CN111681243B - 焊接图像处理方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请焊点缺陷检测技术领域，具体而言，涉及一种焊接图像处理方法、装置及电子设备。本申请实施例提供的焊接图像处理方法，包括：按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数；分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像；针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像；根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。本申请实施例提供的焊接图像处理方法、装置及电子设备能够保证目标焊接图像的图像质量。
Description
技术领域
本申请焊点缺陷检测技术领域，具体而言，涉及一种焊接图像处理方法、装置及电子设备。
背景技术
焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺及技术。在焊接物体的生产制造过程中，通常会对焊接过程中形成的焊点进行缺陷检测，以避免将存在焊点缺陷的焊接产品误判为良品，而降低焊接产品的出厂良品率。基于此，为实现焊点缺陷的自动化检测，通常需要采集目标焊接图像，再对目标焊接图像进行识别，获得焊点缺陷检测结果。然而，现有技术中，采集的目标焊接图像通常存在图像质量较差的问题，而无法保证焊点缺陷检测结果的准确性，因此，如何提高目标焊接图像的图像质量，成为焊点缺陷检测技术领域亟待解决的技术难题。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种焊接图像处理方法、装置及电子设备，以解决上述问题。
第一方面，本申请提供的焊接图像处理方法，包括：
按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数；
分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像；
针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像；
根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，包括：
针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，根据第一中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的高斯滤波核，并通过高斯滤波核，对第一中间图像进行滤波处理，以获得M张第二中间图像。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像，包括：
针对M张第三中间图像中的每张第三中间图像，根据第三中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的放大比例系数，并按照放大比例系数，对第三中间图像进行放大处理，以获得M张第四中间图像；
对M张第四中间图像进行叠合，获得目标焊接图像。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像之前，焊接图像处理方法，还包括：
获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，N≥3，且为整数；
分别对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像；
对N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像。
结合第一方面的第三种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，应用于电子设备，电子设备与摄像设备连接，且摄像设备设置于目标载体上方，目标载体用于放置焊接物体，且目标载体的不同位置处分别设置有多个光源，获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，包括：
针对多个光源中的每个光源，分别在光源开启，而其他光源关闭的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得N-1张待处理焊接图像；
在多个光源中的所有光源开启的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得一张待处理焊接图像。
结合第一方面的第三种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，分别对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像，包括：
获取焊接物体在不同位置光源下采集的N张纯色背景图像，纯色背景图像中，每个像素点的像素值与N张待处理焊接图像的背景像素值相同；
针对N张待处理焊接图像中的每张待处理焊接图像，对待处理焊接图像和待处理焊接图像对应的纯色背景图像作差分处理，以获得N张焊接物体图像。
结合第一方面的第三种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，对N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像，包括：
获取N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数；
针对N张焊接物体图像中的每张焊接物体图像，将焊接物体图像中，每个像素点的像素值与焊接物体图像对应的融合权重系数相乘，以获得N张待叠合图像；
对N张待叠合图像进行叠合，获得初始焊接图像。
本申请实施例提供的焊接图像处理方法，包括：按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数，再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，最后，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像，并根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。在此过程中，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，能够凸显焊点特征，后续再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，且针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像之后，能够又能够进一步凸显焊点特征，因此，在根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像之后，能够保证目标焊接图像的图像质量，且在焊接图像处理方法的实施过程中，使用的第一中间图像和第二中间图像均为M张，如此，也能够避免单张第一中间图像或单张第二中间图像的随机性负面因素，对目标焊接图像的图像质量造成负面影响。
第二方面，本申请实施例提供的焊接图像处理装置，包括：
第一图像处理模块，用于按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像；
第二图像处理模块，用于分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像；
第三图像处理模块，用于针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像；
第四图像处理模块，用于根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。
本申请提供的焊接图像处理装置具有与第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的焊接图像处理方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第三方面，本申请实施例一种电子设备，包括控制器和存储器，存储器上存储有计算机程序，控制器用于执行计算机程序，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的焊接图像处理方法。
本申请提供的电子设备具有与第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的焊接图像处理方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的焊接图像处理方法。
本申请提供的计算机可读存储介质具有与第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的焊接图像处理方法相同的有益效果，此处不作赘述。
本申请实施例提供的焊接图像处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质中存储的计算机程序能够按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数，再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，最后，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像，并根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。在此过程中，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，能够凸显焊点特征，后续再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，且针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像之后，能够又能够进一步凸显焊点特征，因此，在根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像之后，能够保证目标焊接图像的图像质量，且在焊接图像处理方法的实施过程中，使用的第一中间图像和第二中间图像均为M张，如此，也能够避免单张第一中间图像或单张第二中间图像的随机性负面因素，对目标焊接图像的图像质量造成负面影响。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。
图2为本申请实施例提供的一种焊接图像处理方法的步骤流程图。
图3为本申请实施例提供的一种待处理焊接图像获取场景俯视图。
图4为本申请实施例提供的一种焊接图像处理装置的示意性结构框图。
附图标记：100-电子设备；110-处理器；120-存储器；210-目标载体；220-第一光源；230-第二光源；240-第三光源；250-第四光源；260-焊接物体；300-焊接图像处理装置；310-第一图像处理模块；320-第二图像处理模块；330-第三图像处理模块；340-第四图像处理模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。此外，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种电子设备100的示意性结构框图。本申请实施例中，电子设备100可以是终端设备，例如，电脑、个人数字助理（Personal DigitalAssistant，PAD）、移动上网设备(Mobile Internet Device，MID)等，还可以是服务器，本申请实施例对此不作具体限制。
在结构上，电子设备100可以包括处理器110和存储器120。
处理器110和存储器120直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。焊接图像处理装置包括至少一个可以软件或固件（Firmware）的形式存储在存储器120中或固化在电子设备100的操作系统（Operating System，OS）中的软件模块。处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如，焊接图像处理装置所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现焊接图像处理方法。
处理器110可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。其中，处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器110也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图，此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。
存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM）、可擦可编程序只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM）。存储器120用于存储程序，处理器110在接收到执行指令后，执行该程序。
应当理解，图1所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的电子设备100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。
请参阅图2，为本申请实施例提供的焊接图像处理方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的电子设备100。需要说明的是，本申请实施例提供的焊接图像处理方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对焊接图像处理方法的具体流程及步骤进行描述。
步骤S100，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数。
本申请实施例中，初始焊接图像可以是一张通过摄像设备直接采集的焊接物图像，实际实施时，摄像设备可以设置于目标载体上方，且拍摄面朝向目标载体，目标载体则用于放置焊接物体，此外，目标载体的上方还可以设置光源用于补充采集环境的光亮度。
进一步地，为提高初始焊接图像的图像质量，本申请实施例中，对于初始焊接图像，其还可以通过步骤S001、步骤S002和步骤S003获得。
步骤S001，获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，N≥3，且为整数。
本申请实施例中，焊接物体可以是电池，此外，本申请实施例提供的焊接物图像处理方法可以应用于电子设备，电子设备与摄像设备连接，且摄像设备设置于目标载体的上方，并使摄像面朝向目标载体，而目标载体则用于放置焊接物体，且目标载体的不同位置处分别设置有多个光源。本申请实施例中，摄像设备可以是线扫描相机，具体可以是分辨率为4K的线扫描相机，也可以是分辨率为8K的线扫描相机，还可以是分辨率为16K的线扫描相机。
进一步地，请结合图3所示的待处理焊接图像获取场景俯视图，对于多个光源的具体设置位置，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，多个光源可以以目标载体210上方的中心位置为中心点，按照圆周阵列的方式均匀且朝向目标载体的中心位置，而多个光源的具体设置数量可以是，但不限于4个、6个、8个，以多个光源的具体设置数量可以为4个为例，为方便描述，可以定义四个光源为第一光源220、第二光源230、第三光源240和第四光源250。
基于以上描述，本申请实施例中，步骤S001可以包括步骤S0011和步骤S0012。
步骤S0011，针对多个光源中的每个光源，分别在光源开启，而其他光源关闭的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得N-1张待处理焊接图像。
以图3所示的待处理焊接图像获取场景俯视图为例，在执行步骤S0011时，可以在第一时间节点控制第一光源220开启，而第二光源230、第三光源240和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第一时间节点采集的第一待处理焊接图像，在第二时间节点控制第二光源230开启，而第一光源220、第三光源240和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第二时间节点采集的第二待处理焊接图像，在第三时间节点控制第三光源240开启，而第一光源220、第二光源230和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第三时间节点采集的第三待处理焊接图像，在第四时间节点控制第四光源250开启，而第一光源220、第二光源230和第三光源240关闭，并获取摄像设备在第四时间节点采集的第四待处理焊接图像，其中，第一待处理焊接图像、第二待处理焊接图像、第三待处理焊接图像和第四待处理焊接图像即为N-1张待处理焊接图像。基于此，可以理解的是，本申请实施例中，N-1的取值即为光源的设置数量。
步骤S0012，在多个光源中的所有光源开启的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得一张待处理焊接图像。
再次以图3所示的待处理焊接图像获取场景俯视图为例，在执行步骤S0012时，可以在第五时间节点控制第一光源220、第二光源230、第三光源240和第四光源250全部开启，并获取摄像设备在第六时间节点采集的第五待处理焊接图像。
步骤S002，分别对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像。
本申请实施例中，在获得N张待处理焊接图像之后，可以对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，以获得N张焊接物图像，从而避免后续对N张焊接物图像进行融合，获得初始焊接物图像的过程中，受到图像边缘部分的干扰，而降低初始焊接物图像的图像质量。进一步地，本申请实施例中，对于步骤S002，作为一种可选的实施方式，其可以包括步骤S0021和步骤S0022。
步骤S0021，获取焊接物体在不同位置光源下采集的N张纯色背景图像，纯色背景图像中，每个像素点的像素值与N张待处理焊接图像的背景像素值相同。
需要说明的是，本申请实施例中，N张待处理焊接图像中，每张待处理焊接图像的背景像素值与待处理焊接图像中，焊接物体260的像素值差异较大，也即，焊接物体260的物体颜色与目标载体210上表面的颜色差异较大，例如，焊接物体260为白色、银色、浅灰色等浅色系时，目标载体210的上表面可以为黑色，而焊接物体260为黑色、深蓝色、深灰色等深色系时，目标载体210的上表面可以为白色。基于此，可以理解的是，本申请实施例中，纯色背景图像可以是黑色底板图像，也可以是白色底板图像，只需保持与目标载体210上表面的颜色相同即可。
以焊接物体260的物体颜色为银色，纯色背景图像为黑色底板图像，而待处理焊接图像获取场景俯视图为图3所示为例，本申请实施例中，在执行步骤S0021时，可以只拍摄目标载体210的上表面图像，例如，可以在第一时间节点控制第一光源220开启，而第二光源230、第三光源240和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第一时间节点采集的第一纯色背景图像，在第二时间节点控制第二光源230开启，而第一光源220、第三光源240和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第二时间节点采集的第二纯色背景图像，在第三时间节点控制第三光源240开启，而第一光源220、第二光源230和第四光源250关闭，并获取摄像设备在第三时间节点采集的第三纯色背景图像，在第四时间节点控制第四光源250开启，而第一光源220、第二光源230和第三光源240关闭，并获取摄像设备在第四时间节点采集的第四纯色背景图像，在第五时间节点控制第一光源220、第二光源230、第三光源240和第四光源250全部开启，并获取摄像设备在第五时间节点采集的第五纯色背景图像。
步骤S0022，针对N张待处理焊接图像中的每张待处理焊接图像，对待处理焊接图像和待处理焊接图像对应的纯色背景图像作差分处理，以获得N张焊接物体图像。
本申请实施例中，针对N张待处理焊接图像中的每张待处理焊接图像，可以将与该张待处理焊接图像具有同样拍摄光源的纯色背景图像，作为与该张待处理焊接图像对应的纯色背景图像。例如，N张待处理焊接图像包括上述第一待处理焊接图像、第二待处理焊接图像、第三待处理焊接图像、第四待处理焊接图像和第五待处理焊接图像，而N张纯色背景图像包括上述第一纯色背景图像、第二纯色背景图像、第三纯色背景图像、第四纯色背景图像和第五纯色背景图像时，在执行步骤S0021时，对第一待处理焊接图像和第一纯色背景图像作差分处理，获得第一焊接物体图像，对第二待处理焊接图像和第二纯色背景图像作差分处理，获得第二焊接物体图像，对第三待处理焊接图像和第三纯色背景图像作差分处理，获得第三焊接物体图像，对第四待处理焊接图像和第四纯色背景图像作差分处理，获得第四焊接物体图像，对第五待处理焊接图像和第五纯色背景图像作差分处理，获得第五焊接物体图像。
步骤S003，对N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像。
本申请实施例中，可以为N张焊接物体图像中的每张焊接物体图像设置对应的融合权重系数，再根据N张焊接物体图像，以及N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数，对N张焊接物体图像进行融合，获得一张初始焊接图像。基于此，本申请实施例中，步骤S104可以包括步骤S0031、步骤S0032和步骤S0033。
步骤S0031，获取N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数。
本申请实施例中，N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数可以是相同的，也即，1/N。但是，需要说明的是，本申请实施例中，也可以将N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数设置为不同数值，例如，可以将执行步骤S0012时，获得的待处理焊接图像对应焊接物体图像的第一融合权重系数设置为最大，将执行步骤S0011时，获得的N-1张待处理焊接图像对应焊接物体图像的第二融合权重系数设置为相等数值，而第一融合权重系数与N-1个第二融合权重系数的数值总和为1。
步骤S0032，针对N张焊接物体图像中的每张焊接物体图像，将焊接物体图像中，每个像素点的像素值与焊接物体图像对应的融合权重系数相乘，以获得N张待叠合图像。
步骤S0033，对N张待叠合图像进行叠合，获得初始焊接图像。
本申请实施例中，若N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数是相同的，则步骤S0032和步骤S0033的执行过程，可以通过以下逻辑计算公式表示：
B=1/N*A1+1/N*A2……+1/N*AN
其中，B为初始焊接图像，1/N为N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数，A1为N张焊接物体图像中的第一张焊接物体图像，A2为N张焊接物体图像中的第二张焊接物体图像，以此类推，AN为N张焊接物体图像中的第N张焊接物体图像。
基于以上描述，可以理解的是，对于图3所示的待处理焊接图像获取场景，B=1/5*A1+1/5*A2+1/5*A3+1/5*A4+1/5*A5=1/5*（A1+A2+A3+A4+A5）。
上述步骤S001、步骤S002和步骤S003中，获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，分别对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像，并对N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像的方案相对于现有技术中，仅仅在单一方向光源下获取待处理焊接图像，作为初始焊接图像的方案而言，能够避免焊接物体表面凹陷、反光、裂纹等情况而造成的初始焊接图像质量低下问题。
在获得初始焊接物图像之后，本申请实施例中，可以执行步骤S100，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数。
本申请实施例中，M的取值可以为4，而4个缩小比例系数可以分别为1、0.5、0.25、0.125，具体可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限制。以M的取值为4，而4个缩小比例系数分别为1、0.5、0.25、0.125为例，执行步骤S100的过程中，按照缩小比例系数1，对初始焊接图像进行缩小处理可以获得第一中间图像A，也即，初始焊接图像的图像大小为第一中间图像A的1倍，按照缩小比例系数0.5，对初始焊接图像进行缩小处理可以获得第一中间图像B，也即，初始焊接图像的图像大小为第一中间图像B的2倍，按照缩小比例系数0.25，对初始焊接图像进行缩小处理可以获得第一中间图像C，也即，初始焊接图像的图像大小为第一中间图像C的4倍，按照缩小比例系数0.125，对初始焊接图像进行缩小处理可以获得第一中间图像D，也即，初始焊接图像的图像大小为第一中间图像D的4倍。
步骤S200，分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像。
本申请实施例中，可以采用方框滤波、均值滤波、高斯滤波等线型滤波方式，也可以采用中值滤波、双边滤波等非线性滤波方式，分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像。以采用高斯滤波方式分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像为例，对于步骤S200，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以包括步骤S210。
步骤S210，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，根据第一中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的高斯滤波核，并通过高斯滤波核，对第一中间图像进行滤波处理，以获得M张第二中间图像。
本申请实施例中，可以预设M张第一中间图像的图像大小与高斯滤波核的大小成正比例相关的高斯滤波核获取逻辑，如此，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，便可以基于该张第一中间图像对应的缩小比例系数，便可以根据该高斯滤波核获取逻辑获得对应的高斯滤波核。继续以M的取值为4，而4个缩小比例系数分别为1、0.5、0.25、0.125为例，实际实施时，第一中间图像A对应的高斯滤波核大小可以为31*31，第一中间图像B对应的高斯滤波核大小可以为15*15，第一中间图像C对应的高斯滤波核大小可以为7*7，第一中间图像D对应的高斯滤波核大小可以为3*3，在此基础上，针对第一中间图像A便可以根据大小为31*31的高斯滤波核，对第一中间图像A进行滤波处理，获得第二中间图像A，针对第一中间图像B便可以根据大小为15*15的高斯滤波核，对第一中间图像B进行滤波处理，获得第二中间图像B，针对第一中间图像C便可以根据大小为7*7的高斯滤波核，对第一中间图像C进行滤波处理，获得第二中间图像C，针对第一中间图像D便可以根据大小为3*3的高斯滤波核，对第一中间图像D进行滤波处理，获得第二中间图像D。
步骤S300，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像。
以M张第一中间图像包括上述第一中间图像A、第一中间图像B、第一中间图像C、第一中间图像D，而M张第二中间图像包括上述第二中间图像A、第二中间图像B、第二中间图像C、第二中间图像D为例，在执行步骤S300的过程中，对第一中间图像A和第二中间图像A作差分处理，以获得第三中间图像A，对第一中间图像B和第二中间图像B作差分处理，以获得第三中间图像B，对第一中间图像C和第二中间图像C作差分处理，以获得第三中间图像C，对第一中间图像D和第二中间图像D作差分处理，以获得第三中间图像D。
步骤S400，根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。
可以理解的是，M张第三中间图像的尺寸是不等的，基于此，在根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像的过程中，需要对M张第三中间图像进行尺寸调整，以保证M张第三中间图像尺寸统一。基于此，本申请实施例中，步骤S400可以包括步骤S410和步骤S420。
步骤S410，针对M张第三中间图像中的每张第三中间图像，根据第三中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的放大比例系数，并按照放大比例系数，对第三中间图像进行放大处理，以获得M张第四中间图像。
可以理解的是，本申请实施例中，针对M张第三中间图像中的每张第三中间图像，该张第三中间图像对应的缩小比例系数，即为获得该第三中间图像过程中所使用的第一中间图像对应的缩小比例系数。而在执行步骤S410时，可以基于以下计算逻辑获得：
E=1/R
针对M张第三中间图像中的每张第三中间图像，E为该张第三中间图像的放大比例系数，R为该张第三中间图像对应的缩小比例系数。
以M张第三中间图像包括上述第三中间图像A、第三中间图像B、第三中间图像C、第三中间图像D，且第三中间图像A对应的缩小比例系数为1，第三中间图像B对应的缩小比例系数为0.5，第三中间图像C对应的缩小比例系数为0.25，第三中间图像D对应的缩小比例系数为0.125为例，第三中间图像A对应的放大比例系数为1，第三中间图像B对应的放大比例系数为2，第三中间图像C对应的放大比例系数为4，第三中间图像D对应的放大比例系数为8。
步骤S420，对M张第四中间图像进行叠合，获得目标焊接图像。
在获得M张第四中间图像之后，可以将M张第四中间图像中对应像素点的像素值相加，获得目标焊接图像。
基于与上述模型训练方法同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种焊接图像处理装置300。请参阅图4，本申请实施例提供的焊接图像处理装置300包括训练第一图像处理模块310、第二图像处理模块320、第三图像处理模块330和第四图像处理模块340。
第一图像处理模块310，用于按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像。
第二图像处理模块320，用于分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像。
第三图像处理模块330，用于针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像。
第四图像处理模块340，用于根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。
本申请实施例中，第二图像处理模块320可以包括第二图像处理单元。
第二图像处理单元，用于针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，根据第一中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的高斯滤波核，并通过高斯滤波核，对第一中间图像进行滤波处理，以获得M张第二中间图像。
本申请实施例中，第四图像处理模块340可以包括图像放大单元和第一图像叠合单元。
图像放大单元，用于针对M张第三中间图像中的每张第三中间图像，根据第三中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的放大比例系数，并按照放大比例系数，对第三中间图像进行放大处理，以获得M张第四中间图像。
第一图像叠合单元，用于对M张第四中间图像进行叠合，获得目标焊接图像。
本申请实施例提供的焊接图像处理装置300还可以包括图像采集模块、图像切割模块和图像融合模块。
图像采集模块，用于获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，N≥3，且为整数。
图像切割模块，用于分别对N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像。
图像融合模块，用于对N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像。
本申请实施例提供的焊接图像处理装置300应用于电子设备，电子设备与摄像设备连接，且摄像设备设置于目标载体上方，目标载体用于放置焊接物体，且目标载体的不同位置处分别设置有多个光源，基于此，本申请实施例中，图像采集模块可以包括第一图像采集单元和第二图像采集单元。
第一图像采集单元，用于针对多个光源中的每个光源，分别在光源开启，而其他光源关闭的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得N-1张待处理焊接图像。
第二图像采集单元，用于在多个光源中的所有光源开启的情况下，获取摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得一张待处理焊接图像。
本申请实施例中，图像切割模块可以包括背景图像获取单元和图像切割单元。
背景图像获取单元，用于获取焊接物体在不同位置光源下采集的N张纯色背景图像，纯色背景图像中，每个像素点的像素值与N张待处理焊接图像的背景像素值相同。
图像切割单元，用于针对N张待处理焊接图像中的每张待处理焊接图像，对待处理焊接图像和待处理焊接图像对应的纯色背景图像作差分处理，以获得N张焊接物体图像。
本申请实施例中，图像融合模块可以包括权重系数获取单元、图像融合单元和第二图像叠合单元。
权重系数获取单元，用于获取N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数。
图像融合单元，用于针对N张焊接物体图像中的每张焊接物体图像，将焊接物体图像中，每个像素点的像素值与焊接物体图像对应的融合权重系数相乘，以获得N张待叠合图像。
第二图像叠合单元，用于对N张待叠合图像进行叠合，获得初始焊接图像。
由于本申请实施例提供的焊接图像处理装置300是基于与上述焊接图像处理方法同样的发明构思实现的，因此，焊接图像处理装置300中，每个软件模块的具体描述，均可参见上述焊接图像处理方法实施例中对应步骤的相关描述，此处不作赘述。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述方法实施例所提供的焊接图像处理方法，具体可参见上述方法实施例，本申请实施例中对此不作赘述。
综上所述，本申请实施例提供的焊接图像处理方法、装置及点装备能够按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数，再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，最后，针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像，并根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像。在此过程中，按照M个缩小比例系数，分别对初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，能够凸显焊点特征，后续再分别对M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，且针对M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对第一中间图像和第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像之后，能够又能够进一步凸显焊点特征，因此，在根据M张第三中间图像，获得目标焊接图像之后，能够保证目标焊接图像的图像质量，且在焊接图像处理方法的实施过程中，使用的第一中间图像和第二中间图像均为M张，如此，也能够避免单张第一中间图像或单张第二中间图像的随机性负面因素，对目标焊接图像的图像质量造成负面影响。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这将依据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。此外，在本申请每个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
此外，所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，如“第一”、“第二”、“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
Claims (8)
1.一种焊接图像处理方法，其特征在于，包括：
获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，N≥3，且为整数；
分别对所述N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像；
对所述N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像；
按照M个缩小比例系数，分别对所述初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像，M≥2，且为整数；
分别对所述M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像；
针对所述M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对所述第一中间图像和所述第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像；
根据所述M张第三中间图像，获得目标焊接图像；
所述根据所述M张第三中间图像，获得目标焊接图像，包括：
针对所述M张第三中间图像中的每张第三中间图像，根据所述第三中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的放大比例系数，并按照所述放大比例系数，对第三中间图像进行放大处理，以获得M张第四中间图像；
对所述M张第四中间图像进行叠合，获得所述目标焊接图像。
2.根据权利要求1所述的焊接图像处理方法，其特征在于，所述分别对所述M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像，包括：
针对所述M张第一中间图像中的每张第一中间图像，根据所述第一中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的高斯滤波核，并通过所述高斯滤波核，对所述第一中间图像进行滤波处理，以获得所述M张第二中间图像。
3.根据权利要求1所述的焊接图像处理方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与摄像设备连接，且所述摄像设备设置于目标载体上方，所述目标载体用于放置所述焊接物体，且所述目标载体的不同位置处分别设置有多个光源，所述获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，包括：
针对所述多个光源中的每个光源，分别在所述光源开启，而其他光源关闭的情况下，获取所述摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得N-1张待处理焊接图像；
在所述多个光源中的所有光源开启的情况下，获取所述摄像设备采集的待处理焊接图像，以获得一张待处理焊接图像。
4.根据权利要求1所述的焊接图像处理方法，其特征在于，所述分别对所述N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像，包括：
获取焊接物体在不同位置光源下采集的N张纯色背景图像，所述纯色背景图像中，每个像素点的像素值与所述N张待处理焊接图像的背景像素值相同；
针对所述N张待处理焊接图像中的每张待处理焊接图像，对所述待处理焊接图像和所述待处理焊接图像对应的纯色背景图像作差分处理，以获得所述N张焊接物体图像。
5.根据权利要求1所述的焊接图像处理方法，其特征在于，对所述N张焊接物体图像进行融合，获得所述初始焊接图像，包括：
获取所述N张焊接物体图像中，每张焊接物体图像对应的融合权重系数；
针对所述N张焊接物体图像中的每张焊接物体图像，将所述焊接物体图像中，每个像素点的像素值与所述焊接物体图像对应的融合权重系数相乘，以获得N张待叠合图像；
对所述N张待叠合图像进行叠合，获得所述初始焊接图像。
6.一种焊接图像处理装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于获取焊接物体在不同位置光源下对应的N张待处理焊接图像，N≥3，且为整数；
图像切割模块，用于分别对所述N张待处理焊接图像进行边缘切割处理，获得N张焊接物体图像；
图像融合模块，用于对所述N张焊接物体图像进行融合，获得初始焊接图像；
第一图像处理模块，用于按照M个缩小比例系数，分别对所述初始焊接图像进行缩小处理，获得M张第一中间图像；
第二图像处理模块，用于分别对所述M张第一中间图像进行滤波处理，获得M张第二中间图像；
第三图像处理模块，用于针对所述M张第一中间图像中的每张第一中间图像，对所述第一中间图像和所述第一中间图像对应的第二中间图像作差分处理，以获得M张第三中间图像；
第四图像处理模块，用于根据所述M张第三中间图像，获得目标焊接图像；
所述第四图像处理模块包括图像放大单元和第一图像叠合单元；
所述图像放大单元，用于针对所述M张第三中间图像中的每张第三中间图像，根据所述第三中间图像对应的缩小比例系数，获得对应的放大比例系数，并按照所述放大比例系数，对所述第三中间图像进行放大处理，以获得M张第四中间图像；
所述第一图像叠合单元，用于对所述M张第四中间图像进行叠合，获得所述目标焊接图像。
7.一种电子设备，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述控制器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1~5中任意一项所述的焊接图像处理方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1~5中任意一项所述的焊接图像处理方法。
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