CN109648565B - 一种分档视觉引导系统 - Google Patents

一种分档视觉引导系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109648565B
CN109648565B CN201910047706.6A CN201910047706A CN109648565B CN 109648565 B CN109648565 B CN 109648565B CN 201910047706 A CN201910047706 A CN 201910047706A CN 109648565 B CN109648565 B CN 109648565B
Authority
CN
China
Prior art keywords
solar cell
cell panel
manipulator
image
industrial computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910047706.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109648565A (zh
Inventor
刘辉
林鹏辉
谢文
胡浩波
袁小芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenhai Yizhi Jingshan Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Shenhai Yizhi Jingshan Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenhai Yizhi Jingshan Intelligent Technology Co ltd filed Critical Shenhai Yizhi Jingshan Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201910047706.6A priority Critical patent/CN109648565B/zh
Publication of CN109648565A publication Critical patent/CN109648565A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109648565B publication Critical patent/CN109648565B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils

Abstract

一种分档视觉引导系统，视觉引导系统包括：输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边；优点是：码放整齐，自动化程度高，减少了工人的劳动强度。

Description

一种分档视觉引导系统
技术领域
本发明涉及图像识别设备领域，具体涉及一种分档视觉引导系统。
背景技术
目前，在生产过程中，需要将太阳能电池板整齐码放入箱中。而通过人工操作机械手抓取电池板装箱，首先存在定位偏差，容易导致电池板在箱中码放不整齐，偏斜放置，导致最后几块的太阳能电池板无法装入箱中。其次造成人工强度增大。近年来，随着机械设备越来越智能化，追求更适合自动化流水线生产是我们的目标。
发明内容
本发明的目的就是针对上述之不足，而提供一种分档视觉引导系统。
本发明输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；
图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，
工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，
工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据，即每块电池板放置的坐标；
机械手，向工业计算机发出位置信号，响应工业计算机的等分数据，并夹取太阳能电池板，根据等分数据依次将所有太阳能电池板放入太阳能电池板码放箱内。
方法如下：
a) 在太阳能电池板码放箱上方固定位置处安装图像采集设备；
b) 输送单元将太阳能电池板送到被夹取固定位置，并触发机械手移动到夹取固定位置上方；
c) 机械手给工业计算机拍照指令，工业计算机发送图像采集信号至图像采集设备单元；
d) 图像采集设备单元进行图像采集并将图像采集结果发送给工业计算机；
e）工业计算机接收图像采集设备单元拍摄的图像，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据；
f) 工业计算机接收图像采集设备单元的图像，判断是否为空箱，如为空箱则将结果发送给机械手，机械手根据等分数据放置太阳能电池板，如不为空箱则发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
g) 机械手将上一块太阳能电池板放置完毕后，进行下一块太阳能电池板放置时，启动图像采集设备单元对太阳能电池板码放箱内拍照，工业计算机通过图像处理判断前面所放太阳能电池板是否放置到位，如检测到前面所放太阳能电池板放置到位，机械手按照根据等分数据将太阳能电池板放入箱中，如放置不到位时，则工业计算机发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
h) 等待整个太阳能电池板码放箱放入完毕后，进入下道工序。
本发明优点是：码放整齐，自动化程度高，减少了工人的劳动强度。
附图说明
图1是本发明流程示意图。
具体实施方式
如附图所示，本发明输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；
图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像，
工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合，
工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据，即每块电池板放置的坐标；
机械手，向工业计算机发出位置信号，响应工业计算机的等分数据，并夹取太阳能电池板，根据等分数据依次将所有太阳能电池板放入太阳能电池板码放箱内。
方法如下：
a) 在太阳能电池板码放箱上方固定位置处安装图像采集设备；
b) 输送单元将太阳能电池板送到被夹取固定位置，并触发机械手移动到夹取固定位置上方；
c) 机械手给工业计算机拍照指令，工业计算机发送图像采集信号至图像采集设备单元；
d) 图像采集设备单元进行图像采集并将图像采集结果发送给工业计算机；
e）工业计算机接收图像采集设备单元拍摄的图像，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据；
f) 工业计算机接收图像采集设备单元的图像，判断是否为空箱，如为空箱则将结果发送给机械手，机械手根据等分数据放置太阳能电池板，如不为空箱则发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
g) 机械手将上一块太阳能电池板放置完毕后，进行下一块太阳能电池板放置时，启动图像采集设备单元对太阳能电池板码放箱内拍照，工业计算机通过图像处理判断前面所放太阳能电池板是否放置到位，如检测到前面所放太阳能电池板放置到位，机械手按照根据等分数据将太阳能电池板放入箱中，如放置不到位时，则工业计算机发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
h) 等待整个太阳能电池板码放箱放入完毕后，进入下道工序。

Claims (1)

1.一种分档视觉引导系统，其特征在于，视觉引导系统包括：
输送单元，输送太阳能电池板，其中，太阳能电池板处于被夹取固定位置；
图像采集设备单元，用于捕捉太阳能电池板码放箱内图像;
工业计算机，与图像采集设备单元和机械手通信地耦合;
工业计算机用于：接收机械手给予的拍照指令，从图像采集设备单元接收图像，基于视觉数据确定太阳能电池板码放箱内底面的四条边，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据，即每块电池板放置的坐标；
机械手，向工业计算机发出位置信号，响应工业计算机的等分数据，并夹取太阳能电池板，根据等分数据依次将所有太阳能电池板放入太阳能电池板码放箱内；
方法如下：
a) 在太阳能电池板码放箱上方固定位置处安装图像采集设备；
b) 输送单元将太阳能电池板送到被夹取固定位置，并触发机械手移动到夹取固定位置上方；
c) 机械手给工业计算机拍照指令，工业计算机发送图像采集信号至图像采集设备单元；
d) 图像采集设备单元进行图像采集并将图像采集结果发送给工业计算机；
e）工业计算机接收图像采集设备单元拍摄的图像，根据四条边进行四点标定，通过四点标定法，将图像坐标与实际坐标相结合，结合得到的数据经过图像处理得到太阳能电池板码放箱内底面的四条边，按需要装箱的太阳能电池板个数对码放方向的边进行等分，并得到等分数据；
f) 工业计算机接收图像采集设备单元的图像，判断是否为空箱，如为空箱则将结果发送给机械手，机械手根据等分数据放置太阳能电池板，如不为空箱则发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
g) 机械手将上一块太阳能电池板放置完毕后，进行下一块太阳能电池板放置时，启动图像采集设备单元对太阳能电池板码放箱内拍照，工业计算机通过图像处理判断前面所放太阳能电池板是否放置到位，如检测到前面所放太阳能电池板放置到位，机械手按照根据等分数据将太阳能电池板放入箱中，如放置不到位时，则工业计算机发送停止报警信号给机械手，机械手报警；
h) 等待整个太阳能电池板码放箱放入完毕后，进入下道工序。
CN201910047706.6A 2019-01-18 2019-01-18 一种分档视觉引导系统 Active CN109648565B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910047706.6A CN109648565B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种分档视觉引导系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910047706.6A CN109648565B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种分档视觉引导系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109648565A CN109648565A (zh) 2019-04-19
CN109648565B true CN109648565B (zh) 2022-02-08

Family

ID=66120098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910047706.6A Active CN109648565B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种分档视觉引导系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109648565B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111739107B (zh) * 2020-08-26 2020-11-13 杭州利珀科技有限公司 标定辅助装置、标定系统及标定方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1684890A (zh) * 2002-09-26 2005-10-19 丰田钢铁中心株式会社 货物流通管理系统、托盘管理系统以及计算机可读记录介质和程序
CN105109726A (zh) * 2015-07-20 2015-12-02 安徽灿邦电气有限公司 薄膜太阳能电池板自动装箱装置
CN105775726A (zh) * 2016-04-13 2016-07-20 英华达（南京）科技有限公司 拾取和放置装置及其应用方法
CN106406142A (zh) * 2016-10-10 2017-02-15 贵州慧联科技有限公司 一种条烟码垛控制方法及系统
CN206719679U (zh) * 2017-04-14 2017-12-08 安徽工程大学 一种基于机器人的视觉定位系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2299502B1 (en) * 2009-09-16 2018-07-11 Meyer Burger (Switzerland) AG Apparatus for manufacturing solar cell matrices and method for operating such apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1684890A (zh) * 2002-09-26 2005-10-19 丰田钢铁中心株式会社 货物流通管理系统、托盘管理系统以及计算机可读记录介质和程序
CN105109726A (zh) * 2015-07-20 2015-12-02 安徽灿邦电气有限公司 薄膜太阳能电池板自动装箱装置
CN105775726A (zh) * 2016-04-13 2016-07-20 英华达（南京）科技有限公司 拾取和放置装置及其应用方法
CN106406142A (zh) * 2016-10-10 2017-02-15 贵州慧联科技有限公司 一种条烟码垛控制方法及系统
CN206719679U (zh) * 2017-04-14 2017-12-08 安徽工程大学 一种基于机器人的视觉定位系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109648565A (zh) 2019-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110666805A (zh) 一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法
CN108827154B (zh) 一种机器人无示教抓取方法、装置及计算机可读存储介质
CN105217324A (zh) 一种新型的拆垛方法和系统
CN206689058U (zh) 柔性自动上下料系统
CN207232044U (zh) X射线实时成像检测自动高精度定位拾取装置
CN105345585B (zh) 基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具及搬运系统
CN106269548A (zh) 一种物体自动分拣方法及其装置
CN105728328A (zh) 货物分拣系统及方法
CN107884342A (zh) 一种显示屏检测设备
CN104897053A (zh) 可编程数字化机器视觉检测平台
CN105691717A (zh) 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法
CN109648565B (zh) 一种分档视觉引导系统
CN106862097A (zh) 光伏组件铝边框全自动检测装置
CN104552341A (zh) 移动工业机器人单点多视角挂表位姿误差检测方法
CN112001967A (zh) 相机指导机械手搬运物体的方法和装置
CN109968237B (zh) 空调器的安装定位方法及装置
CN110907455A (zh) 电脑底盖外观检测三体机及其检测方法
CN112621765B (zh) 一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置
CN207223322U (zh) 智能装管设备
CN205008248U (zh) 一种灯检设备
CN111993420A (zh) 一种固定式双目视觉3d引导上件系统
CN204631601U (zh) 智能空间堆叠式装配机器人生产线
CN109894763B (zh) 一种太阳能组件接线盒定位组装系统及其定位组装方法
Guo et al. The research of material sorting system based on Machine Vision
CN105107748A (zh) 一种灯检设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant