CN115081080A - 一种水下淤泥测量系统及其控制方法 - Google Patents

一种水下淤泥测量系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本公开关于一种水下淤泥测量系统及其控制方法，涉及水下信息处理技术领域。本公开实施例至少解决相关技术中，水下淤泥测量方法费时费力，精度不高，效率低下的问题。该系统包括：测量装置，用于测量水面到河床的水面深度；声呐装置，用于根据水面到淤泥界面的距离和角度，测量水下淤泥的淤泥厚度；驱动装置，用于设置测量装置和声呐装置；还用于接收控制装置发送的移动指令；控制装置，用于通过无线通信方式与驱动装置连接，被配置为：获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令；获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数；根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。

Description

一种水下淤泥测量系统及其控制方法
技术领域
本公开涉及水下信息处理技术领域，尤其涉及一种水下淤泥测量系统及其控制方法。
背景技术
由于河流上游地区的过度开垦以及地质因素造成下游河道沉积淤泥，河道淤泥可能破坏河底水生动植物的生存环境，还有可能影响防洪、排涝、灌溉、供水或通航等各项功能的正常发挥，为恢复河道正常功能，促进经济社会的快速持续发展，进行河道清淤疏浚工程。河道清淤能够加深河道，利于排水、泄洪、净化水质，而且河道的淤泥比较肥沃，可以作为沿岸人工植被的栽培土壤。
在相关技术中，河道湖泊的水下淤泥测量可以按照一定间距确定测量点，在各个测量点通过以下至少一种测量方法进行测量，上述测量方法可以为测杆法、地质钻探法、超声波测量或静力触探法。
然而，上述水下淤泥测量方法费时费力，精度不高，效率低下。
发明内容
本公开提供一种水下淤泥测量系统及其控制方法，以至少解决相关技术中，水下淤泥测量方法费时费力，精度不高，效率低下的问题。本公开的技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种水下淤泥测量系统，包括：声呐装置、测量装置、驱动装置和控制装置；声呐装置，用于根据水面到淤泥界面的距离和角度，测量水下淤泥的淤泥厚度；测量装置，用于测量水面到河床的水面深度；驱动装置，用于设置测量装置和声呐装置；还用于接收控制装置发送的移动指令；控制装置，用于通过无线通信方式与驱动装置连接，被配置为：获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度；根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
可选的，测量装置包括绕线轮、计米器、拉力计和铅锤；驱动装置，用于设置绕线轮；绕线轮，用于设置计米器；绕线轮，用于设置拉力计；绕线轮，还用于设置环绕的测量线，测量线的一端与绕线轮连接，测量线的另一端与铅锤连接。
可选的，驱动装置包括浮台、驱动器和无线通信收发器；浮台的中心，用于设置测量装置；浮台的一端，用于设置驱动器；浮台的另一端，用于设置声呐装置；浮台的中间，用于设置无线通信收发器，无线通信收发器分别与测量装置、驱动装置和声呐装置连接。
可选的，控制装置还被配置为：根据三维淤泥模型，得到淤泥体积；根据预置淤泥密度和淤泥体积，得到淤泥重量；查找与淤泥重量对应的清淤方法；生成与清淤方法对应的清淤提示消息。
可选的，声呐装置为侧扫声呐装置，声呐装置包括多波束声呐和机械扇扫声呐。
可选的，至少一个测量点中每个测量点根据全球定位系统GPS的坐标数据进行标识。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种水下淤泥测量控制方法，包括：获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度；根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种水下淤泥测量控制装置，包括获取单元、生成单元和构建单元；
获取单元，用于获取目标测量区域；
生成单元，用于按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；
生成单元，还用于生成至少一个移动指令，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；
获取单元，还用于获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度；
构建单元，用于根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行上述指令，以实现如第二方面及其任一种可能的设计方式所提供的水下淤泥测量控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令被处理器执行时，能够实现如第二方面及其任一种可能的设计方式所提供的水下淤泥测量控制方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现如第二方面及其任一种可能的设计方式所提供的水下淤泥测量控制方法。
本公开提供的技术方案至少带来以下有益效果：首先获取目标测量区域，即测量淤泥的实际作业区域，然后预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点，再采用静力探测法和超声波扫描方法，自动获取每个测量点的淤泥厚度，以此，依据目标测量区域中每个测量点的淤泥厚度，以及水面深度，根据预置曲线拟合算法构建三维淤泥模型。以此，控制装置通过无线通信方式向驱动装置发送控制指令，即，通过远程方式实现对驱动装置进行控制，能够提高三维淤泥模型的准确性，并且，能够节省水面淤泥测量的人力物力提高作业效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种水下淤泥的测量系统的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标测量区域中测量点的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种声呐扫描的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种淤泥深度的计算方法示意图之一；
图5是根据一示例性实施例示出的一种淤泥深度的计算方法示意图之二；
图6是根据一示例性实施例示出的一种水下淤泥测量控制方法的流程示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种水下淤泥测量控制装置的结构示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
另外，在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本公开实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
在相关技术中，河道湖泊的水下淤泥测量可以按照一定间距确定测量点，在各个测量点通过以下至少一种测量方法进行测量，上述测量方法可以为测杆法、地质钻探法、超声波测量或静力触探法。上述水下淤泥测量方法费时费力，精度不高，效率低下。
如图1所示，本申请实施例提供了一种水下淤泥的测量系统，包括：声呐装置101、测量装置102、驱动装置103和控制装置104；
声呐装置101，用于根据水面到淤泥界面的距离和角度，测量水下淤泥的淤泥厚度；
测量装置102，用于测量水面到河床的水面深度；
驱动装置103，用于设置测量装置和声呐装置；还用于接收控制装置发送的移动指令；
控制装置104，用于通过无线通信方式与驱动装置连接，被配置为：获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度；根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
在本申请实施例中，目标测量区域可以通过人工遥控测量仪器的方式进行测量，示例性的，如图2所示，沿着需要进行淤泥检测的目标水域的岸边环绕测量。在岸边环绕测量过程中，根据岸边的水深分布，行走路线和水域岸边保持相同的距离，如，1至2米，以此保证岸边都被覆盖。人工遥控测量仪器自动记录完整的行走轨迹，如果目标水域中间存储岛屿，还需要沿着岛屿的外沿行走一遍，经过运算形成一个封闭的平面，外轮廓与目标水域的外形一直，岛屿部分对应形成一个空洞。
在本申请实施例中，如图2所示，在目标测量区域中，按照对淤泥厚度的精度要求，确定预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点。为了对目标测量区域进行全面扫描，可以将目标测量区域对应的平面划分为N个正方形区域，正方形区域的区域顶点可以设置为测量点。在测量过程中，可以按照预置路径规划算法，选择水平或垂直的路线，规划出最小行走距离的行走路线，覆盖所有的测量点。可以理解的是，只要选择水平路线或垂直路线中的一种，即可全面覆盖所有的测量点。
可选的，在本申请实施例中，至少一个测量点中每个测量点根据全球定位系统GPS的坐标数据进行标识。
可以理解的是，通过GPS的坐标数据可以定位每个测量点的坐标数据，并根据相邻两个测量点的距离和坐标数据变化，生成移动指令。如此，可以对每个测量点进行准确定位。
可选的，在本申请实施例中，控制装置104可以通过无线通信方式向驱动装置发送移动指令，因此，驱动装置可以设置用于测量淤泥的必要装置（包括声呐装置和测量装置），以此，能够减少驱动装置的载重，提高测量淤泥的速度，以及消耗的能力。
进一步可选的，在本申请实施例中，驱动装置包括浮台、驱动器和无线通信收发器；浮台的中心，用于设置测量装置；浮台的一端，用于设置驱动器；浮台的另一端，用于设置声呐装置；浮台的中间，用于设置无线通信收发器，无线通信收发器分别与测量装置、驱动装置和声呐装置连接。
具体的，驱动器可以包括转向机构、电机和螺旋桨，通过控制转向机构和电机，以使得驱动装置可以各个测量点移动。无线通信收发器、驱动器、测量装置和声呐装置都能够防水，以使得驱动装置能够进行信号传输。
可选的，在本申请实施例中，在生成至少与一个测量点之后，还需要根据行走路线，生成移动指令。具体的，获取驱动装置的当前位置坐标和下一测量点的位置坐标，根据驱动装置的姿态和预置移动速度，以及目标测量区域内的水流速度和水流方式，生成移动指令，移动指令包括控制转向机构对应的转动方法、电机的转动频率和转动时长。通过移动指令能够使得驱动装置移动至下一测量点。
可以理解的是，驱动装置执行移动指令后，如果驱动装置的坐标数据与下一测量点的坐标数据相比，偏移程度小于预置程度，则声呐装置101和测量装置102，开始测量目标测量区域的淤泥。如果驱动装置的坐标数据与下一测量点的坐标数据相比，偏移程度大于或等于预置程度，则可以再次生成移动指令，或者，通过控制装置响应于用户操作，生成移动指令，以使得驱动装置的坐标数据与下一测量点的坐标数据相比，偏移程度小于预置程度。
进一步可选的，可选的，测量装置包括绕线轮、计米器、拉力计和铅锤；驱动装置，用于设置绕线轮；绕线轮，用于设置计米器；绕线轮，用于设置拉力计；绕线轮，还用于设置环绕的测量线，测量线的一端与绕线轮连接，测量线的另一端与铅锤连接。
在本申请实施例中，通过测量装置实现对水面到河床的水面深度的静力测量，在驱动装置移动至测量点时，绕线轮顺时针释放测量线，测量线有铅锤带动垂直下落。在拉力级检测到测量线上的拉力小于预置拉力的情况下，确定铅锤触及河床，并确定计米器计量的已释放的测量线长度 即为该测量点的水面深度。
如此，由于铅锤的重量和密度，以及重力方向，能够提高任意测量点的水面深度的准确性。
可选的，声呐装置为侧扫声呐装置，声呐装置包括多波束声呐和机械扇扫声呐。如图3所示，声纳一次扫描可以得到一条横向的线段上的几十或者几百个点的深度，主机平台带动声纳移动时，扫描得到多条平行的横向线段上的几十或者几百个点的深度，通过这种方式组合出在当前扫描区域的所有点，通过曲线拟合算法得到一个曲面。
在一种示例性中，如图4所示，假设在任一测量点上，声呐装置进行垂直扫描，铅锤测得声呐下表面到河床深度为H2，声呐测得声呐中心到淤泥和水的界面深度为H1，声呐半径为R，则得到淤泥深度为H=H2+R-H1。
在另一种示例中，如图5所示，假设在任一测量点上，声呐装置进行侧面扫描，铅锤测得声呐下表面到河床深度为H2，声呐测得声呐中心到淤泥和水的界面的距离为H1，声呐半径为R，扫描点和垂直方向的角度为θ，则得到淤泥深度为H=H2+R-H1*COS(θ)。
在本申请实施例中，获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度，即，获取每个测量点的点云数据。在通过每个测量点的GPS坐标数据，以及对应的淤泥厚度，根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
可选的，控制装置还被配置为：根据三维淤泥模型，得到淤泥体积；根据预置淤泥密度和淤泥体积，得到淤泥重量；查找与淤泥重量对应的清淤方法；生成与清淤方法对应的清淤提示消息。
如此，根据淤泥厚度、淤泥体积和淤泥重量，查找对应的清淤方法，并生成与清淤方式对应的清淤提示消息，以便于开展清淤工作，提高清淤的速度和效率。
本公开提供的技术方案至少带来以下有益效果：首先获取目标测量区域，即测量淤泥的实际作业区域，然后预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点，再采用静力探测法和超声波扫描方法，自动获取每个测量点的淤泥厚度，以此，依据目标测量区域中每个测量点的淤泥厚度，以及水面深度，根据预置曲线拟合算法构建三维淤泥模型。以此，控制装置通过无线通信方式向驱动装置发送控制指令，即，通过远程方式实现对驱动装置进行控制，能够提高三维淤泥模型的准确性，并且，能够节省水面淤泥测量的人力物力提高作业效率。
图6为本公开实施例提供的水下淤泥测量控制方法的流程示意图。如图2所示，本公开实施例提供的水下淤泥测量控制方法包括下述步骤601至步骤605。
步骤601、获取目标测量区域。
步骤602、按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点。
步骤603、生成至少一个移动指令。
步骤604、获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数。
步骤605、根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
在本申请实施例中，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度。
本公开提供的技术方案至少带来以下有益效果：首先获取目标测量区域，即测量淤泥的实际作业区域，然后预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点，再采用静力探测法和超声波扫描方法，自动获取每个测量点的淤泥厚度，以此，依据目标测量区域中每个测量点的淤泥厚度，以及水面深度，根据预置曲线拟合算法构建三维淤泥模型。以此，控制装置通过无线通信方式向驱动装置发送控制指令，即，通过远程方式实现对驱动装置进行控制，能够提高三维淤泥模型的准确性，并且，能够节省水面淤泥测量的人力物力提高作业效率。
上述主要从方法的角度对本公开实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，水下淤泥测量控制装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和软件模块中的至少一个。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本公开能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
本公开实施例可以根据上述方法示例对水下淤泥测量控制装置进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本公开实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
图7是根据一示例性实施例示出的一种水下淤泥测量控制装置的结构示意图。参照图7所示，本公开实施例提供的水下淤泥测量控制装置，包括获取单元71、生成单72单元和构建单元73；
获取单71元，用于获取目标测量区域；
生成单元72，用于按照预置测量间隔，生成目标测量区域的至少一个测量点；
生成单元72，还用于生成至少一个移动指令，至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示驱动装置行驶至至少一个测量点中的任一个测量点；
获取单元71，还用于获取至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，淤泥参数包括测量装置测量到的水面深度，以及声呐装置测量到的淤泥厚度；
构建单元73，用于根据预置曲线拟合算法和淤泥参数，构建三维淤泥模型。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图8是本公开提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备可以包括处理器81、用于存储处理器81可执行指令的存储器82；其中，上述处理器81被配置为执行上述指令，以实现上述实施例中的水下淤泥测量控制方法。
另外，电子设备还可以包括通信总线83以及至少一个通信接口84。
处理器81可以是一个中央处理器(central processing units，CPU)，微处理单元，专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或一个或多个用于控制本公开方案程序执行的集成电路。
通信总线83为信号通路，用于在上述组件之间传送信息。
通信接口84，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网（radio access network，RAN），无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。
存储器82可以是只读存储器（read-only memory，ROM) 或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access memory，RAM) 或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM）、只读光盘（compactdisc read-only memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器82可以是独立存在，通过通信总线83与处理器81相连接。存储器82也可以和处理器81集成在一起。
其中，存储器82用于存储执行本公开方案的指令，并由处理器81来控制执行。处理器81用于执行存储器82中存储的程序或指令，从而实现本公开方法中的功能。
作为一个示例，结合图7，水下淤泥测量控制装置中的获取单元71、生成单72元和构建单元73实现的功能与图8中的处理器81的功能相同。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器81可以包括一个或多个CPU，例如图8中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备可以包括多个处理器81，这些处理器81中的每一个可以是一个单核（single-CPU）处理器，也可以是一个多核（multi-CPU）处理器。这里的处理器81可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据（例如计算机程序指令）的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备还可以包括输出设备85和输入设备86。输出设备85和处理器81通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备85可以是液晶显示器（liquid crystal display，LCD)， 发光二级管（light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管（cathode ray tube，CRT) 显示设备，或投影仪（projector）等。输入设备86和处理器81通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入设备86可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。图8中的电子设备可以是服务器，也可以是客户端或其他设备。
另外，本公开还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，当上述可读存储介质中的指令被处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述实施例所提供的水下淤泥测量控制方法。可选的，可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
另外，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序产品被存储在非易失的可读存储介质中，计算机程序产品被至少一个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例所提供的水下淤泥测量控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种水下淤泥测量系统，其特征在于，包括：声呐装置、测量装置、驱动装置和控制装置；
所述声呐装置，用于根据所述水面到淤泥界面的距离和角度，测量水下淤泥的淤泥厚度；
所述测量装置，用于测量水面到河床的水面深度；
所述驱动装置，用于设置所述测量装置和所述声呐装置；还用于接收所述控制装置发送的移动指令；
所述控制装置，用于通过无线通信方式与所述驱动装置连接，被配置为：获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成所述目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令，所述至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示所述驱动装置行驶至所述至少一个测量点中的任一个测量点；获取所述至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，所述淤泥参数包括所述测量装置测量到的水面深度，以及所述声呐装置测量到的淤泥厚度；根据预置曲线拟合算法和所述淤泥参数，构建三维淤泥模型。
2.根据权利要求1所述的水下淤泥测量系统，其特征在于，所述测量装置包括绕线轮、计米器、拉力计和铅锤；
所述驱动装置，用于设置所述绕线轮；
所述绕线轮，用于设置所述计米器；
所述绕线轮，用于设置所述拉力计；
所述绕线轮，还用于设置环绕的测量线，所述测量线的一端与所述绕线轮连接，所述测量线的另一端与所述铅锤连接。
3.根据权利要求2所述的水下淤泥测量系统，其特征在于，所述驱动装置包括浮台、驱动器和无线通信收发器；
所述浮台的中心，用于设置所述测量装置；
所述浮台的一端，用于设置所述驱动器；
所述浮台的另一端，用于设置所述声呐装置；
所述浮台的中间，用于设置所述无线通信收发器，所述无线通信收发器分别与所述测量装置、所述驱动装置和所述声呐装置连接。
4.根据权利要求3所述的水下淤泥测量系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：
根据所述三维淤泥模型，得到淤泥体积；
根据预置淤泥密度和所述淤泥体积，得到淤泥重量；
查找与所述淤泥重量对应的清淤方法；
生成与所述清淤方法对应的清淤提示消息。
5.根据权利要求4所述的水下淤泥测量系统，其特征在于，所述声呐装置为侧扫声呐装置，所述声呐装置包括多波束声呐和机械扇扫声呐。
6.根据权利要求5所述的水下淤泥测量系统，其特征在于，所述至少一个测量点中每个测量点根据全球定位系统GPS的坐标数据进行标识。
7.一种水下淤泥测量控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标测量区域；按照预置测量间隔，生成所述目标测量区域的至少一个测量点；生成至少一个移动指令，所述至少一个移动指令中的每个移动指令用于指示所述驱动装置行驶至所述至少一个测量点中的任一个测量点；获取所述至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数，所述淤泥参数包括所述测量装置测量到的水面深度，以及所述声呐装置测量到的淤泥厚度；根据预置曲线拟合算法和所述淤泥参数，构建三维淤泥模型。
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