CN111678492A - 用于水下断面测量的无人船系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于水下断面测量的无人船系统，其包括船体，还包括：发射模块，用于进行水下地质信息采集，包括设置于船体底面用于测量河床的第一端部测距装置和第二端部测距装置；采集模块，用于接收第一端部测距装置和第二端部测距装置的测距数据并生成反馈信息；存储模块，用于进行反馈信息存储；输入模块，用于输入阈值信息；处理模块，用于对反馈信息进行处理，根据反馈信息和阈值信息判断船体下方是否存在水下断面；显示模块，用于显示处理模块的判断结果；控制模块，用于控制船体进行移动。本发明具有能够持续性的对水下地质高度等信息进行测量，并准确找到断面的位置，对断面两侧的信息进行测量的效果。

Description

用于水下断面测量的无人船系统

技术领域

本发明涉及地质勘探系统的技术领域，尤其是涉及一种用于水下断面测量的无人船系统。

背景技术

目前水下地形测量是工程测量中的一种特定测量，测量江河、湖泊、水库、港湾和近海水底点的平面位置和高程，用以绘制水下地形图的测绘工作。主要内容是在陆地建立控制网和进行水下地形测绘，水下地形测绘包括测深点定位、水深测量、水位观测和绘图，测深点定位的方法有断面索法、经纬仪或平板仪前方交会法、六分仪后方交会法、全站式速测仪极坐标法、无线电定位法、水下声学定位和差分GPS定位法等。水深测量采用测深杆、测深锤和回声测深仪等器具，水底高程是根据水深测量和水位观测成果计算，最后用等深线(或称等高线)表示水底的地形情况。

现有的技术方案可参考申请公开号为CN110057346A的中国发明专利，其公开了一种即时感知的水下河道断面测量系统，包括三方向测量装置和绳索，三方向测量装置包括托盘、外壳、三个压力传感器、主控板和电源，三个压力传感器的感应端暴露在外壳的表面，从侧面看，两个压力传感器分别朝向左右两侧，一个压力传感器竖直朝向上；绳索则是铺设在河床下，用于安装多个三方向测量装置。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：目前进行水下断面测量的设备和方式都有很多，但通常设备都是需要固定在河道中或者安装在河道中的，导致设备整体的体积较大并且移动性较弱，进而导致使用设备进行水下断面测量的时候空间局限性较大，无法进行广泛领域或者发散性的水下断面测量。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一是提供一种有利于在广泛区域内进行准确水下断面测量的用于水下断面测量的无人船系统。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于水下断面测量的无人船系统，包括船体，其特征在于，还包括：

发射模块，用于进行水下地质信息采集，包括设置于船体底面两端用于测量河床的第一端部测距装置和第二端部测距装置；

采集模块，用于接收第一端部测距装置和第二端部测距装置的测距数据并生成反馈信息；

存储模块，用于进行反馈信息存储；

输入模块，用于输入阈值信息；

处理模块，用于对反馈信息进行处理，根据反馈信息和阈值信息判断船体下方是否存在水下断面；

显示模块，用于显示处理模块的判断结果；

控制模块，用于控制船体进行移动。

通过采用上述技术方案，使用时，通过控制单元控制船体不断移动，并在移动过程中通过发射模块对船体两端下方的水深进行测量，处理模块能够根据采集模块采集到的信息判断船体下方位置处是否有断面，并通过显示模块进行结果显示，从而操作人员能够及时准确的获取断面情况，完成水下断面测量操作。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：第一端部测距装置和第二端部测距装置均滑动连接于船体底面，第一端部测距装置和第二端部测距装置均能够沿船体的长度方向滑动。

通过采用上述技术方案，通过调整第一端部测距装置和第二端部测距装置之间的距离，能够方便的调整断面测量操作的精密程度，二者之间的距离越小，测出的水下断面位置越精确。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：发射模块还包括分别固定连接于船体底面两侧的第一侧部测距装置和第二侧部测距装置。

通过采用上述技术方案，因有可能出现船体与水下断面平行导致第一端部测距装置和第二端部测距装置无法测出断面位置的情况，加设第一侧部测距装置和第二侧部测距装置能够配合端部测距装置更稳定的完成水下断面测量操作，如船体与断面平行，则第一侧部测距装置和第二侧部测距装置能够代替端部测距装置测出断面。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，处理模块包括：

信息划分单元，调用反馈信息，划分来自第一端部测距装置的测距数据为第一端信息，来自第二端部测距装置的测距数据为第二端信息；

信息运算单元，调用第一端信息和第二端信息做差运算，并对运算结果做绝对值运算，得到比对数据；

条件判断单元，调用比对数据和阈值信息进行条件判断，判断条件为阈值信息小于阈值信息，如结果为是，输出正常信号，如结果为否，输出异常信号，控制模块收到异常信号时，控制船体停止运动，显示模块收到异常信号时，调用第一端信息、第二段信息和比对数据，对第一端信息、第二段信息和比对数据进行输出。

通过采用上述技术方案，在采集模块进行数据采集的同时，信息划分单元能够划分出第一段信息和第二段信息，并通过信息运算单元得到第一段信息和第二段信息之差的绝对值，得到的对比数据即为水下地表落差值，条件判断单元会调用操作人员输入的阈值信息进行判断，如对比数据不小于阈值信息，则说明船体下方出现了水下断面，控制模块此时会控制船体停止移动，方便操作人员进行断面位置标记，显示模块将断面的相关信息显示出来，方便操作人员进行记录。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，控制模块包括：

遥控单元，用于输出启动信号、停止信号；

位移控制单元，用于在接收到启动信号时控制船体直行；

位置限制单元，用于在接收到停止信号时控制船体停止运动；

转向识别单元，调用反馈信息，识别来自第一侧部测距装置的测距数据为第一侧信息，识别来自第二侧部测距装置的测距数据为第二侧信息；

转向运算单元，调用第一侧信息和第二侧信息，对第一侧信息和第二侧信息做差运算，对运算结果做绝对值运算，将运算结果命名为参考数据，输出参考数据；

转向判断单元，调用参考数据和阈值信息做条件判断，判断条件为参考数据小于阈值信息，如结果为是输出直行信号，如结果为否输出转向信号；

转向控制单元，用于在接收到转向信号时控制船体转向九十度。

通过采用上述技术方案，需要控制船体开始移动或者停止的时候，可通过遥控单元进行控制，当船体长度方向与断面长度方向平行的时候，转向判断单元能够及时通过对参考数据和阈值信息的条件判断结果得到这一结果，转向控制单元便可控制船体转向九十度，从而，操作人员最终能够直接通过观察船体的长度方向判断断面的长度方向，提高断面信息获取的直观程度和便捷性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，还包括：

位置获取模块，用于获取船体的初始位置和实时位置；

地图绘制模块，用于采集初始位置和实时位置并将初始位置和实时位置绘制成路线图；

地图输出模块，用于将路线图输出到显示模块。

通过采用上述技术方案，在船体航行的同事，位置获取模块会获取船体的初始位置和实时位置，地图绘制模块能够根据上述信息绘制船体航行的路线图，最终通过地图输出模块将地图输出到显示模块进行显示，从而操作人员能够更直观的看到船体的运动轨迹，便于对船体运动方向和运动路径进行知悉和控制。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，控制模块还包括：

返航启动单元，用于发出返航信号；

返航规划单元，用于在收到返航信号时获取船体的即时位置，调用初始位置，以即时位置和初始位置为端点作直线，生成返航图；

返航驱动单元，用于控制船体沿返航图移动至初始位置。

通过采用上述技术方案，在需要收回船体的时候，可通过返航启动单元发出返航信号，返航规划单元能够规划处船体所处位置和初始位置之间的最短路径，返航驱动单元能够驱动船体回到初始位置，从而操作人员可在启动船体的位置对船体进行回收，提高测量工作收尾的便捷性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，处理模块还包括：

测距驱动单元，用于在接收到异常信号时控制第一端部测距装置和第二端部测距装置相向滑动；

位置存储单元，用于在接收到异常信号时开始以给定时长为周期存储第一端部测距装置和第二端部测距装置的位置，存储过程中始终用新的位置信息覆盖就的位置信息；

细节运算单元，用于在接收到异常信号后实时对第一端信息和第二端信息进行做差运算并对运算结果做绝对值运算，输出运算结果为缓存数据；

细节对比单元，用于调用阈值信息和缓存数据做条件判断，判断条件为缓存数据小于阈值信息，如结果为是，则输出回退信号；

位置控制单元，用于在接收到回退信号时调用位置信息并控制第一端部测距装置和第二端部测距装置回到位置信息对应位置处。

通过采用上述技术方案，在确认船体下方存在水下断面的时候，，测距驱动单元能够控制第一端部测距装置和第二端部测距装置相向移动，从而进一步精确水下断面的位置，通过细节运算单元和细节对比单元的实时运算和比对，能够找到水下断面无法被检测到的临界点，并将第一端部测距装置和第二端部测距装置的位置固定，从而最精确地确认断面的位置。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：第一端部测距装置、第二端部测距装置、第一侧部测距装置以及第二侧部测距装置均为声呐。

通过采用上述技术方案，使用声呐进行水下测距，与采用实体的测距方式相比，受到水流的影响更小，能够更准确的测出距离，并且能够有效降低船体体积，方便对船体进行移动和搬运，提高系统的便携性。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1.能够持续性的对水下地质高度等信息进行测量，并准确找到断面的位置，对断面两侧的信息进行测量；

2.能够直观的将断面的方向、位置等信息显示出来，方便操作人员进行断面信息的分析和运用；

3.能够在进行完整的断面信息测量之后继续进行其他断面的信息测量，并在测量完成后控制船体自动回到操作人员所在的初始位置，提高操作人员回收设备的稳定性。

附图说明

图1是本实施例的整体示意图；

图2是实施例中突出发射模块的系统示意图；

图3是实施例中突出处理模块结构的局部系统示意图；

图4是实施例中突出控制模块结构的局部系统示意图。

图中，1、船体；10、遥控器；11、第一端部声呐；12、第二端部声呐；13、第一侧部声呐；14、第二侧部声呐；16、螺纹杆；161、驱动块；162、驱动槽；2、发射模块；3、采集模块；4、存储模块；5、输入模块；6、处理模块；601、信息划分单元；602、信息运算单元；603、条件判断单元；604、测距驱动单元；605、位置存储单元；606、细节运算单元；607、细节对比单元；608、位置控制单元；7、显示模块；8、控制模块；81、遥控单元；82、位移控制单元；83、位移限制单元；84、转向识别单元；85、转向运算单元；86、转向判断单元；87、转向控制单元；88、返航启动单元；89、返航规划单元；80、返航控制单元；9、位置获取模块；91、地图绘制模块；92、地图输出模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明公开的一种用于水下断面测量的无人船系统，其包括船体1和与船体1通过蓝牙等无线信号连接的遥控器10，使用时，操作人员无需下水，将船体1放置在水中并使用遥控器10控制船体1移动便可通过本系统完成对水下断面的测量操作。

参照图1和图2，本系统还包括：

发射模块2，设置于船体1上，用于进行水下地质信息采集，包括分别滑动连接于船体1底面一端的第一端部测距装置、滑动连接于船体1另一端的第二端部测距装置、固定连接于船体1底面一侧的第一侧部测距装置以及固定连接于船体1底面另一侧的第二侧部测距装置。第一端部测距装置包括第一端部声呐11，第二端部测距装置包括第二端部声呐12，第一侧部测距装置包括第一侧部声呐13，第二侧部测距装置包括第二侧部声呐14，通过声呐发射声波分方式，能够进行水下距离测量。

采集模块3，设置于船体1上，用于接收第一端部声呐11、第二端部声呐12、第一侧部声呐13以及第二侧部声呐14的测距数据并将这些数据汇总生成反馈信息。

存储模块4，设置于船体1上，用于进行反馈信息存储，反馈信息包括由第一端部声呐11、第二端部声呐12、第一侧部声呐13和第二侧部声呐14测量得到的距离数据。

输入模块5，设置于遥控器10上，包括键盘等输入设备，用于输入阈值信息，阈值信息包括由操作人员规定的一个距离信息，此距离信息为操作人员进行断面判断的阈值，阈值信息为操作人员设定的水下断面存在与否的判断标准值。

处理模块6，设置于船体1上，用于对反馈信息进行处理，对反馈信息进行运算并根据运算结果和阈值信息的判断结果判断船体1下方是否存在水下断面。

显示模块7，设置于遥控器10上，用于显示处理模块6的判断结果，包括显示屏等显示设备。

控制模块8，包括船舶动力装置，用于控制船体1进行移动。

通过上述系统，操作人员可将船体1放置在水中并控制船体1移动，在船体1移动的过程中，船体1会不断进行水下测距操作并根据测距结果判断船体1下方是否存在水下断面，并将判断结果输出到显示屏等显示设备上，方便操作人员获取。

参照图1和图2，船体1底面开设有两个沿船体1底面的长度方向设置的驱动槽162，两驱动槽162沿船体1的长度方向排列设置，驱动槽162中均转动连接有沿船体1的长度方向设置的螺纹杆16，螺纹杆16上均螺纹连接有驱动块161，驱动块161均滑动连接于对应的驱动槽162中，第一端部声呐11和第二端部声呐12分别固定连接于驱动块161底面。通过转动螺纹杆16，操作人员能够调整第一端部声呐11和第二端部声呐12之间的距离，因为第一端部声呐11和第二端部声呐12仅能够测量出位于两者之间的水下断面，调整而这距离便可调整水下断面测量的精密程度，配合测量需求完成对水下断面的测量。

参照图2和图3，处理模块6包括：

信息划分单元601，调用反馈信息，划分来自第一端部声呐11的测距数据为第一端信息，第一端信息包含第一端部声呐11测得的距离信息，来自第二端部声呐12的测距数据为第二端信息，第二端信息包含第二端部声呐12测得的距离信息，输出第一端信息和第二端信息。

信息运算单元602，调用第一端信息和第二端信息进行做差运算，并对运算结果做绝对值运算，得到比对数据。

条件判断单元603，调用比对数据和阈值信息进行条件判断，判断条件为阈值信息小于阈值信息，如结果为是，输出正常信号，如结果为否，输出异常信号，控制模块8收到异常信号时，控制船体1停止运动，显示模块7收到异常信号时，调用第一端信息、第二段信息和比对数据，对第一端信息、第二段信息和比对数据进行输出。

通过上述系统，在处理模块6接收到第一段信息和第二端信息的时候，信息运算单元602会运算得到比对数据，比对数据的值即为水深的差异值，如水深差异较大，则说明船体1下方存在水下断面，而阈值信息即为操作人员设置的判断标准，通过条件判断单元603的条件判断操作，能够得到船体1下方是否存在水下断面的结果，当存在水下断面时，显示模块7会对相关数据和信息进行显示，方便操作人员记录，控制模块8会控制船体1停住，便于操作人员标记水下断面所在位置。

参照图2和图3，处理模块6还包括：

测距驱动单元604，用于在接收到异常信号时控制两螺纹杆16反向转动，带动第一端部声呐11和第二端部声呐12相向滑动。

位置存储单元605，用于在接收到异常信号时开始以给定时长为周期存储第一端部声呐11和第二端部声呐12的位置为位置信息，给定时长的范围为若干分钟。在存储过程中，每当存储新的位置信息，始终用新的位置信息覆盖就的位置信息。

细节运算单元606，用于在接收到异常信号后实时对第一端信息和第二端信息进行做差运算并对运算结果做绝对值运算，输出运算结果为缓存数据。

细节对比单元607，用于调用阈值信息和缓存数据做条件判断，判断条件为缓存数据小于阈值信息，如结果为是，则输出回退信号。

位置控制单元608，用于在接收到回退信号时调用位置信息并控制第一端部声呐11和第二端部声呐12回到位置信息对应位置处。

通过上述系统，在已经探测到船体1下方存在水下断层之后，如需要进一步确认水下断层的位置，则测距驱动单元604会控制第一端部声呐11和第二端部声呐12相向靠近，并周期性进行位置信息更新以及实时进行缓存数据和阈值信息的条件判断，找到能够测出水下断面时第一端部声呐11和第二端部声呐12之间的最小距离，从而精确确认水下断面所在的位置，提高水下断面测量的精确程度，同时因为位置信息时不断刷新的，因此位置存储单元605内的内容始终能够保持有效性，避免信息冗余或者暂用过多资源和存储空间。

参照图2和图4，控制模块8包括：

遥控单元81，设置于遥控器10上，用于接收操作人员输入的控制船体1前进和停止的指令，并将操作人员输入的用于控制船体1前进的指令定义为启动信号、将操作人员输入的用于控制船体1关闭的指令定义为停止信号。

位移控制单元82，设置于船体1上，与遥控单元81通过无线信号方式连接，用于在接收到启动信号时控制船体1直行。

位置限制单元，设置于船体1上，与遥控单元81通过无线信号方式连接，用于在接收到停止信号时控制船体1停止运动。

通过上述系统，能够允许操作人员在遥控器10上输入启动信号和停止信号对船体1进行控制，当遥控单元81输出启动信号时，位移控制模块8控制船体1开始前进，当遥控单元81输出停止信号时，位置限制单元控制船体1停止运动。

参照图2和图4，控制模块8还包括：

转向识别单元84，设置于船体1上，调用反馈信息，识别来自第一侧部声呐13的测距数据为第一侧信息，第一侧信息包含第一侧部声呐13探测得到的距离信息，识别来自第二侧部测距装置的测距数据为第二侧信息，第二侧信息包含第二侧部声呐14探测得到的距离信息。

转向运算单元85，调用第一侧信息和第二侧信息，对第一侧信息和第二侧信息做差运算，对运算结果做绝对值运算，将运算结果命名为参考数据，输出参考数据。

转向判断单元86，调用参考数据和阈值信息做条件判断，判断条件为参考数据小于阈值信息，如结果为是则输出直行信号，如结果为否则输出转向信号。

转向控制单元87，用于接受转向信号，在接收到转向信号时控制船体1转向九十度。

通过上述系统，当出现船体1长度方向与水下断面的长度方向平行的时候，第一端部声呐11和第二端部声呐12无法实现对水下断面的测量，此时，第一侧部声呐13和第二侧部声呐14能够在转向运算单元85和转向判断单元86的处理下实现对上述情况的发现，发现之后，转向控制模块8会控制船体1转动九十度，从而将第一端部声呐11和第二端部声呐12分别调整到水下断面的两侧，从而，能够正常进行前述水下断面测量操作，从观察角度，操作人员能够方便的通过观察船体1的长度方向来实现对水下断面方向的判断，提高了水下断面方向信息反馈的高效性和便捷性。

参照图2和图4，本系统还包括：

位置获取模块9，包括设置于船体1上的GPS定位芯片，用于获取船体1的初始位置并持续获取船体1的实时位置，初始位置为船体1被放入水中并初次启动的位置，实时位置为船体1被位置获取模块9获取位置信息时候的位置。

地图绘制模块91，用于采集初始位置和实时位置并将初始位置和所有实时位置绘制成路线图，路线图包括附近的地图和地图上标记出的由初始位置和所有实时位置依次连接形成的线条。

地图输出模块92，用于将路线图输出到显示模块7，显示模块7接收到路线图后对路线图进行显示。

通过上述方案，从船体1开始移动，地图绘制模块91会接受来自位置获取模块9的初始位置和实时位置信息，将之与地图结合生成路线图，从而通过显示模块7直观的显示出船体1航行的路线，方便操作人员进行调整。

参照图2和图4，控制模块8还包括：

返航启动单元88，设置于遥控器10上，用于发出返航信号，返航信号包括操作人员输入的控制船体1返航的指令。

返航规划单元89，设置于遥控器10上，用于在收到返航信号时获取船体1的即时位置，即时位置为船体1在返航规划单元89接收到返航信号时的位置，调用初始位置，以即时位置和初始位置为端点作直线，生成返航图，返航图包括由初始位置和即时位置连成的线段。

返航驱动单元，设置于船体1上，用于控制船体1沿返航图移动至初始位置。

通过上述系统，在需要回收船体1并移动船体1到其他地方进行测量的时候，操作人员通过返航启动单元88发出返航信号，返航规划单元89便会规划出船体1即时位置和初始位置之间的最短距离，返航驱动单元会控制船体1返回初始位置，从而操作人员无需移动便可回收船体1。

本实施例的实施原理为：在需要进行水下断面的测量的时候，操作人员将船体1放置在待测量水域边缘，让船头冲向水域中部，并在遥控器10上通过遥控单元81输出启动信号，船体1便会开始移动，移动过程中，发射模块2会不断向水下发出声波，通过声波往返的远离计算船体1距离水底之间的距离，同时，操作人员可给定一个阈值信息，用来作为判断水下断面的判断标准，通过第一端部声呐11和第二端部声呐12进行水下是否存在断面的测量，并通过第一侧部声呐13和第二侧部声呐14实现对船体1长度方向的调整，让船体1始终垂直于水下断面，从而方便操作人员判断水下断面的方向，最终，显示模块7能够显示第一端信息、第二段信息和比对数据，其中第一端信息和第二端信息为测量得到的原始数据，比对数据即为水下断面两侧的高度差，通过显示模块7，操作人员便能够直观的记录水下断面的相关信息，测量完成后，操作人员通过返航启动单元88输出返航信号，便可控制船体1返航。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于水下断面测量的无人船系统，包括船体(1)，其特征在于，还包括：

发射模块(2)，用于进行水下地质信息采集，包括设置于船体(1)底面两端用于测量河床的第一端部测距装置和第二端部测距装置；

采集模块(3)，用于接收第一端部测距装置和第二端部测距装置的测距数据并生成反馈信息；

存储模块(4)，用于进行反馈信息存储；

输入模块(5)，用于输入阈值信息；

处理模块(6)，用于对反馈信息进行处理，根据反馈信息和阈值信息判断船体(1)下方是否存在水下断面；

显示模块(7)，用于显示处理模块(6)的判断结果；

控制模块(8)，用于控制船体(1)进行移动。

2.根据权利要求1所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于：第一端部测距装置和第二端部测距装置均滑动连接于船体(1)底面，第一端部测距装置和第二端部测距装置均能够沿船体(1)的长度方向滑动。

3.根据权利要求1所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于：发射模块(2)还包括分别固定连接于船体(1)底面两侧的第一侧部测距装置和第二侧部测距装置。

4.根据权利要求2所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，处理模块(6)包括：

信息划分单元(601)，调用反馈信息，划分来自第一端部测距装置的测距数据为第一端信息，来自第二端部测距装置的测距数据为第二端信息；

信息运算单元(602)，调用第一端信息和第二端信息做差运算，并对运算结果做绝对值运算，得到比对数据；

条件判断单元(603)，调用比对数据和阈值信息进行条件判断，判断条件为阈值信息小于阈值信息，如结果为是，输出正常信号，如结果为否，输出异常信号，控制模块(8)收到异常信号时，控制船体(1)停止运动，显示模块(7)收到异常信号时，调用第一端信息、第二段信息和比对数据，对第一端信息、第二段信息和比对数据进行输出。

5.根据权利要求3所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，控制模块(8)包括：

遥控单元(81)，用于输出启动信号、停止信号；

位移控制单元(82)，用于在接收到启动信号时控制船体(1)直行；

位置限制单元，用于在接收到停止信号时控制船体(1)停止运动；

转向识别单元(84)，调用反馈信息，识别来自第一侧部测距装置的测距数据为第一侧信息，识别来自第二侧部测距装置的测距数据为第二侧信息；

转向运算单元(85)，调用第一侧信息和第二侧信息，对第一侧信息和第二侧信息做差运算，对运算结果做绝对值运算，将运算结果命名为参考数据，输出参考数据；

转向判断单元(86)，调用参考数据和阈值信息做条件判断，判断条件为参考数据小于阈值信息，如结果为是输出直行信号，如结果为否输出转向信号；

转向控制单元(87)，用于在接收到转向信号时控制船体(1)转向九十度。

6.根据权利要求1所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，还包括：

位置获取模块(9)，用于获取船体(1)的初始位置和实时位置；

地图绘制模块(91)，用于采集初始位置和实时位置并将初始位置和实时位置绘制成路线图；

地图输出模块(92)，用于将路线图输出到显示模块(7)。

7.根据权利要求6所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，控制模块(8)还包括：

返航启动单元(88)，用于发出返航信号；

返航规划单元(89)，用于在收到返航信号时获取船体(1)的即时位置，调用初始位置，以即时位置和初始位置为端点作直线，生成返航图；

返航驱动单元，用于控制船体(1)沿返航图移动至初始位置。

8.根据权利要求2所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，处理模块(6)还包括：

测距驱动单元(604)，用于在接收到异常信号时控制第一端部测距装置和第二端部测距装置相向滑动；

位置存储单元(605)，用于在接收到异常信号时开始以给定时长为周期存储第一端部测距装置和第二端部测距装置的位置，存储过程中始终用新的位置信息覆盖就的位置信息；

细节运算单元(606)，用于在接收到异常信号后实时对第一端信息和第二端信息进行做差运算并对运算结果做绝对值运算，输出运算结果为缓存数据；

细节对比单元(607)，用于调用阈值信息和缓存数据做条件判断，判断条件为缓存数据小于阈值信息，如结果为是，则输出回退信号；

位置控制单元(608)，用于在接收到回退信号时调用位置信息并控制第一端部测距装置和第二端部测距装置回到位置信息对应位置处。

9.根据权利要求2所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于：第一端部测距装置、第二端部测距装置、第一侧部测距装置以及第二侧部测距装置均为声呐。

Images