CN111679675A - 一种用于无人车的燃气巡检方法和无人车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于无人车的燃气巡检方法和无人车，该燃气巡检方法包括：根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；检测巡检路径上的燃气浓度；根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。本申请实施例可通过无人车来自动规划出合理的巡检路径，以及还可利用无人车的自动驾驶和无人驾驶等优点来进行燃气管道的巡检，且整个巡检过程无需用户参与，从而不仅能够提高巡检效率还能够节省人力资源。

Description

一种用于无人车的燃气巡检方法和无人车

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及一种用于无人车的燃气巡检方法和无人车。

背景技术

燃气是气体燃料的总称，它能燃烧而放出热量，供城市居民和工业企业使用。燃气经燃气管道进行传输。燃气管道一旦发生泄漏，即有引起爆炸的可能性。因此，燃气管道的巡检是十分必要的。

目前，燃气巡检方法一般是由巡检人员随身携带燃气检测仪来进行燃气检测的。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在如下问题：由于现有的燃气巡检方法是由人工的方式来进行巡检的，因此，现有的燃气巡检方法至少存在着巡检效率比较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于无人车的燃气巡检方法和无人车，以解决现有技术中存在着的巡检效率比较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人车的燃气巡检方法，该燃气巡检方法包括：根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；检测巡检路径上的燃气浓度；根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。

因此，本申请实施例可通过无人车来自动规划出合理的巡检路径，以及还可利用无人车的自动驾驶和无人驾驶等优点来进行燃气管道的巡检，且整个巡检过程无需用户参与，从而不仅能够提高巡检效率还能够节省人力资源。

在一个可能的实施例中，根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径包括：根据燃气管道图，在高精地图中标注燃气管道，以获得目标高精地图；根据目标高精地图，确定巡检路径。

因此，本申请实施例可根据燃气管道图和高精地图规划出精准地巡检路径，从而减少了用户的工作量。

在一个可能的实施例中，无人车包括播放装置，播放装置用于播放宣传信息或者报警信息，报警信息用于提示用户当前区域发生燃气泄漏，燃气巡检方法还包括：在确定燃气管道发生泄漏的情况下，生成报警信息；控制播放装置关闭宣传信息，并控制播放装置播放报警信息。

因此，本申请实施例可在无人车行驶期间播放宣传信息，当燃气管道发生泄漏的情况下，可播放报警信息，以通知用户当前区域发生燃气泄漏。

在一个可能的实施例中，燃气巡检方法还包括：在确定燃气管道发生泄漏的情况下，在地面上打多个孔；检测多个孔内的燃气浓度；根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点。

因此，由于燃气浓度可能会受到天气因素的影响，从而本申请实施例可通过在地面上打孔，并通过检测孔内的燃气浓度来确定燃气管道的泄漏点，进而保证了确定泄漏点的结果的精准性。

在一个可能的实施例中，在地面上打多个孔，包括：接收服务器发送的第一远程控制指令；根据第一远程控制指令，在地面上打多个孔。

因此，由于地面上具有石头等尖锐物体，本申请实施例中的打孔过程可通过远程控制的方式来避免钻孔装置损坏的情况。

在一个可能的实施例中，根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点，包括：根据多个孔中燃气浓度最大的孔的位置，确定燃气管道的泄漏点。

因此，本申请实施例中的无人车可自动实现泄漏点的检测。

在一个可能的实施例中，根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点，包括：获取多个孔中每个孔的位置信息；向服务器发送携带有每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度的消息，以便于服务器根据每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点。

因此，由于服务器中可存储有以往的燃气管道的维修记录，从而服务器可根据每个孔的位置信息、每个孔内的燃气浓度和燃气管道的维修记录来快速地确定燃气管道的泄漏点。

在一个可能的实施例中，燃气巡检方法还包括：获取燃气管道的泄漏点的位置信息和/或周围环境信息；向服务器发送携带有位置信息和/或周围环境信息的消息。

因此，本申请实施例可向服务器发送泄漏点的位置信息和/或周围环境信息，以便于维修人员能够快速找到泄漏点。

在一个可能的实施例中，无人车还包括探测装置，探测装置用于拍摄燃气管道的泄漏点的图像，方法还包括：接收服务器发送的第二远程控制指令；根据第二远程控制指令，控制探测装置伸入地面内，并拍摄燃气管道的泄漏点的图像；向服务器发送燃气管道的泄漏点的图像。

因此，本申请实施例可通过远程控制探测装置的方式来拍摄泄漏点的图像，从而便于用户直观地了解泄漏点的情况。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人车，该无人车包括：确定模块，用于根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；检测模块，用于检测巡检路径上的燃气浓度；判断模块，用于根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种用于无人车的燃气巡检方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的一种无人车的示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种无人车的结构框图；

图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前侧”、“后侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

目前，用户可通过步行或者巡检车的方式来进行燃气巡检，虽然一定程度上可以提高巡检的效率，但是，由于该方式都需要用户参与，因此，该方式至少也存在着浪费人力资源的问题。

基于此，本申请实施例巧妙地提出了一种用于无人车的燃气巡检方法，通过根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径，以及检测巡检路径上的燃气浓度，以及根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。

从而，本申请实施例可通过无人车来自动规划出合理的巡检路径，以及还可利用无人车的自动驾驶和无人驾驶等优点来进行燃气管道的巡检，且整个巡检过程无需用户参与，从而不仅能够提高巡检效率还能够节省人力资源。

为了便于理解本申请实施例，首先在此对本申请实施例中的一些术语进行解释如下：

名词“高精地图”：它一般包含有大量的道路信息，例如道路、车道、道口、标识、红绿灯等地图数据。

请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种用于无人车的燃气巡检方法的流程图。如图1所示的燃气巡检方法包括：

步骤S110，无人车根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径。其中，燃气管道图可包括燃气管道的位置信息，燃气管道的位置信息包括燃气管道的经纬度信息和深度信息。

应理解，无人车根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，由于燃气管道图可包括燃气管道的位置信息，从而无人车可根据燃气管道的位置信息，在高精地图中标注燃气管道，从而获得包含有标注的燃气管道的目标高精地图。以及，由于目标高精地图包含有道路信息，从而无人车可根据目标高精地图中的道路信息和标注的燃气管道，生成巡检路径。

此外，在燃气管道发生变化(例如，拆除或者安装新的燃气管道等)的情况下，还可通过新的燃气管道图来更新目标高精地图。

步骤S120，无人车检测巡检路径上的燃气浓度。

应理解，无人车检测巡检路径上的燃气浓度的方式可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

再例如，在无人车上设置有气体检测装置和激光检测装置的情况下，在无人车沿着巡检路径行驶的过程中，可通过气体检测装置来进行燃气浓度的检测。当出现巡检路径无法达到(例如，由于道路较窄，无人车无法通过等)的情况下，则无人车则可通过激光检测装置来进行燃气浓度的巡检。其中，气体巡检装置为可对吸入到气体检测装置内部的气体进行燃气浓度检测的装置；激光检测装置为通过激光检测技术来进行燃气浓度的检测的装置。

应理解，气体检测装置的具体装置、安装位置和安装个数等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种无人车200的示意图。如图2所示，该无人车200可包括吸气装置210和气体检测装置220，该吸气装置210可设置在无人车200的车头外侧，气体检测装置220可设置在无人车200的车头内侧。其中，吸气装置210通过管道和气体检测装置220连接，且吸气装置210可以为气泵等装置。

再例如，气体检测装置可以是燃气检测传感器。

还应理解，激光检测装置的具体装置、安装位置和安装个数等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，继续参见图2，该无人车200还包括设置在无人车200的车顶外侧的激光检测装置230。

再例如，激光检测装置可以是激光燃气检测装置。

步骤S130，无人车根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。在确定燃气管道没有发生泄漏的情况下，执行步骤S140；在确定燃气管道发生泄漏的情况下，执行步骤S150。

应理解，无人车根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，无人车可获取检测到的燃气浓度，并确定燃气浓度是否超过燃气浓度安全值。在燃气浓度没有超过燃气浓度安全值的情况下，则无人车可确定当前区域的燃气管道没有发生泄漏；在燃气浓度超过燃气浓度安全值的情况下，则无人车可确定当前区域的燃气管道发生泄漏。

再例如，无人车可向服务器发送携带有无人车的位置信息和燃气浓度的消息。随后，服务器可根据燃气浓度，确定燃气管道是否发生泄漏。以及，在燃气管道发生泄漏的情况下，服务器可将无人车的位置信息和燃气泄漏情况进行保存。随后，服务器向无人车发送反馈结果。随后，无人车根据反馈结果，确定当前区域的燃气管道是否发生泄漏。

此外，在确定燃气管道发生泄漏的情况下，无人车还可生成用于提示用户当前区域发生燃气泄漏的报警信息。以及，无人车还可通过播放装置来播放报警信息。

这里需要说明的是，虽然上面示出了播放装置来播放报警信息的方案，但本领域的技术人员应当理解，该播放装置除了播放报警信息之外，还可播放预设的宣传信息，本申请实施例并不局限于此。

例如，在平常状态下，该无人车可控制播放装置播放宣传信息。但是，在无人车确定燃气管道发生泄漏的情况下，该无人车可控制播放装置关闭宣传信息，并可控制播放装置播放报警信息。

应理解，宣传信息的具体内容可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

还应理解，报警信息的具体内容也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，报警信息的内容可以是“当前区域发生燃气泄漏”。

还应理解，播放装置的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，播放装置可以是显示屏，也可以是扬声器等。

步骤S140，无人车继续沿着巡检路径进行燃气的巡检。

步骤S150，无人车确定燃气管道的泄漏点。

应理解，无人车确定燃气管道的泄漏点的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，无人车可根据气体检测装置和/或激光检测装置来检测泄漏区域的不同位置处的燃气浓度。随后，无人车可根据燃气浓度最大的位置，确定燃气管道的泄漏点。

再例如，由于燃气可能会受到刮风等天气因素的影响，从而为了实现燃气浓度的精准测量，本申请实施例可通过无人车上的钻孔装置来在地面上打多个孔。以及，在每次钻孔完成后，无人车可检测孔内的燃气浓度。随后，无人车可根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点。

应理解，钻孔装置的具体装置和安装位置等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，继续参见图2，该无人车200还包括设置在无人车200的底部的钻孔装置240。以及，该无人车200还包括与吸气装置210连接的吸气管，且该吸气管可伸入到地面的钻孔内，从而可将孔内的气体吸入到气体检测装置220内，从而气体检测装置220能够检测孔内的燃气浓度。

还应理解，钻孔装置在地面上打多个孔的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，无人车可自身控制钻孔装置来在地面上打多个孔。也就是说，本申请实施例中的打孔过程可以是无人车自动实现的，从而实现了打孔的自动化。

再例如，无人车可向服务器发送远程控制请求。随后，服务器可将远程控制请求发送到远程控制设备。随后，远程控制设备可根据远程控制请求，向服务器发送第一远程控制指令。随后，服务器向无人车发送第一远程控制指令。随后，无人车可接收第一远程控制指令，并根据控制指令，在地面上打多个孔。也就是说，由于地面上具有石头等尖锐物体，本申请实施例中的打孔过程可通过远程控制的方式来避免钻孔装置损坏的情况。

此外，由于远程控制人员具备燃气管道的维修经验，从而在确定当前区域发生燃气泄漏的情况下，远程控制人员可根据自身的经验在燃气管道的易泄漏点进行打孔，从而也能够在一定程度上减少打孔的数量，减少了后续的道路维修的工作量。

还应理解，无人车可根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，由于燃气管道的泄漏点附近的燃气浓度是最高的，无人车可比较多个孔内的燃气浓度。随后，无人车可根据多个孔中燃气浓度最大的孔的位置，确定燃气管道的泄漏点。

这里需要说明的是，由于目标高精地图中标注有各个燃气管道，从而在确定燃气浓度最大的孔的位置后，无人车可确定燃气浓度最大的孔下方的燃气管道，进而可确定燃气管道的泄漏点。

再例如，无人车可获取每个孔的位置信息。随后，无人车可向服务器发送携带有每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度的信息。随后，由于服务器中可存储有以往的燃气管道的维修记录，从而服务器可根据每个孔的位置信息、每个孔内的燃气浓度和燃气管道的维修记录，确定燃气管道的泄漏点。随后，服务器可向无人车发送携带有燃气管道的泄漏点的位置的反馈信息。

另外，在无人车确定燃气管道的泄漏点的情况下，该无人车可获取燃气管道的泄漏点的位置信息和/或泄漏点附近的周围环境信息。随后，无人车可向服务器发送携带有泄漏点的位置信息和/或周围环境信息的信息。随后，服务器可向远处控制设备发送携带有泄漏点的位置信息和/或周围环境信息的信息，以便于远处控制人员可对无人车进行远程控制。

应理解，远处控制人员可对无人车进行远程控制的具体方案可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在无人车上设置有用于拍摄燃气管道的泄漏点的图像的探测装置的情况下，该远程控制人员可向服务器发送第二远程控制指令。随后，服务器向无人车发送第二远程控制指令。随后，无人车可接收第二远程控制指令，并根据第二远程控制指令，控制探测装置伸入地面内。当探测装置到达燃气管道的泄漏点时，探测装置可拍摄燃气管道的泄漏点的图像。随后，无人车可向服务器发送燃气管道的泄漏点的图像。随后，服务器向远处控制终端发送燃气管道的泄漏点的图像，以便于远处控制人员了解燃气管道的泄漏情况。

应理解，探测装置的具体装置和安装位置等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

这里需要说明的是，无人车可将探测装置的最大探测距离和燃气管道的深度等信息发送服务器。随后，服务器可向远处控制终端发送探测装置的最大探测距离和燃气管道的深度等信息，从而远程控制人员可根据探测装置的最大探测距离和燃气管道的深度等信息，确定当前无人车上的探测装置是否能够拍摄泄漏点的图像。

另外，服务器除了向远处控制设备发送携带有泄漏点的位置信息和/或周围环境信息的信息之外，还可向工作人员的移动终端发送通知信息。从而，工作人员可根据泄漏点的位置信息和/或周围环境信息，快速到达泄漏点的现场，进而实现快速维修。

例如，该服务器可向泄漏点附近的工作人员的移动终端中的应用程序推送携带有泄漏点的位置信息和/或周围环境信息的信息，以便于工作人员能够快速地找到泄漏点的位置，从而进行燃气管道的修理。

因此，本申请实施例可通过无人车来自动规划出合理的巡检路径，以及还可利用无人车的自动驾驶和无人驾驶等优点来进行燃气管道的巡检，且整个巡检过程无需用户参与，从而不仅能够提高巡检效率还能够节省人力资源。

应理解，上述用于无人车的燃气巡检方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，该变形之后的方案也属于本申请的保护范围。

请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种无人车300的结构框图，应理解，该无人车300能够执行上述方法实施例中的各个步骤，该无人车300具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。具体地，该无人车300包括：

确定模块310，用于根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；检测模块320，用于检测巡检路径上的燃气浓度；判断模块330，用于根据燃气浓度，判断燃气管道是否发生泄漏。

在一个可能的实施例中，确定模块310包括：标注模块(未示出)，用于根据燃气管道图，在高精地图中标注燃气管道，以获得目标高精地图；确定子模块(未示出)，用于根据目标高精地图，确定巡检路径。

在一个可能的实施例中，该无人车300包括播放装置，播放装置用于播放宣传信息或者报警信息，报警信息用于提示用户当前区域发生燃气泄漏，该无人车300还包括：生成模块(未示出)，用于在确定燃气管道发生泄漏的情况下，生成报警信息；控制模块(未示出)，用于控制播放装置关闭宣传信息，并控制播放装置播放报警信息。

在一个可能的实施例中，该无人车300还包括：打孔模块(未示出)，用于在确定燃气管道发生泄漏的情况下，在地面上打多个孔；检测模块320，还用于检测多个孔内的燃气浓度；确定模块310，还用于根据多个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点。

在一个可能的实施例中，打孔模块包括：接收模块(未示出)，用于接收服务器发送的第一远程控制指令；打孔子模块(未示出)，用于根据第一远程控制指令，在地面上打多个孔。

在一个可能的实施例中，确定模块310，还用于根据多个孔中燃气浓度最大的孔的位置，确定燃气管道的泄漏点。

在一个可能的实施例中，确定模块310包括：获取模块(未示出)，用于获取多个孔中每个孔的位置信息；发送模块(未示出)，用于向服务器发送携带有每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度的消息，以便于服务器根据每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度，确定燃气管道的泄漏点。

在一个可能的实施例中，该无人车300还包括：获取模块，还用于获取燃气管道的泄漏点的位置信息和/或周围环境信息；发送模块，还用于向服务器发送携带有位置信息和/或周围环境信息的消息。

在一个可能的实施例中，无人车还包括探测装置，探测装置用于拍摄燃气管道的泄漏点的图像，该无人车300还包括：接收模块，还用于接收服务器发送的第二远程控制指令；控制模块，还用于根据第二远程控制指令，控制探测装置伸入地面内，并拍摄燃气管道的泄漏点的图像；发送模块，还用于向服务器发送燃气管道的泄漏点的图像。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备400的结构框图。如图4所示，电子设备400可以包括处理器410、通信接口420、存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口420用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable GateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器410也可以是任何常规的处理器等。

存储器430可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。存储器430中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器410执行时，电子设备400可以执行上述方法实施例中的各个步骤。

电子设备400还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

所述存储器430、存储控制器、处理器410、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线440实现电性连接。所述处理器410用于执行存储器430中存储的可执行模块，例如电子设备400包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备400还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行实施例所述的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于无人车的燃气巡检方法，其特征在于，包括：

根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；

检测所述巡检路径上的燃气浓度；

根据所述燃气浓度，判断所述燃气管道是否发生泄漏。

2.根据权利要求1所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径包括：

根据所述燃气管道图，在所述高精地图中标注所述燃气管道，以获得目标高精地图；

根据所述目标高精地图，确定所述巡检路径。

3.根据权利要求1所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述无人车包括播放装置，所述播放装置用于播放宣传信息或者报警信息，所述报警信息用于提示用户当前区域发生燃气泄漏，所述燃气巡检方法还包括：

在确定所述燃气管道发生泄漏的情况下，生成所述报警信息；

控制所述播放装置关闭所述宣传信息，并控制所述播放装置播放所述报警信息。

4.根据权利要求1所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述燃气巡检方法还包括：

在确定所述燃气管道发生泄漏的情况下，在地面上打多个孔；

检测所述多个孔内的燃气浓度；

根据所述多个孔内的燃气浓度，确定所述燃气管道的泄漏点。

5.根据权利要求4所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述在地面上打多个孔，包括：

接收服务器发送的第一远程控制指令；

根据所述第一远程控制指令，在地面上打多个孔。

6.根据权利要求4所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述根据所述多个孔内的燃气浓度，确定所述燃气管道的泄漏点，包括：

根据所述多个孔中燃气浓度最大的孔的位置，确定所述燃气管道的泄漏点。

7.根据权利要求4所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述根据所述多个孔内的燃气浓度，确定所述燃气管道的泄漏点，包括：

获取所述多个孔中每个孔的位置信息；

向服务器发送携带有所述每个孔的位置信息和每个孔内的燃气浓度的消息，以便于所述服务器根据所述每个孔的位置信息和所述每个孔内的燃气浓度，确定所述燃气管道的泄漏点。

8.根据权利要求4所述的燃气巡检方法，其特征在于，所述燃气巡检方法还包括：

获取所述燃气管道的泄漏点的位置信息和/或周围环境信息；

向服务器发送携带有所述位置信息和/或周围环境信息的消息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人车还包括探测装置，所述探测装置用于拍摄所述燃气管道的泄漏点的图像，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第二远程控制指令；

根据所述第二远程控制指令，控制所述探测装置伸入所述地面内，并拍摄所述燃气管道的泄漏点的图像；

向所述服务器发送所述燃气管道的泄漏点的图像。

10.一种无人车，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据燃气管道图和高精地图，确定巡检路径；

检测模块，用于检测所述巡检路径上的燃气浓度；

判断模块，用于根据所述燃气浓度，判断所述燃气管道是否发生泄漏。

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