CN110421568A - 一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统 - Google Patents

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黄道权
刘金霖
刘建朝
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement

Abstract

本发明提供了一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，包括机械手，元器件夹具，异形电子元器件，四边激光精密光源支架，视觉相机，视觉相机镜头，数据输出线，电路板，激光光源，激光聚光镜头组成，异形电子元器件夹具装设于机械手上面，激光光源，激光聚光镜头装设于四边激光精密光源支架里面，视觉相机镜头，数据输出线装设于视觉相机上面，通过机械手上面的夹具拾取异形电子元器件，移动到四边激光精密光源支架中间位置，通过下面的视觉相机获得异形电子元器件针脚的坐标位置数据，机械手根据异形电子元器件坐标数据装配到电路板上指定的位置，快速自动完成异形电子元器件的准确装配。

Description

一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统
技术领域
本发明涉及一种用于工业机器人装配异形电子元器件的视觉与光学定位系统，涉及到机器视觉，精密激光光学，机器人机技术，用于工业机器人装配电子元器件。
背景技术
随着工业机器人和智能视觉技术的应用，异形电子元器件采用机器人自动化装配的要求越来越多，由于异形电子元器件的种类多，针脚的规格尺寸差别大，需要对不同的异形电子元器件进行不同的针脚定位与装配，因此需要研发专用的异形电子元器件的视觉与光学定位系统，以用于机械手完成各种规格的异形电子元器件的自动装配。
发明内容
为了解决异形电子元器件的自动装配时快速精准定位的生产需要与难点，本发明的目的在于提供一种机械手在自动装配异形电子元器件时的激光定位系统。
通过机械手上面装设的夹具，把异形电子元器件拾取并放置到四边激光精密光源支架中间的激光定位区域，工作状态下的激光光源通过激光聚焦镜片把光光源变成很细的线光源，由四边的线光源组成闭合的激光面光源，在异形电子元器件的针脚上面形成园环形光环，四边激光精密光源支架下方的视觉相机适时自动拍摄针脚光环图片，通过获取的图片计算针脚的坐标数值，并把异形电子元器件坐标的数据传输给机械手，机械手根据异形电子元器件针脚的坐标数据准确快速地自动装配插进电路板的针脚孔中，完成自动装配。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，包括机械手，以及装设于机械手上面用于取放异形电子元器件的元器件夹具，构成装配异形电子元器件的运动系统。
所述激光光源和激光聚光镜头装设于四边激光精密光源支架内，激光光源发出的光源经过激光聚光镜头聚焦，形成一条平行的细线光源，四边的细线光源组成一个激光光源面，用于对异形电子元器件的针脚进行坐标定位。
所述视觉相机位于四边激光精密光源支架的下方，视觉相机镜头装设于视觉相机上，用于准确获得异形电子元器件的针脚的图像及坐标，与上述激光光源组成定位的光学组件系统。
所述电路板位于四边激光精密光源支架的旁边，在机械手的工作范围区域内，机械手拾取的电子元器件通过视觉系统获得坐标以后自动装配插入到电路板上的孔中，完成自动插件工作。
本发明的有益技术效果：机械手自动把异形电子元器件拾取并移动到四边激光精密光源支架中间激光光源的工作区域，自动启动视觉光源及视觉定位系统，获得异形电子元器的坐标后机械手自动把异形电子元器件装配到电路板上指定的孔位上，实现准确快速地异形电子元器件插装。
附图说明
图1为本发明的立体示意图；
图2为本发明的激光光源内部结构示意图；
图3为本发明的激光光源定位示意图；
图4为本发明的异形电子元器件插件实施示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本新型方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，包括机械手（1），装设于机械手（1）上面的元器件夹具（2），用于自动拾取及装配异形电子元器件（3）。
如图2所示，一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，包括四边激光精密光源支架（6），在四边激光精密光源支架（6）四边的中间装设有激光光源（11），以及激光光源（11）前面装设的激光聚光镜片（5），组件提供一个激光平面光源，用于异形电子元器件针脚的坐标定位，为机械手（1）自动插件提供数据。
如图1所示，一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，机械手（1）及四边形激光光源支架下面装设有视觉相机（8）及视觉相机镜头（7），数据输出线（9），构成异形电子元器件针脚坐标数据采集系统，其获得的数据用于机械手（1）自动装配异形电子元器件（3）进行插件。
为了取得更好的效果，本实施例的机械手（1）的电子元器件夹具（2）夹具可以自动拾取工件移动到四边形激光光源支架中间的激光光源（5）定位识别区域（12），通过视觉相机（8）获得异形元器件针脚坐标以后机械手（1）可以自动把异形元器件（3）装配到电路板（10）指定的孔位里面，如图4所示，快速准确自动地完成异形电子元器件（3）插件工作，实现机器人自动装配异形电子元器件装配插件目的。
虽然通过实施例描绘了本发明创造，本领域普通技术人员知道，本发明有许多变形和变化而不脱离本发明的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本发明的精神。

Claims (4)

1.一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，其特征在于，包括机械手，装设于机械手上的元器件夹具，四边激光精密光源支架，及装设于四边激光精密光源支架内的激光光源和激光聚光镜头，装设于元器件夹具与四边激光精密光源支架下面的视觉相机与视觉相机镜头。
2.如权利要求1所述的一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，其特征在于，所述四边激光精密光源支架内装设的激光光源和激光聚光镜头在发光状态下构成360的同一水平线的细线激光面，照射在四边激光精密光源支架内的异形电子元器件的针脚上周边的光环给视觉相机提供针脚的准确坐标位置，用于机械手的装配。
3.如权利要求1或2所述的一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，其特征在于，所述机械手自动拾取异形电子元器件放置在四边激光精密光源支架内让视觉相机定位，得到异形电子元器件的针脚坐标后自动装配到电路板上面。
4.如权利要求1所述的一种异形电子元器件插件机器人激光定位系统，其特征在于，视觉相机位于机械手夹具和四边激光精密光源支架的下方，用于异形电子元器件的针脚拍照，并提供异形电子元器件的针脚坐标数据。
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