关节前伸带(11)为膝关节前伸帆布带。
6.根据权利要求5所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：髋关节前屈柔性绳(5)为钢丝绳。
7.根据权利要求1、2、4或6所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：髋关节后伸过渡连接柔性绳(8)为钢丝绳。
8.根据权利要求7所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：膝关节后屈柔性绳(13)为钢丝绳。
9.根据权利要求1、2、4、6或8所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：踝关节跖屈柔性绳(16)为钢丝绳。
10.根据权利要求9所述的一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，其特征在于：所述一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服还包括背箱(3)，背箱(3)安装在悬吊背心(1)上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |