CN111678431B - 一种基于激光感应fpc坐标的计算方法 - Google Patents

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Abstract

本发明一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，包括控制系统、视觉定位系统、激光定位器以及移载机构，所述控制系统包括带有参数设置的系统菜单，所述视觉定位系统包括CCD视觉相机，所述激光定位器安装在移载机构上，所述移载机构安装在设备台面上，所述移载机构上设置有用于放置产品的料槽，还包括抓取机构，所述抓取机构包括多个机械手，本发明采用多台CCD视觉相机对位，组装精度高，稳定性强，配合激光定位器进行定位，更加快速精确的实现位置定位，控制系统进行自动调整，快捷高效。

Description

一种基于激光感应FPC坐标的计算方法
技术领域
本发明涉及激光定位技术领域，尤其涉及一种基于激光感应FPC 坐标的计算方法。
背景技术
激光定位技术主要是通过激光光斑在探测器上的相对位置来反映目标的空间位置，通过对探测器输出信号的处理得到光斑位置并以此确定目标位置信息。根据所使用的探测器和信号处理方法的不同，可以得到如光斑形状、光斑能量中心位置、光斑运动轨迹等信息。激光定位技术可以军用，如激光告警能够实时确定来袭激光的具体方位角和俯仰角，将定位信息及时的反馈给军事人员，从而能够进行有效的防御，提高了作战人员和重要军事目标的生存能力；激光定位也可以民用，如激光测角可以用于折弯制造工业，能够精确的将物体折弯到需求的角度，也可以用于大型的隧道盾构施工中，隧道盾构施工中盾构自动导向系统可全天候对盾构机姿态进行测量、控制、实时显示盾构机姿态，具有人力投入小测量速度高等优点。
在工业生产中，尤其是手机生产装配产业中，手机屏上带有的排线需要穿过中框的排线孔，但是排线孔孔径较小，单纯采用视觉系统无法进行精准定位，也会产生偏差。
发明内容
基于上述技术缺陷，本发明提供一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，通过视觉系统配合激光定位器双重精准定位，再通过控制系统进行自动调整，实现了穿排线的精确、快速。
本发明一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，包括控制系统、视觉定位系统、激光定位器以及移载机构，所述控制系统包括带有参数设置的系统菜单，所述视觉定位系统包括CCD视觉相机，所述激光定位器安装在移载机构上，所述移载机构安装在设备台面上，所述移载机构上设置有用于放置产品的料槽，还包括抓取机构，所述抓取机构包括多个机械手。
进一步，还包括以下步骤:
(1)、接通设备的主气源，调节并打开两联件的气压阀，气压调至生产实际需要值，调至0.5Mpa-0.6Mpa，在设备触摸屏设定生产的位置、时间、速度等参数；
(2)、CCD视觉相机并联设置有四台，相机标定前需要将标定数据输入相机标定界面，其中机械手X坐标为127.500、机械手Y 坐标-19.500、机械手X2坐标520.000、机械手Y2坐标-19.500，旋转中心X坐标44.498、旋转中心Y坐标79.482、旋转中心X2 坐标44.527、旋转中心Y2坐标80.175，四台相机的垂直标定设为1.0；
(3)、首先将产品放置到料槽中，该产品包括屏幕和中框，所述屏幕和中框分别放置在平行设置的两个料槽中，相机根据设定坐标由一侧开始检测，确定屏幕和中框的坐标位置；
(4)、相机监测的坐标自动发送至控制系统，PLC控制系统反馈信号至机械手，机械手抓取屏幕，根据相机检测到的中框坐标移动至其正上方位置；
(5)、激光定位器发生激光，其激光发生器安装在放置中框的移载机构上，其激光向上穿过中框排线穿孔，照射在屏幕上感应 FPC坐标，该坐标为屏幕上的排线位置坐标，当排线坐标与中框排线孔对齐时，控制系统控制机械手下降，使排线穿过中框排线孔；
(6)、当激光定位器发生的激光与排线坐标无法对齐时，控制系统调整其精度，首先相机根据其对位精度计算XY偏移量，其中 X精度0.025、Y精度0.025、T精度0.025，以及更新位置系数中框系数值1.00、屏幕系数值1.00，自动调整坐标；
进一步，还包括以下步骤：穿排线完成之后，执行对位，对位完成后进行屏幕与中框的贴合，再次进行对位，对位完成后机械手放下产品，去另一工位，最后保压八秒，进出轴取出成品。
本发明一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，采用多台CCD视觉相机对位，组装精度高，稳定性强，配合激光定位器进行定位，更加快速精确的实现位置定位，控制系统进行自动调整，快捷高效。
具体实施方式
本发明一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，包括控制系统、视觉定位系统、激光定位器以及移载机构，所述控制系统包括带有参数设置的系统菜单，所述视觉定位系统包括CCD视觉相机，所述激光定位器安装在移载机构上，所述移载机构安装在设备台面上，所述移载机构上设置有用于放置产品的料槽，还包括抓取机构，所述抓取机构包括多个机械手。
进一步，还包括以下步骤:
(7)、接通设备的主气源，调节并打开两联件的气压阀，气压调至生产实际需要值，调至0.5Mpa-0.6Mpa，在设备触摸屏设定生产的位置、时间、速度等参数；
(8)、CCD视觉相机并联设置有四台，相机标定前需要将标定数据输入相机标定界面，其中机械手X坐标为127.500、机械手Y 坐标-19.500、机械手X2坐标520.000、机械手Y2坐标-19.500，旋转中心X坐标44.498、旋转中心Y坐标79.482、旋转中心X2 坐标44.527、旋转中心Y2坐标80.175，四台相机的垂直标定设为1.0；
(9)、首先将产品放置到料槽中，该产品包括屏幕和中框，所述屏幕和中框分别放置在平行设置的两个料槽中，相机根据设定坐标由一侧开始检测，确定屏幕和中框的坐标位置；
(10)、相机监测的坐标自动发送至控制系统，PLC控制系统反馈信号至机械手，机械手抓取屏幕，根据相机检测到的中框坐标移动至其正上方位置；
(11)、激光定位器发生激光，其激光发生器安装在放置中框的移载机构上，其激光向上穿过中框排线穿孔，照射在屏幕上感应 FPC坐标，该坐标为屏幕上的排线位置坐标，当排线坐标与中框排线孔对齐时，控制系统控制机械手下降，使排线穿过中框排线孔；
(12)、当激光定位器发生的激光与排线坐标无法对齐时，控制系统调整其精度，首先相机根据其对位精度计算XY偏移量，其中X精度0.025、Y精度0.025、T精度0.025，以及更新位置系数中框系数值1.00、屏幕系数值1.00，自动调整坐标；
进一步，还包括以下步骤：穿排线完成之后，执行对位，对位完成后进行屏幕与中框的贴合，再次进行对位，对位完成后机械手放下产品，去另一工位，最后保压八秒，进出轴取出成品。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所述技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种基于激光感应FPC坐标的计算方法，其特征在于：包括控制系统、视觉定位系统、激光定位器以及移载机构，所述控制系统包括带有参数设置的系统菜单，所述视觉定位系统包括CCD视觉相机，所述激光定位器安装在移载机构上，所述移载机构安装在设备台面上，所述移载机构上设置有用于放置产品的料槽，还包括抓取机构，所述抓取机构包括多个机械手，还包括以下步骤：
1）接通设备的主气源，调节并打开两联件的气压阀，气压调至生产实际需要值，调至0.5Mpa-0.6Mpa，在设备触摸屏设定生产的位置、时间、速度参数；
2）CCD视觉相机并联设置有四台，相机标定前需要将标定数据输入相机标定界面，机械手X坐标为127.500、机械手Y坐标-19.500、机械手X2坐标520.000、机械手Y2坐标-19.500，旋转中心X坐标44.498、旋转中心Y坐标79.482、旋转中心X2坐标44.527、旋转中心Y2坐标80.175，四台相机的垂直标定设为1.0；
3）首先将产品放置到料槽中，该产品包括屏幕和中框，所述屏幕和中框分别放置在平行设置的两个料槽中，相机根据设定坐标由一侧开始检测，确定屏幕和中框的坐标位置；
4）相机监测的坐标自动发送至控制系统，控制系统反馈信号至机械手，机械手抓取屏幕，根据相机检测到的中框坐标移动至中框正上方位置；
5）激光定位器发生激光，激光定位器安装在放置中框的移载机构上，其激光向上穿过中框排线穿孔，照射在屏幕上感应FPC坐标，该坐标为屏幕上的排线坐标，当排线坐标与中框排线孔对齐时，控制系统控制机械手下降，使排线穿过中框排线孔；
6）当激光定位器发生的激光与排线坐标无法对齐时，控制系统调整激光定位器对位精度，首先相机根据激光定位器对位精度计算XY偏移量，中框X精度0.025、Y精度0.025、T精度0.025，以及更新位置系数中框系数值1.00、屏幕系数值1.00，然后自动调整坐标；
穿排线完成之后，执行对位，对位完成后进行屏幕与中框的贴合，再次进行对位，对位完成后机械手放下产品，去另一工位，最后保压八秒，进出轴取出成品。
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