CN111674507A - 适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法 - Google Patents

适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，包括以下步骤：S1，将铲运机吊入干散货储舱；S2，铲运机将位于第一纵向深区、第二纵向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料；S3，铲运机将位于靠陆横向深区、靠海横向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料；S4，铲运机将干散货小块料归堆至中央区域，清舱人员将干散货边沿料清理出来；S5，清舱人员将干散货角落料以及干散货零散料清理出来，卸船机抓取干散货角落料和干散货零散料，清舱作业结束。本发明能够提高大型散货轮清舱作业的安全性和作业效率。

Description

适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法
技术领域
本发明涉及货轮装卸技术领域，特别是涉及一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法。
背景技术
随着沿海各大省市港口的陆续建造，装卸作业效率是衡量一个散货码头生产实力的关键因数。各大港口码头散货码头利用铲运机清舱作业日渐普及。然而，原有卸船机与铲运机在清舱作业中不能在同一个时段进行作业，即铲运机铲料，卸船机停止；卸船机作业，铲运机停止，这样致使装卸的整体效率低下，不能满足散货码头的装卸要求。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，将单种清舱作业模式优化成多种清舱作业模式，清舱机械之间的协同度高，极大提高了清舱作业的安全性和作业效率。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，所述大型散货轮具有干散货储舱，干散货储舱的顶部开设有舱口，干散货储舱的舱腔划分成正对舱口的中央区域、分别位于中央区域沿船体宽度方向的相对两侧的靠陆横向深区和靠海横向深区、以及分别位于中央区域沿船体长度方向的相对两侧的第一纵向深区和第二纵向深区，所述清舱机械协同作业方法包括以下步骤：
S1，在卸船机抓取完位于中央区域的干散货大块料之后，将铲运机吊入干散货储舱；
S2，铲运机将位于第一纵向深区、第二纵向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料，直至位于第一纵向深区、第二纵向深区的干散货大块料铲运完毕；
S3，铲运机将位于靠陆横向深区、靠海横向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料，直至位于靠陆横向深区、靠海横向深区的干散货大块料铲运完毕；
S4，铲运机将位于靠陆横向深区、靠海横向深区、第一纵向深区以及第二纵向深区的干散货小块料归堆至中央区域，清舱人员进入干散货储舱将铲运机所无法清理的干散货边沿料清理出来，铲运机将干散货边沿料归堆至中央区域，卸船机抓取干散货小块料和干散货边沿料；
S5，清舱人员将位于干散货储舱角落处的干散货角落料以及散落于干散货储舱内的干散货零散料清理出来，铲运机将干散货角落料和干散货零散料归堆至中央区域，卸船机抓取干散货角落料和干散货零散料，清舱作业结束。
优选地，在所述步骤S2中，将中央区域划分成呈田字分布的第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域，第一区域与靠陆横向深区、第一纵向深区相毗邻，第二区域与靠海横向深区、第一纵向深区相毗邻，第三区域与靠陆横向深区、第二纵向深区相毗邻，第四区域与靠陆横向深区、第二纵向深区相毗邻；铲运机按照第三区域、第四区域、第二区域、第一区域的路径方向进行循环铲料，卸船机按照第三区域、第四区域、第二区域以及第一区域的路径方向进行循环抓料，铲运机和卸船机始终位于不同区域进行作业。
优选地，所述步骤S2包括以下步骤：
S21，铲运机将第二纵向深区的干散货大块料依次铲运至第三区域、第四区域；
S22，铲运机将第一纵向深区的干散货大块料依次铲运至第二区域、第一区域，卸船机依次抓取位于第三区域、第四区域的干散货大块料；
S23，铲运机重新依次行驶至第三区域、第四区域进行铲料作业；卸船机依次抓取位于第二区域、第一区域的干散货大块料，如此循环，直至位于第一纵向深区或第二纵向深区的干散货大块料清理完毕。
优选地，所述步骤2还包括步骤S24：当第二纵向深区的干散货大块料抓取完毕后，第一纵向深区还有干散货大块料；铲运机将位于第一纵向深区的干散货大块料铲运至第四区域，卸船机抓取位于第三区域的干散货大块料；铲运机将位于第一纵向深区的干散货大块料铲运至第三区域，卸船机抓取第位于第四区域的干散货大块料；如此循环，直至位于第一纵向深区的干散货大块料清理完毕。
优选地，在所述步骤S3中，将靠陆横向深区划分成两个靠陆分区，将靠海横向深区划分成两个靠海分区，在干散货储舱的舱底选取一个停靠点和一个抓取点；选择其中一个靠陆分区或者靠海分区作为目标区域，铲运机将位于目标区域的干散货大块料铲运至抓取点，当位于抓取点的干散货大块料的归堆量等于卸船机的单次抓取量时，铲运机停在停靠点内，卸船机抓取位于抓取点的干散货大块料；卸船机的抓斗起升后，铲运机再次进入目标区域进行作业；如此循环，直至位于目标区域的干散货大块料清理完毕。
优选地，在所述步骤S4中，干散货边沿料包括积于干散货储舱的舱底边沿处的干散货和粘附于干散货储舱的舱侧壁的干散货。
如上所述，本发明的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，具有以下有益效果：在本发明中，步骤S1，在卸船机抓取完位于中央区域的干散货大块料之后，将铲运机吊入干散货储舱，以使铲运机和卸船机协同作业。步骤S2，铲运机的作业路径区域和卸船机的作业路径区域可以并排布置，也可以重合；铲运机将位于第一纵向深区、第二纵向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料，这样便于快速清理位于第一纵向深区、第二纵向深区的干散货大块料。步骤S3，铲运机将位于靠陆横向深区、靠海横向深区的干散货大块料铲运至中央区域，卸船机抓取由铲运机铲运的干散货大块料，这样便于快速清理位于靠陆横向深区、靠海横向深区的干散货大块料。步骤S4和S5，铲运机将位于靠陆横向深区、靠海横向深区、第一纵向深区以及第二纵向深区的干散货小块料归堆至中央区域，清舱人员进入干散货储舱将铲运机所无法清理的干散货边沿料清理出来，清舱人员将位于干散货储舱角落处的干散货角落料以及散落于干散货储舱内的干散货零散料清理出来，在卸船机、铲运机以及清舱人员的共同协作下，将干散货储舱内的干散货清理干净。因此，本发明的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法将单种清舱作业模式优化成多种清舱作业模式，清舱机械之间的协同度高，极大提高了清舱作业的安全性和作业效率。
附图说明
图1显示为本发明的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业的示意图；
图2显示为清舱机械协同作业的第一状态图；
图3显示为清舱机械协同作业的第二状态图；
图4显示为清舱机械协同作业的第三状态图。
元件标号说明
1 干散货储舱
11 舱口
12 中央区域
121 第一区域
122 第二区域
123 第三区域
124 第四区域
13 靠陆横向深区
131 靠陆分区
14 靠海横向深区
141 靠海分区
15 第一纵向深区
16 第二纵向深区
17 停靠点
18 抓取点
2 卸船机
21 抓斗
3 铲运机
4 清舱人员
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1至图4所示，本发明提供一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，上述大型散货轮具有干散货储舱1，干散货储舱1的顶部开设有舱口11，干散货储舱1的舱腔划分成正对舱口11的中央区域12、分别位于中央区域12沿船体宽度方向的相对两侧的靠陆横向深区13(靠陆横向深区13靠近港口)和靠海横向深区14(靠海横向深区14远离港口)、以及分别位于中央区域12沿船体长度方向的相对两侧的第一纵向深区15和第二纵向深区16，上述清舱机械协同作业方法包括以下步骤：
S1，在卸船机2抓取完位于中央区域12的干散货大块料之后，将铲运机3吊入干散货储舱1；
S2，铲运机3将位于第一纵向深区15、第二纵向深区16的干散货大块料铲运至中央区域12，卸船机2抓取由铲运机3铲运的干散货大块料，直至位于第一纵向深区15、第二纵向深区16的干散货大块料铲运完毕；
S3，铲运机3将位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14的干散货大块料铲运至中央区域12，卸船机2抓取由铲运机3铲运的干散货大块料，直至位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14的干散货大块料铲运完毕；
S4，铲运机3将位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14、第一纵向深区15以及第二纵向深区16的干散货小块料归堆至中央区域12，清舱人员4进入干散货储舱1将铲运机3所无法清理的干散货边沿料清理出来，铲运机3将干散货边沿料归堆至中央区域12，卸船机2抓取干散货小块料和干散货边沿料；
S5，清舱人员4将位于干散货储舱1角落处的干散货角落料以及散落于干散货储舱1内的干散货零散料清理出来，铲运机3将干散货角落料和干散货零散料归堆至中央区域12，卸船机2抓取干散货角落料和干散货零散料，清舱作业结束。
在本发明中，步骤S1，在卸船机2抓取完位于中央区域12的干散货大块料之后(例如，此时干散货储舱1内的干散货的重量在6000吨左右)，将铲运机3吊入干散货储舱1，以使铲运机3和卸船机2协同作业。步骤S2，铲运机3的作业路径区域和卸船机2的作业路径区域可以并排布置，也可以重合；铲运机3将位于第一纵向深区15、第二纵向深区16的干散货大块料铲运至中央区域12，卸船机2抓取由铲运机3铲运的干散货大块料，这样便于快速清理位于第一纵向深区15、第二纵向深区16的干散货大块料。步骤S3，铲运机3将位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14的干散货大块料铲运至中央区域12，卸船机2抓取由铲运机3铲运的干散货大块料，这样便于快速清理位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14的干散货大块料。步骤S4和S5，铲运机3将位于靠陆横向深区13、靠海横向深区14、第一纵向深区15以及第二纵向深区16的干散货小块料归堆至中央区域12，清舱人员4进入干散货储舱1将铲运机3所无法清理的干散货边沿料清理出来，清舱人员4将位于干散货储舱1角落处的干散货角落料以及散落于干散货储舱1内的干散货零散料清理出来，在卸船机2、铲运机3以及清舱人员4的共同协作下，将干散货储舱1内的干散货清理干净。因此，本发明的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法将单种清舱作业模式优化成多种清舱作业模式，清舱机械之间的协同度高，极大提高了清舱作业的安全性和作业效率。
如图2所示，为了进一步提高清舱效率，在上述步骤S2中，将中央区域12划分成呈田字分布的第一区域121、第二区域122、第三区域123以及第四区域124，第一区域121与靠陆横向深区13、第一纵向深区15相毗邻，第二区域122与靠海横向深区14、第一纵向深区15相毗邻，第三区域123与靠陆横向深区13、第二纵向深区16相毗邻，第四区域124与靠陆横向深区13、第二纵向深区16相毗邻；铲运机3按照第三区域123、第四区域124、第二区域122、第一区域121的路径方向进行循环铲料，卸船机2按照第三区域123、第四区域124、第二区域122以及第一区域121的路径方向进行循环抓料，铲运机3和卸船机2始终位于不同区域进行作业。
进一步的，上述步骤S2包括以下步骤：
S21，铲运机3将第二纵向深区16的干散货大块料依次铲运至第三区域123、第四区域124；
S22，铲运机3将第一纵向深区15的干散货大块料依次铲运至第二区域122、第一区域121，卸船机2依次抓取位于第三区域123、第四区域124的干散货大块料；
S23，铲运机3重新依次行驶至第三区域123、第四区域124进行铲料作业；卸船机2依次抓取位于第二区域122、第一区域121的干散货大块料，如此循环，直至位于第一纵向深区15或第二纵向深区16的干散货大块料清理完毕。
如图3所示，更进一步的，上述步骤2还包括步骤S24：当第二纵向深区16的干散货大块料抓取完毕后，第一纵向深区15还有干散货大块料；铲运机3将位于第一纵向深区15的干散货大块料铲运至第四区域124，卸船机2抓取位于第三区域123的干散货大块料；铲运机3将位于第一纵向深区15的干散货大块料铲运至第三区域123，卸船机2抓取第位于第四区域124的干散货大块料；如此循环，直至位于第一纵向深区15的干散货大块料清理完毕。
如图4所示，为了进一步提高清舱效率，在上述步骤S3中，将靠陆横向深区13划分成两个靠陆分区131，将靠海横向深区14划分成两个靠海分区141，在干散货储舱1的舱底选取一个停靠点17和一个抓取点18(停靠点17优选位于第一纵向深区15或第二纵向深区16，抓取点18应当位于中央区域12)；选择其中一个靠陆分区131或者靠海分区141作为目标区域，铲运机3将位于目标区域的干散货大块料铲运至抓取点18，当位于抓取点18的干散货大块料的归堆量等于卸船机2的单次抓取量时，铲运机3停在停靠点17内，卸船机2抓取位于抓取点18的干散货大块料；卸船机2的抓斗21起升后，铲运机3再次进入目标区域进行作业；如此循环，直至位于目标区域的干散货大块料清理完毕。
在上述步骤S4中，干散货边沿料包括积于干散货储舱1的舱底边沿处的干散货和粘附于干散货储舱1的舱侧壁的干散货。
综上所述，本发明的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法将单种清舱作业模式优化成多种清舱作业模式，清舱机械之间的协同度高，极大提高了清舱作业的安全性和作业效率。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，所述大型散货轮具有干散货储舱(1)，干散货储舱(1)的顶部开设有舱口(11)，干散货储舱(1)的舱腔划分成正对舱口(11)的中央区域(12)、分别位于中央区域(12)沿船体宽度方向的相对两侧的靠陆横向深区(13)和靠海横向深区(14)、以及分别位于中央区域(12)沿船体长度方向的相对两侧的第一纵向深区(15)和第二纵向深区(16)，其特征在于，所述清舱机械协同作业方法包括以下步骤：
S1，在卸船机(2)抓取完位于中央区域(12)的干散货大块料之后，将铲运机(3)吊入干散货储舱(1)；
S2，铲运机(3)将位于第一纵向深区(15)、第二纵向深区(16)的干散货大块料铲运至中央区域(12)，卸船机(2)抓取由铲运机(3)铲运的干散货大块料，直至位于第一纵向深区(15)、第二纵向深区(16)的干散货大块料铲运完毕；
S3，铲运机(3)将位于靠陆横向深区(13)、靠海横向深区(14)的干散货大块料铲运至中央区域(12)，卸船机(2)抓取由铲运机(3)铲运的干散货大块料，直至位于靠陆横向深区(13)、靠海横向深区(14)的干散货大块料铲运完毕；
S4，铲运机(3)将位于靠陆横向深区(13)、靠海横向深区(14)、第一纵向深区(15)以及第二纵向深区(16)的干散货小块料归堆至中央区域(12)，清舱人员(4)进入干散货储舱(1)将铲运机(3)所无法清理的干散货边沿料清理出来，铲运机(3)将干散货边沿料归堆至中央区域(12)，卸船机(2)抓取干散货小块料和干散货边沿料；
S5，清舱人员(4)将位于干散货储舱(1)角落处的干散货角落料以及散落于干散货储舱(1)内的干散货零散料清理出来，铲运机(3)将干散货角落料和干散货零散料归堆至中央区域(12)，卸船机(2)抓取干散货角落料和干散货零散料，清舱作业结束。
2.根据权利要求1所述的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，其特征在于：在所述步骤S2中，将中央区域(12)划分成呈田字分布的第一区域(121)、第二区域(122)、第三区域(123)以及第四区域(124)，第一区域(121)与靠陆横向深区(13)、第一纵向深区(15)相毗邻，第二区域(122)与靠海横向深区(14)、第一纵向深区(15)相毗邻，第三区域(123)与靠陆横向深区(13)、第二纵向深区(16)相毗邻，第四区域(124)与靠陆横向深区(13)、第二纵向深区(16)相毗邻；铲运机(3)按照第三区域(123)、第四区域(124)、第二区域(122)、第一区域(121)的路径方向进行循环铲料，卸船机(2)按照第三区域(123)、第四区域(124)、第二区域(122)以及第一区域(121)的路径方向进行循环抓料，铲运机(3)和卸船机(2)始终位于不同区域进行作业。
3.根据权利要求2所述的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，其特征在于：所述步骤S2包括以下步骤：
S21，铲运机(3)将第二纵向深区(16)的干散货大块料依次铲运至第三区域(123)、第四区域(124)；
S22，铲运机(3)将第一纵向深区(15)的干散货大块料依次铲运至第二区域(122)、第一区域(121)，卸船机(2)依次抓取位于第三区域(123)、第四区域(124)的干散货大块料；
S23，铲运机(3)重新依次行驶至第三区域(123)、第四区域(124)进行铲料作业；卸船机(2)依次抓取位于第二区域(122)、第一区域(121)的干散货大块料，如此循环，直至位于第一纵向深区(15)或第二纵向深区(16)的干散货大块料清理完毕。
4.根据权利要求3所述的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，其特征在于：所述步骤2还包括步骤S24：当第二纵向深区(16)的干散货大块料抓取完毕后，第一纵向深区(15)还有干散货大块料；铲运机(3)将位于第一纵向深区(15)的干散货大块料铲运至第四区域(124)，卸船机(2)抓取位于第三区域(123)的干散货大块料；铲运机(3)将位于第一纵向深区(15)的干散货大块料铲运至第三区域(123)，卸船机(2)抓取第位于第四区域(124)的干散货大块料；如此循环，直至位于第一纵向深区(15)的干散货大块料清理完毕。
5.根据权利要求1所述的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，其特征在于：在所述步骤S3中，将靠陆横向深区(13)划分成两个靠陆分区(131)，将靠海横向深区(14)划分成两个靠海分区(141)，在干散货储舱(1)的舱底选取一个停靠点(17)和一个抓取点(18)；选择其中一个靠陆分区(131)或者靠海分区(141)作为目标区域，铲运机(3)将位于目标区域的干散货大块料铲运至抓取点(18)，当位于抓取点(18)的干散货大块料的归堆量等于卸船机(2)的单次抓取量时，铲运机(3)停在停靠点(17)内，卸船机(2)抓取位于抓取点(18)的干散货大块料；卸船机(2)的抓斗(21)起升后，铲运机(3)再次进入目标区域进行作业；如此循环，直至位于目标区域的干散货大块料清理完毕。
6.根据权利要求1所述的适用于大型散货轮的清舱机械协同作业方法，其特征在于：在所述步骤S4中，干散货边沿料包括积于干散货储舱(1)的舱底边沿处的干散货和粘附于干散货储舱(1)的舱侧壁的干散货。
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