CN111685967A - 一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置 - Google Patents

一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置，该导向装置包括安装板和滑轮机构，滑轮机构包括滑轮和安装组件，滑轮装配于安装组件上，安装组件通过转轴与安装板连接，滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。本发明绳驱动康复机器人的绳索导向装置通过将滑轮装配于安装组件上，将安装组件通过转轴与安装板连接，并在滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。减小了绳索与滑轮之间的摩擦力，保证绳索同患肢之间的随动，保证绳索上力的传递性能，减少绳索的磨损，延长绳索的使用寿命。

Description

一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置
技术领域
本发明涉及康复训练设备技术领域，特别涉及一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置。
背景技术
如今社会老龄化趋势明显，再加上因交通事故等意外引起的肢体功能障碍患者越来越多。传统的康复机器人大多通过机械外骨骼带动患肢做重复性的康复训练动作来帮助患者恢复，而外骨骼由于其刚性强度高，往往容易对患者恢复过程中造成影响，因此越来越多的学者采用绳索这种柔性材料取代刚性连杆作为驱动元件，可以大大降低关节质量且不会对患者造成伤害。
采用绳驱动的康复机器人，由于患肢在训练过程中需要不断变化位置，如下肢步态康复训练、上肢肩关节康复训练等，绳索在运动时必须配备导向装置才能保证康复训练的正常进行。
目前用于康复训练机器人的绳索导向装置一般采用单个滑轮，起到换向的作用。滑轮往往固定在机器人支架上，且与支架相对静止。然而在实际的康复训练当中，患肢需要不断重复性的运动，运动过程中患肢空间的位置是不断变化的，因此传统的固定在支架上的单个滑轮导向装置很难保证绳索同患肢之间的随动，绳索的力传递性能会大大降低，同时由于需要保证患肢的位置，绳索在滑轮槽轮中会产生偏角，此时绳索与滑轮之间的滑动摩擦力大大增加，长时间下去会对绳索产生磨损，不仅影响了绳索的正常工作，而且缩短了绳索的使用寿命。
发明内容
本发明要解决的技术问题的是提供一种结构合理，寿命长的绳驱动康复机器人的绳索导向装置。
为了解决上述问题，本发明提供了一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置，包括：
安装板；
滑轮机构，所述滑轮机构包括滑轮和安装组件，所述滑轮装配于所述安装组件上，所述安装组件通过转轴与所述安装板连接，所述滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动所述滑轮绕所述转轴转动。
作为本发明的进一步改进，所述滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述第二定滑轮设于所述第一定滑轮和第三定滑轮之间，绳索依次绕设在所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮上，所述安装组件包括连接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮分别通过所述第一支架、第二支架和第三支架与所述连接板连接。
作为本发明的进一步改进，所述第二支架与所述连接板之间设有拉压力传感器，用于测量绳索上的拉力。
作为本发明的进一步改进，所述第二定滑轮两边的绳索平行设置。
作为本发明的进一步改进，所述第二支架上设有第一旋转编码器，所述第一旋转编码器用于检测所述第二定滑轮的转动量，进而得到绳索的伸缩量。
作为本发明的进一步改进，所述安装板上设有旋转限位槽，所述安装组件上设有与所述限位槽配合的限位销，所述限位销与所述旋转限位槽配合限制所述安装组件的旋转范围。
作为本发明的进一步改进，所述旋转限位槽为弧形。
作为本发明的进一步改进，所述安装板上固定有轴承座，所述转轴与所述轴承座连接，所述轴承座上设有第二旋转编码器，所述第二旋转编码器用于检测所述转轴的转动量。
作为本发明的进一步改进，所述轴承座包括第一壳体、套筒、一对角接触球轴承、锁紧螺母、磁头，所述一对角接触球轴承设于所述第一壳体内，所述转轴穿设于所述一对角接触球轴承至所述第一壳体外，所述锁紧螺母设于所述第一壳体外并套设在所述转轴上，所述一对角接触球轴承中的上部轴承外圈通过所述第一壳体抵紧，内圈通过所述锁紧螺母锁紧，所述一对角接触球轴承中的下部轴承外圈通过所述套筒抵紧，内圈通过所述转轴上的台阶抵紧，所述套筒通过螺钉固定在所述安装板上，所述磁头装配在所述转轴上，所述第二旋转编码器通过检测所述磁头获取所述转轴的转动量。
作为本发明的进一步改进，所述滑轮包括第二壳体、螺纹杆、轴用挡圈、孔用挡圈、一对深沟球轴承，所述一对深沟球轴承设于所述第二壳体内并套设于所述螺纹杆上，所述轴用挡圈和孔用挡圈套设于所述螺纹杆上且分别设于所述一对深沟球轴承的两侧。
本发明的有益效果：
本发明绳驱动康复机器人的绳索导向装置通过将滑轮装配于安装组件上，将安装组件通过转轴与安装板连接，并在滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。减小了绳索与滑轮之间的摩擦力，保证绳索同患肢之间的随动，保证绳索上力的传递性能，减少绳索的磨损，延长绳索的使用寿命。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本发明优选实施例中绳驱动康复机器人的绳索导向装置的结构示意图；
图2是本发明优选实施例中轴承座的装配结构示意图；
图3是本发明优选实施例中轴承座的结构分解示意图；
图4是本发明优选实施例中滑轮的结构示意图。
标记说明：1、绳索；10、安装板；20、转轴；31、第一支架；32、第二支架；33、第三支架；34、连接板；35、限位销；40、第一定滑轮；41、第二壳体；42、螺纹杆；43、轴用挡圈；44、孔用挡圈；45、深沟球轴承；50、第二定滑轮；60、第三定滑轮；70、拉压力传感器；81、第二旋转编码器；82、第一旋转编码器；90、轴承座；91、第一壳体；92、套筒；93、上部轴承；94、下部轴承；95、锁紧螺母；96、磁头。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1所示，为本发明优选实施例中的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，该绳驱动康复机器人的绳索导向装置包括安装板10和滑轮机构。
滑轮机构包括滑轮和安装组件，滑轮装配于安装组件上，安装组件通过转轴20与安装板10连接，滑轮上设有与绳索1配合的导向槽，绳索1在移动时可带动滑轮绕转轴20转动。在本实施例中，导向槽为V型槽。
上述滑轮包括第一定滑轮40、第二定滑轮50和第三定滑轮60，第二定滑轮50设于第一定滑轮40和第三定滑轮60之间，绳索1依次绕设在第一定滑轮40、第二定滑轮50和第三定滑轮60上，安装组件包括连接板34、第一支架31、第二支架32和第三支架33，第一定滑轮40、第二定滑轮50和第三定滑轮60分别通过第一支架31、第二支架32和第三支架33与连接板34连接。
上述第二支架32与连接板34之间设有拉压力传感器70，用于测量绳索1上的拉力，可用于对绳索1的拉力进行控制。如图1所示，第二定滑轮50两边的绳索1平行设置，具体可根据第二定滑轮50和绳索的直径来调节第一定滑轮40和第三定滑轮60之间的装配距离来实现。此时，拉压力传感器70上的压力＝绳索1上的拉力*2-第二支架32的重力-第二定滑轮50的重力。当该导向装置翻转180度装配后，拉压力传感器70上的压力＝绳索1上的拉力*2+第二支架32的重力+第二定滑轮50的重力。
上述第二支架32上设有第一旋转编码器82，第一旋转编码器82用于检测第二定滑轮50的转动量，进而得到绳索1的伸缩量。可用于对绳索1的长度进行控制，可在多个导向装置配合使用时，对每个导向装置上的绳索进行调节以实现力的匹配。
在其中一实施例中，安装板10上设有旋转限位槽，安装组件上设有与限位槽配合的限位销35，限位销35与旋转限位槽配合限制安装组件的旋转范围。防止导向装置在患者运动过程中连续旋转对患者造成伤害。具体的，旋转限位槽为弧形。
上述安装板10上固定有轴承座90，转轴20与轴承座90连接，轴承座90上设有第二旋转编码器81，第二旋转编码器81用于检测转轴20的转动量。
如图2-3所示，轴承座90包括第一壳体91、套筒92、一对角接触球轴承、锁紧螺母95、磁头96，一对角接触球轴承设于第一壳体91内，转轴20穿设于一对角接触球轴承至第一壳体91外，锁紧螺母95设于第一壳体91外并套设在转轴20上，一对角接触球轴承中的上部轴承93外圈通过第一壳体91抵紧，内圈通过锁紧螺母95锁紧，一对角接触球轴承中的下部轴承94外圈通过套筒92抵紧，内圈通过转轴20上的台阶抵紧，套筒92通过螺钉固定在安装板10上，磁头96装配在转轴20上，第二旋转编码器81通过检测磁头96获取转轴20的转动量。
如图4所示，第一定滑轮40、第二定滑轮50和第三定滑轮60结构相同，均包括第二壳体41、螺纹杆42、轴用挡圈43、孔用挡圈44、一对深沟球轴承45，一对深沟球轴承45设于第二壳体41内并套设于螺纹杆42上，轴用挡圈43和孔用挡圈44套设于螺纹杆42上且分别设于一对深沟球轴承45的两侧。
本发明绳驱动康复机器人的绳索导向装置通过将滑轮装配于安装组件上，将安装组件通过转轴与安装板连接，并在滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。减小了绳索与滑轮之间的摩擦力，保证绳索同患肢之间的随动，保证绳索上力的传递性能，减少绳索的磨损，延长绳索的使用寿命。
同时，该导向装置可以测出绳索上的伸缩量、绳索上的拉力以及导向装置本身的旋转角度，为后续机器人对绳索的长度和拉力控制提供基础。
以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，包括：
安装板；
滑轮机构，所述滑轮机构包括滑轮和安装组件，所述滑轮装配于所述安装组件上，所述安装组件通过转轴与所述安装板连接，所述滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动所述滑轮绕所述转轴转动。
2.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述第二定滑轮设于所述第一定滑轮和第三定滑轮之间，绳索依次绕设在所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮上，所述安装组件包括连接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮分别通过所述第一支架、第二支架和第三支架与所述连接板连接。
3.如权利要求2所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二支架与所述连接板之间设有拉压力传感器，用于测量绳索上的拉力。
4.如权利要求3所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二定滑轮两边的绳索平行设置。
5.如权利要求2所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二支架上设有第一旋转编码器，所述第一旋转编码器用于检测所述第二定滑轮的转动量，进而得到绳索的伸缩量。
6.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述安装板上设有旋转限位槽，所述安装组件上设有与所述限位槽配合的限位销，所述限位销与所述旋转限位槽配合限制所述安装组件的旋转范围。
7.如权利要求5所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述旋转限位槽为弧形。
8.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述安装板上固定有轴承座，所述转轴与所述轴承座连接，所述轴承座上设有第二旋转编码器，所述第二旋转编码器用于检测所述转轴的转动量。
9.如权利要求8所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述轴承座包括第一壳体、套筒、一对角接触球轴承、锁紧螺母、磁头，所述一对角接触球轴承设于所述第一壳体内，所述转轴穿设于所述一对角接触球轴承至所述第一壳体外，所述锁紧螺母设于所述第一壳体外并套设在所述转轴上，所述一对角接触球轴承中的上部轴承外圈通过所述第一壳体抵紧，内圈通过所述锁紧螺母锁紧，所述一对角接触球轴承中的下部轴承外圈通过所述套筒抵紧，内圈通过所述转轴上的台阶抵紧，所述套筒通过螺钉固定在所述安装板上，所述磁头装配在所述转轴上，所述第二旋转编码器通过检测所述磁头获取所述转轴的转动量。
10.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述滑轮包括第二壳体、螺纹杆、轴用挡圈、孔用挡圈、一对深沟球轴承，所述一对深沟球轴承设于所述第二壳体内并套设于所述螺纹杆上，所述轴用挡圈和孔用挡圈套设于所述螺纹杆上且分别设于所述一对深沟球轴承的两侧。
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