CN111674395A - 车辆控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置及系统，车辆控制方法应用于控制设备，具体包括：获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据；当根据该工作状态数据确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，获取行驶数据传感器采集到的车辆的实时行驶数据；展示该实时行驶数据；获取驾驶员根据该实时行驶数据触发的车辆控制指令；根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内驾驶位，驾驶员可以在车外控制车辆行驶，开阔了控制视野，有利于驾驶员进行脱困控制，提高了驾驶员的自救能力。

Description

车辆控制方法、装置及系统

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车消费已经非常普及。同时，随着人们对品质生活的追求，自驾游、越野已经成为一种健康、时尚的生活方式。当驾驶车辆进入未知路途时，很容易陷入一些困境，比如由于天气原因、地形原因等，使得车辆陷入水坑、低洼。在这种情况下，由于驾驶员在车内驾驶位视野有限，不能很好地了解车外情况，导致很难控制车辆脱离困境，只能等待专业人士来救援。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及系统，能够方便驾驶员控制车辆脱困。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆控制方法，该车辆控制方法应用于控制设备，该车辆控制方法包括：

获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

当根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述行驶数据传感器采集到的所述实时行驶数据；

展示所述实时行驶数据；

获取驾驶员根据所述实时行驶数据触发的车辆控制指令；

根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

可选地，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

可选地，根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶，包括：

根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，以及根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

可选地，所述根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，包括：

向所述车辆的所述动力模块发送所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，包括：

向所述车辆的电子稳定程序ESP模块发送所述第二控制指令，以使得所述ESP模块根据所述第二控制指令对所述车辆的制动数据进行调整；

所述根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制，包括：

向所述车辆的电子助力转向EPS模块发送所述第三控制指令，以使得所述EPS模块根据所述第三控制指令对所述车辆的转向数据进行调整。

可选地，当所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，所述方法还包括：

获取所述车身姿态传感器采集到的所述车辆的车身姿态数据；

当根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述车辆的通讯连接。

可选地，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

本公开第二方面提供另一种车辆控制方法，该车辆控制方法应用于车辆，该车辆控制方法包括：

向控制设备发送所述车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

当获知所述控制设备根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述行驶数据传感器采集所述车辆的实时行驶数据；

向所述控制设备发送所述实时行驶数据，以使得所述控制设备展示所述实时行驶数据；

接收所述控制设备发送的车辆控制指令，所述车辆控制指令由驾驶员根据所述控制设备展示的所述实时行驶数据在所述控制设备上触发；

根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

可选地，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

可选地，所述根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶，包括：

根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，以及根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

可选地，所述根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，包括：

控制所述车辆的所述动力模块执行所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，包括：

控制所述车辆的电子稳定程序ESP模块执行所述第二控制指令，以对所述车辆的制动数据进行调整；

所述根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制，包括：

控制所述车辆的电子助力转向EPS模块执行所述第三控制指令，以对所述车辆的转向数据进行调整。

可选地，当获知所述控制设备确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，所述方法还包括：

通过所述车身姿态传感器采集所述车辆的车身姿态数据；

向所述控制设备发送所述车身姿态数据；

当获知所述控制设备根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述控制设备的通讯连接。

可选地，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

本公开第三方面提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置应用于控制设备，该车辆控制装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第二获取模块，用于当根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述行驶数据传感器采集到的所述实时行驶数据；

展示模块，用于展示所述实时行驶数据；

第三获取模块，用于获取驾驶员根据所述实时行驶数据触发的车辆控制指令；

第一控制模块，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

可选地，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

可选地，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制；

第二控制子模块，用于根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制；

第三控制子模块，用于根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

可选地，所述第一控制子模块具体用于，向所述车辆的所述动力模块发送所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述第二控制子模块具体用于，向所述车辆的电子稳定程序ESP模块发送所述第二控制指令，以使得所述ESP模块根据所述第二控制指令对所述车辆的制动数据进行调整；

所述第三控制子模块具体用于，向所述车辆的电子助力转向EPS模块发送所述第三控制指令，以使得所述EPS模块根据所述第三控制指令对所述车辆的转向数据进行调整。

可选地，所述装置还包括：

第四获取模块，用于当确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述车身姿态传感器采集到的所述车辆的车身姿态数据；

第一通讯模块，用于当根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述车辆的通讯连接。

可选地，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

本公开第四方面提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置应用于车辆，该车辆控制装置包括：

第一发送模块，用于向控制设备发送所述车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第一采集模块，用于当获知所述控制设备根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述行驶数据传感器采集所述车辆的实时行驶数据；

第二发送模块，用于向所述控制设备发送所述实时行驶数据，以使得所述控制设备展示所述实时行驶数据；

接收模块，用于接收所述控制设备发送的车辆控制指令，所述车辆控制指令由驾驶员根据所述控制设备展示的所述实时行驶数据在所述控制设备上触发；

第二控制模块，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

可选地，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

可选地，所述第二控制模块包括：

第四控制子模块，用于根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制；

第五控制子模块，用于根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制；

第六控制子模块，用于根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

可选地，所述第四控制子模块具体用于，控制所述车辆的所述动力模块执行所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述第五控制子模块具体用于，控制所述车辆的电子稳定程序ESP模块执行所述第二控制指令，以对所述车辆的制动数据进行调整；

所述第六控制子模块具体用于，控制所述车辆的电子助力转向EPS模块执行所述第三控制指令，以对所述车辆的转向数据进行调整。

可选地，所述装置还包括：

第二采集模块，用于当获知所述控制设备确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述车身姿态传感器采集所述车辆的车身姿态数据；

第三发送模块，用于向所述控制设备发送所述车身姿态数据；

第二通讯模块，用于当获知所述控制设备根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述控制设备的通讯连接。

本公开第五方面提供一种车辆控制系统，包括根据本公开第三方面提供的应用于控制设备的车辆控制装置，以及包括根据本公开第四方面提供的应用于车辆的车辆控制装置。

通过上述技术方案，当车辆行至坎坷路段或陷入困境时，驾驶员可以通过控制设备获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，当根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，获取该行驶数据传感器采集到的实时行驶数据；展示该实时行驶数据；获取驾驶员根据该实时行驶数据触发的车辆控制指令；根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内的驾驶位，驾驶员可以在车外通过操作控制设备对车辆进行行驶控制，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例示出的一种车辆控制方法的应用场景图。

图2是本公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图3是根据图2示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图4是本公开实施例示出的再一种车辆控制方法的流程图。

图5是根据图4示出的又一种车辆控制方法的流程图。

图6是本公开实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图。

图7是根据图6示出的另一种车辆控制装置的结构框图。

图8是本公开实施例示出的再一种车辆控制装置的结构框图。

图9是根据图8示出的又一种车辆控制装置的结构框图。

图10本公开实施例示出的一种车辆控制系统的结构框图。

附图标记说明

1控制设备 2车辆

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开实施例示出的一种车辆控制方法的应用场景图，如图1所示，该场景中包括控制设备1和车辆2，控制设备1和车辆2可通过有线或无线方式建立通讯连接，优选地，为方便驾驶员在车外对车辆2进行行驶控制，可采用无线方式将控制设备1和车辆2建立通讯连接，无线方式比如蓝牙。在将控制设备1和车辆2建立通讯连接之后，驾驶员可以手持控制设备1站在车辆2外，通过控制设备1获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，在根据该工作状态数据确认动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，控制设备1获取车辆2的行驶数据传感器采集的车辆2的实时行驶数据，将获取的实时行驶数据展示给驾驶员，使得驾驶员根据车辆2的实时行驶数据向控制设备1发送车辆控制指令，实时行驶数据可以包括加速踏板的开度、制动踏板的开度、车速、轮速中的至少一者，控制设备1接收到车辆控制指令之后，可以根据该车辆控制指令控制车辆2行驶。需要说明的是，图1所示仅以驾驶员手持控制设备1在车辆2外面对车辆2进行控制为例，实际中，驾驶员根据需要还可以手持控制设备1在车内对车辆2进行行驶控制，此处不做具体限定。

下面将从不同角度描述本公开的实施例提供的车辆控制方法，请参阅图2，图2是本公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可应用于控制设备，该控制方法包括：

步骤201，获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据。

其中，该动力模块可以包括发动机、变速器等，动力模块主要用于为车辆的行驶提供动力；该行驶数据传感器可以包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，这些传感器主要用于采集车辆的实时行驶数据；车身姿态传感器可以包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器等，这些传感器主要用于采集车辆的车身姿态数据。

可以先将控制设备与车辆建立通讯连接，比如建立蓝牙连接、建立控制器局域网络CAN总线连接，通过所建立的通讯连接获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据。车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器上具有用于表示其工作状态正常与否的标志位，比如，如果其工作状态正常，则该标志位的数据为可用(available)，反之，如果其工作状态异常，比如发生故障了，则该标志位的数据为不可用(unavailable)，本实施例中，所获取的工作状态数据可以是对应模块状态标志位的数据。具体实现中，可以判断动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器每个模块的工作状态数据是否均为available，如果均为available，则确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作。

步骤202，当根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，获取车辆的行驶数据传感器采集到的车辆的实时行驶数据。

由于驾驶员可能在车外操作控制设备控制车辆的行驶，为了便于驾驶员掌握车辆的各项情况，需要保证车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均处于正常工作状态。

当根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，可以向车辆发送控制模式切换指令，比如将车辆由正常驾驶模式切换为智能控制模式，正常驾驶模式可以是驾驶员在车内驾驶位直接操控车内各个部件控制车辆的控制模式，智能控制模式可以是驾驶员通过控制设备控制车辆的控制模式，当车辆接收到控制模式切换指令之后，可以进行控制模式切换，并通过行驶数据传感器采集车辆的实时行驶数据，控制设备从车辆接收该行驶数据传感器采集的车辆的实时行驶数据。

步骤203，展示所述实时行驶数据。

比如，控制设备可以具有屏幕，通过屏幕显示的方式展示该实时行驶数据；或者，控制设备可以具有语音播报功能，通过语音播报的方式展示该实时行驶数据，具体的展示方式此处不做具体限定。该实时行驶数据比如：加速踏板的开度、制动踏板的开度、车辆转向角度、速率和方向等。

步骤204，获取驾驶员根据该实时行驶数据触发的车辆控制指令。

驾驶员可以通过控制设备的展示获知车辆的实时行驶数据，根据该实时行驶数触发控制设备生成车辆控制指令。比如，控制设备可以具有按键或触控面板，驾驶员获知车辆的实时行驶数据之后，可以通过触摸控制设备的触控面板或按压控制设备的按键生成车辆控制指令，控制设备接收该车辆控制指令。

可选地，如果驾驶员在车外对车辆进行控制，则驾驶员在获知车辆的实时行驶数据之后，还可以将车外实时场景和车辆的实时行驶数据相结合来触发该车辆控制指令，以提高控制效率。车外实时场景比如：轮胎与地面的接触情况(比如打滑点、阻力点等)、路面情况(比如上坡、下坡、坑洼等)、路面障碍物情况(比如障碍物类型、大小、位置等)、天气情况(比如雨雪天)等。

步骤205，根据该车辆控制指令控制车辆行驶。

示例地，可以在车辆行驶至坎坷路段，或者在车辆被困时，启用上述通过控制设备控制车辆行驶的控制方法，在这种情况下，驾驶员可以离开驾驶位，在车外操作控制设备，从而控制车辆的行驶，如此一来，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

下面将结合具体的实时行驶数据对车辆的控制方法进行说明。

示例地，行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，主缸压力传感器用于采集制动压力，纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，轮速传感器用于采集车轮速度。即所采集的车辆的实时行驶数据包括：加速踏板的开度、制动踏板的开度、驱动扭矩、制动压力、车辆行驶方向的加速度、车辆转向角度、速率、方向、车轮速度。

当控制设备将上述实时行驶数据展示给驾驶员之后，驾驶员可以根据该实时行驶数据触发控制设备生成不同的车辆控制指令，控制设备可以根据这些控制指令实现对车辆行驶的驱动控制、制动控制和转向控制。

在进行驱动控制时，比如，驾驶员可以根据加速踏板的开度确定驱动数据调整量，根据该驱动数据调整量触发第一控制指令，控制设备接收该第一控制指令，根据第一控制指令对车辆的行驶进行驱动控制，比如，向车辆的动力模块发送该第一控制指令，以对车辆的驱动数据进行调整。

其中，驱动数据调整量可以包括加速踏板开度、驱动形式、挡位的调整量，驾驶员可以在控制设备的触控面板上按照该调整量调整加速踏板开度、驱动形式、挡位以触发第一控制指令。其中，加速踏板开度可以在触控面板上按照恒定调整量进行调整，也可以按照一定梯度的调整量进行调整；驱动形式根据需要可以调整为前驱和/或后驱。控制设备将第一控制指令发送给车辆的动力模块，使得该动力模块根据该第一控制指令调整转速、驱动扭矩等。

在进行制动控制时，比如，驾驶员可以根据制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量，根据该制动数据调整量触发第二控制指令，控制设备接收该第二控制指令，根据第二控制指令对车辆的行驶进行制动控制，比如，向车辆的电子稳定程序ESP模块发送第二控制指令，以使得ESP模块根据第二控制指令对车辆的制动数据进行调整。

其中，制动数据调整量可以是制动压力的调整量，控制设备可以将驾驶员根据该制动压力的调整量触发的第二控制指令发送给车辆的ESP模块，由ESP模块实现对车辆制动压力的调整；可选地，制动压力可以控制在5bar～100bar的区间内，以降低车轮打滑。另外，控制设备还可以根据驾驶员的需要，向ESP模块发送第二控制指令，使得ESP模块增加制动压力直至车辆停止行驶。

在进行转向控制时，比如，驾驶员可以根据采集的车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量，根据转向数据调整量触发第三控制指令，控制设备接收该第三控制指令，根据第三控制指令对车辆的行驶进行转向控制，比如，向车辆的电子助力转向EPS模块发送第三控制指令，以使得EPS模块根据第三控制指令对车辆的转向数据进行调整。

其中，转向数据调整量可以包括车辆的转向角度、方向的调整量，控制设备可以将驾驶员根据该转向数据调整量触发的第三控制指令发送给车辆的EPS模块，由EPS模块实现对车辆转向角度、方向的调整。

另外，上述驱动控制、制动控制和转向控制还可以组合实施，即控制设备可以同时接收驾驶员触发的多个控制指令，根据该多个控制指令同时进行多项控制，比如，控制动力模块增加扭矩的同时通过EPS模块控制转向。

可选地，在根据驾驶员触发的车辆控制指令控制车辆行驶的过程中，还可以根据行驶数据传感器采集的车辆行驶速率，判断车辆当前的行驶速率是否在所设置的安全速率区间内，如果不在，则可以向ESP模块发送限速指令，通过ESP模块增加制动压力使得车辆的行驶速率降至所设置的安全速率区间，以保证控制过程的安全。

进一步地，在根据驾驶员触发的车辆控制指令控制车辆行驶的过程中，还可以根据车身状态对车辆进行控制，即如图3所示，在确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，还可以包括以下步骤：

步骤206，获取车身姿态传感器采集到的车辆的车身姿态数据。

其中，车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，胎压传感器用于采集轮胎胎压，橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

步骤207，当根据车身姿态数据判定车辆车身失衡时，断开与车辆的通讯连接。

即在控制设备对车辆进行行驶控制的过程中，如果通过车身姿态传感器采集的数据确定车辆车身失衡了，则断开与车辆的通讯连接，以保证车辆安全为主。

当控制车辆行驶通过了坎坷路段，或控制车辆脱困成功之后，可以断开与车辆的通讯连接，在断开与车辆的通讯连接之后，车辆的ESP模块可以通过电子卡钳自动接管车辆，以保证车辆安全。

通过上述技术方案，当车辆行至坎坷路段或陷入困境时，驾驶员可以通过控制设备获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，当根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，获取该行驶数据传感器采集到的实时行驶数据；展示该实时行驶数据；获取驾驶员根据该实时行驶数据触发的车辆控制指令；根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内的驾驶位，驾驶员可以在车外通过操作控制设备对车辆进行行驶控制，如此一来，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

图4是本公开实施例示出的再一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可应用于车辆，该控制方法包括：

步骤401，向控制设备发送车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据。

其中，动力模块用于为车辆的行驶提供动力，行驶数据传感器用于采集车辆的实时行驶数据，车身姿态传感器用于采集车辆的车身姿态数据。

可以先将车辆与控制设备建立通讯连接，比如建立蓝牙连接、建立控制器局域网络CAN总线连接，通过所建立的通讯连接向控制设备发送车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据。车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器上具有用于表示其工作状态正常与否的标志位，比如，如果其工作状态正常，则该标志位的数据为可用(available)，反之，如果其工作状态异常，比如发生故障了，则该标志位的数据为不可用(unavailable)，本实施例中，所发送的工作状态数据可以是对应模块状态标志位的数据。

步骤402，当获知控制设备根据该工作状态数据确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，通过行驶数据传感器采集车辆的实时行驶数据。

具体实现中，控制设备可以判断动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器每个模块的工作状态数据是否均为available，如果均为available，则确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作。当确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，控制设备可以向车辆发送控制模式切换指令，比如将车辆由正常驾驶模式切换为智能控制模式，正常驾驶模式可以是驾驶员在车内驾驶位直接操控车内各个部件控制车辆的控制模式，智能控制模式可以是驾驶员通过控制设备控制车辆的控制模式，车辆在接收到该控制模式切换指令之后，可以获知控制设备根据该工作状态数据确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作，车辆可以根据该控制模式切换指令进行控制模式切换，并通过行驶数据传感器采集车辆的实时行驶数据。

步骤403，向控制设备发送该实时行驶数据，以使得控制设备展示该实时行驶数据。

步骤404，接收控制设备发送的车辆控制指令。

驾驶员可以通过控制设备的展示获知车辆的实时行驶数据，根据该实时行驶数触发控制设备生成车辆控制指令。比如，控制设备可以具有按键或触控面板，驾驶员获知车辆的实时行驶数据之后，可以通过触摸控制设备的触控面板或按压控制设备的按键生成车辆控制指令，车辆接收控制设备发送的车辆控制指令。

可选地，如果驾驶员在车外对车辆进行控制，则驾驶员在获知车辆的实时行驶数据之后，还可以将车外实时场景和车辆的实时行驶数据相结合来触发该车辆控制指令，以提高控制效率。车外实时场景比如：轮胎与地面的接触情况(比如打滑点、阻力点等)、路面情况(比如上坡、下坡、坑洼等)、路面障碍物情况(比如障碍物类型、大小、位置等)、天气情况(比如雨雪天)等。

步骤405，根据该车辆控制指令控制车辆行驶。

示例地，可以在车辆行驶至坎坷路段，或者在车辆被困时，启用上述通过控制设备控制车辆行驶的控制方法，在这种情况下，驾驶员可以离开驾驶位，在车外操作控制设备，从而控制车辆的行驶，如此一来，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

下面将结合具体的实时行驶数据对车辆的控制方法进行说明。

示例地，行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，主缸压力传感器用于采集制动压力，纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，轮速传感器用于采集车轮速度。即所采集的车辆的实时行驶数据包括：加速踏板的开度、制动踏板的开度、驱动扭矩、制动压力、车辆行驶方向的加速度、车辆转向角度、速率、方向、车轮速度。

当控制设备将上述实时行驶数据展示给驾驶员之后，驾驶员可以根据该实时行驶数据触发控制设备生成不同的车辆控制指令，车辆根据控制设备发送的不同控制指令进行驱动控制、制动控制和转向控制。

在进行驱动控制时，比如，驾驶员可以根据加速踏板的开度确定驱动数据调整量，根据该驱动数据调整量触发第一控制指令，控制设备向车辆发送该第一控制指令，车辆接收到第一控制指令之后，可以控制动力模块执行该第一控制指令，以对车辆的驱动数据进行调整。驱动数据调整量可以包括加速踏板开度、驱动形式、挡位的调整量，车辆接收到第一控制指令之后，可以控制动力模块根据该第一控制指令调整转速、驱动扭矩等。

在进行制动控制时，比如，驾驶员可以根据制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量，根据该制动数据调整量触发第二控制指令，车辆接收该第二控制指令，控制电子稳定程序ESP模块执行第二控制指令，以对车辆的制动数据进行调整。其中，制动数据调整量可以是制动压力的调整量，车辆接收到第二控制指令之后，可以通过ESP模块对车辆制动压力的调整；可选地，制动压力可以控制在5bar～100bar的区间内，以降低车轮打滑。另外，在车辆接收到该第二控制指令之后，还可以根据需要控制ESP模块增加制动压力直至车辆停止行驶。

在进行转向控制时，比如，驾驶员可以根据采集的车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量，根据转向数据调整量触发第三控制指令，车辆接收该第三控制指令，控制电子助力转向EPS模块执行第三控制指令，以对车辆的转向数据进行调整。转向数据调整量可以包括车辆的转向角度、方向的调整量，在控制EPS模块执行第三控制指令时，EPS模块可以根据第三控制指令对车辆转向角度、方向的调整。

另外，上述驱动控制、制动控制和转向控制还可以组合实施，即车辆可以同时接收控制设备发送的多个控制指令，根据该多个控制指令同时进行多项控制，比如，控制动力模块增加扭矩的同时通过EPS模块控制转向。

可选地，在根据该车辆控制指令控制车辆行驶的过程中，还可以接收控制设备发送的限速指令，在接收到控制设备发送的限速指令之后，可以控制ESP模块执行该限速指令，ESP模块在执行该限速指令时，可以增加制动压力使得车辆的行驶速率降至所设置的安全速率区间，以保证控制过程的安全。

进一步地，在根据该车辆控制指令控制车辆行驶的过程中，还可以将车身姿态传感器采集的车辆的车身姿态数据发送给控制设备，以使得控制设备根据该车身姿态数据对车辆进行行驶控制，即如图5所示，在获知控制设备确定动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，还可以包括以下步骤：

步骤406，通过车身姿态传感器采集车辆的车身姿态数据。

其中，车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，胎压传感器用于采集轮胎胎压，橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

步骤407，向控制设备发送该车身姿态数据。

步骤408，当获知控制设备根据该车身姿态数据判定车辆车身失衡时，断开与控制设备的通讯连接。

即在控制设备对车辆进行行驶控制的过程中，如果通过车身姿态传感器采集的数据确定车辆车身失衡了，则向车辆发送断开连接指令，车辆接收到该断开连接指令之后，可以断开与车辆的通讯连接，以保证车辆安全为主。

当车辆在控制设备的控制下行驶通过了坎坷路段，或成功脱困之后，车辆可以接收控制设备发送的断开连接指令，根据该断开连接指令断开与控制设备的通讯连接，在断开与控制设备的通讯连接之后，车辆的ESP模块可以通过电子卡钳自动接管车辆，以保证车辆安全。

通过上述技术方案，当车辆行至坎坷路段或陷入困境时，车辆可以将动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据上报给控制设备，当获知控制根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，控制行驶数据传感器采集车辆的实时行驶数据，并将采集的实时行驶数据发送给控制设备，以使得控制设备展示该实时行驶数据，然后接收控制设备发送的车辆控制指令，该车辆控制指令由驾驶员根据控制设备展示的该实时行驶数据在控制设备上触发，最后根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内的驾驶位，驾驶员可以在车外通过操作控制设备对车辆进行行驶控制，如此一来，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

图6是本公开实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图，该车辆控制装置应用于控制设备，该装置包括：

第一获取模块601，用于获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第二获取模块602，用于当根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述行驶数据传感器采集到的所述实时行驶数据；

展示模块603，用于展示所述实时行驶数据；

第三获取模块604，用于获取驾驶员根据所述实时行驶数据触发的车辆控制指令；

第一控制模块605，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

在一些实施例中，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

在一些实施例中，如图7所示，所述第一控制模块605包括：

第一控制子模块6051，用于根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制；

第二控制子模块6052，用于根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制；

第三控制子模块6053，用于根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

在一些实施例中，所述第一控制子模块6051具体用于，向所述车辆的所述动力模块发送所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述第二控制子模块6052具体用于，向所述车辆的电子稳定程序ESP模块发送所述第二控制指令，以使得所述ESP模块根据所述第二控制指令对所述车辆的制动数据进行调整；

所述第三控制子模块6053具体用于，向所述车辆的电子助力转向EPS模块发送所述第三控制指令，以使得所述EPS模块根据所述第三控制指令对所述车辆的转向数据进行调整。

在一些实施例中，如图7所示，所述装置还包括：

第四获取模块606，用于当确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述车身姿态传感器采集到的所述车辆的车身姿态数据；

第一通讯模块607，用于当根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述车辆的通讯连接。

在一些实施例中，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

通过上述技术方案，当车辆行至坎坷路段或陷入困境时，驾驶员可以通过控制设备获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，当根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，获取该行驶数据传感器采集到的实时行驶数据；展示该实时行驶数据；获取驾驶员根据该实时行驶数据触发的车辆控制指令；根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内的驾驶位，驾驶员可以在车外通过操作控制设备对车辆进行行驶控制，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

图8是本公开实施例示出的再一种车辆控制装置的结构框图，该车辆控制装置应用于车辆，该装置包括：

第一发送模块801，用于向控制设备发送所述车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第一采集模块802，用于当获知所述控制设备根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述行驶数据传感器采集所述车辆的实时行驶数据；

第二发送模块803，用于向所述控制设备发送所述实时行驶数据，以使得所述控制设备展示所述实时行驶数据；

接收模块804，用于接收所述控制设备发送的车辆控制指令，所述车辆控制指令由驾驶员根据所述控制设备展示的所述实时行驶数据在所述控制设备上触发；

第二控制模块805，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

在一些实施例中，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

在一些实施例中，如图9所示，所述第二控制模块805包括：

第四控制子模块8051，用于根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制；

第五控制子模块8052，用于根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制；

第六控制子模块8053，用于根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

在一些实施例中，所述第四控制子模块8051具体用于，控制所述车辆的所述动力模块执行所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述第五控制子模块8052具体用于，控制所述车辆的电子稳定程序ESP模块执行所述第二控制指令，以对所述车辆的制动数据进行调整；

所述第六控制子模块8053具体用于，控制所述车辆的电子助力转向EPS模块执行所述第三控制指令，以对所述车辆的转向数据进行调整。

在一些实施例中，如图9所示，所述装置还包括：

第二采集模块806，用于当获知所述控制设备确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述车身姿态传感器采集所述车辆的车身姿态数据；

第三发送模块807，用于向所述控制设备发送所述车身姿态数据；

第二通讯模块808，用于当获知所述控制设备根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述控制设备的通讯连接。

在一些实施例中，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

通过上述技术方案，当车辆行至坎坷路段或陷入困境时，车辆可以将动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据上报给控制设备，当获知控制根据该工作状态数据确定该动力模块、该行驶数据传感器和该车身姿态传感器均正常工作时，控制行驶数据传感器采集车辆的实时行驶数据，并将采集的实时行驶数据发送给控制设备，以使得控制设备展示该实时行驶数据，然后接收控制设备发送的车辆控制指令，该车辆控制指令由驾驶员根据控制设备展示的该实时行驶数据在控制设备上触发，最后根据该车辆控制指令控制车辆行驶。由于为驾驶员提供了通过控制设备控制车辆行驶的控制方式，因而驾驶员所处的控制位置将不再局限于车内的驾驶位，驾驶员可以在车外通过操作控制设备对车辆进行行驶控制，如此一来，大大开阔了驾驶员的控制视野，方便了驾驶员将车内外情况相结合，有利于驾驶员进行车辆脱困，提高了驾驶员的自救能力。

图10是本公开一实施例示出的车辆控制系统的结构框图，该车辆控制系统中包括控制设备和车辆，具体地，可以在车辆行驶至坎坷路段或车辆被困时，将控制设备与车辆建立通讯连接，车辆在其中央控制器的控制下采集其动力模块(发动机、变速器)、行驶数据传感器(踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器)和车身姿态传感器(横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器)的工作状态数据，将采集的工作状态数据上报给控制设备，当控制设备根据该工作状态数据确定车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器均正常工作时，向车辆发送工作模式切换指令，以指示车辆将其工作模式切换为智能控制模式，在智能控制模式下，驾驶员可以离开驾驶位，由控制设备获取车辆的行驶数据传感器采集到的车辆的实时行驶数据，在控制设备向驾驶员展示该实时行驶数据之后，驾驶员可以根据该实时行驶数据和车外实时场景触发车辆控制指令，在控制设备将该控制指令发送给车辆之后，车辆的中央控制器控制其动力模块、电子稳定程序模块和电子助力转向模块执行该车辆控制指令，从而实现对车辆的行驶进行驱动控制、制动控制及转向控制中的至少一者。具体的控制方式可参阅前述实施例的描述，此处不再赘述。

本公开的实施例提供的车辆控制方法，可实现泥地脱困、坡道脱困、雪地脱困、草地脱困等工况下的脱困。驾驶员可以站在车外操作控制设备控制被困车辆脱困，在进行泥地脱困时，驾驶员可以很方便地可以观察到车辆的打滑点和阻力点，结合车辆的打滑点和阻力点以及车辆的实时行驶数据触发合适的车辆控制指令；在进行坡道脱困时，车外的驾驶员视野开阔，很容易判断出车辆下坡后是否会与路面发生碰撞，结合观察的路况以及车辆的实时行驶数据触发合适的车辆控制指令；在进行雪地脱困时，车外的驾驶员视线清晰，很容易观察到路面积雪情况，结合积雪情况以及车辆的实时行驶数据触发合适的车辆控制指令；在进行草地脱困时，车外的驾驶员能很清楚地观察到草地地形，结合车辆的实时行驶数据触发适当的控制指令，避免出现车辆滑移。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结其构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述的车辆控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

当根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述行驶数据传感器采集到的所述实时行驶数据；

展示所述实时行驶数据；

获取驾驶员根据所述实时行驶数据触发的车辆控制指令；

根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶，包括：

根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，以及根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，包括：

向所述车辆的所述动力模块发送所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，包括：

向所述车辆的电子稳定程序ESP模块发送所述第二控制指令，以使得所述ESP模块根据所述第二控制指令对所述车辆的制动数据进行调整；

所述根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制，包括：

向所述车辆的电子助力转向EPS模块发送所述第三控制指令，以使得所述EPS模块根据所述第三控制指令对所述车辆的转向数据进行调整。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，当所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，所述方法还包括：

获取所述车身姿态传感器采集到的所述车辆的车身姿态数据；

当根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述车辆的通讯连接。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

向控制设备发送所述车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

当获知所述控制设备根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述行驶数据传感器采集所述车辆的实时行驶数据；

向所述控制设备发送所述实时行驶数据，以使得所述控制设备展示所述实时行驶数据；

接收所述控制设备发送的车辆控制指令，所述车辆控制指令由驾驶员根据所述控制设备展示的所述实时行驶数据在所述控制设备上触发；

根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶数据传感器包括踏板位移传感器、主缸压力传感器、纵向加速度传感器、转角传感器和轮速传感器，所述踏板位移传感器用于采集加速踏板的开度和制动踏板的开度，所述主缸压力传感器用于采集制动压力，所述纵向加速度传感器用于采集车辆行驶方向的加速度，所述转角传感器用于采集车辆转向角度、速率和方向，所述轮速传感器用于采集车轮速度。

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶，包括：

根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，以及根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制；

其中，所述第一控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述加速踏板的开度确定驱动数据调整量之后，根据所述驱动数据调整量触发的；

所述第二控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述制动踏板的开度、制动压力、车轮速度和车辆行驶方向的加速度确定制动数据调整量之后，根据所述制动数据调整量触发的；

所述第三控制指令是由所述驾驶员在根据采集的所述车辆转向角度、速率和方向确定转向数据调整量之后，根据所述转向数据调整量触发的。

10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述根据第一控制指令对所述车辆的行驶进行驱动控制，包括：

控制所述车辆的所述动力模块执行所述第一控制指令，以对所述车辆的驱动数据进行调整；

所述根据第二控制指令对所述车辆的行驶进行制动控制，包括：

控制所述车辆的电子稳定程序ESP模块执行所述第二控制指令，以对所述车辆的制动数据进行调整；

所述根据第三控制指令对所述车辆的行驶进行转向控制，包括：

控制所述车辆的电子助力转向EPS模块执行所述第三控制指令，以对所述车辆的转向数据进行调整。

11.根据权利要求7至10任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，当获知所述控制设备确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，所述方法还包括：

通过所述车身姿态传感器采集所述车辆的车身姿态数据；

向所述控制设备发送所述车身姿态数据；

当获知所述控制设备根据所述车身姿态数据判定所述车辆车身失衡时，断开与所述控制设备的通讯连接。

12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车身姿态传感器包括横向加速度传感器、胎压传感器、橫摆角传感器，所述横向加速度传感器用于采集与车辆行驶方向垂直的方向的加速度，所述胎压传感器用于采集轮胎胎压，所述橫摆角传感器用于采集车辆的橫摆角速度。

13.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于控制设备，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第二获取模块，用于当根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，获取所述行驶数据传感器采集到的所述实时行驶数据；

展示模块，用于展示所述实时行驶数据；

第三获取模块，用于获取驾驶员根据所述实时行驶数据触发的车辆控制指令；

控制模块，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

14.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

第一发送模块，用于向控制设备发送所述车辆的动力模块、行驶数据传感器和车身姿态传感器的工作状态数据，所述动力模块用于为所述车辆的行驶提供动力，所述行驶数据传感器用于采集所述车辆的实时行驶数据，所述车身姿态传感器用于采集所述车辆的车身姿态数据；

第一采集模块，用于获知所述控制设备根据所述工作状态数据确定所述动力模块、所述行驶数据传感器和所述车身姿态传感器均正常工作时，通过所述行驶数据传感器采集所述车辆的实时行驶数据；

第二发送模块，用于向所述控制设备发送所述实时行驶数据，以使得所述控制设备展示所述实时行驶数据；

接收模块，用于接收所述控制设备发送的车辆控制指令，所述车辆控制指令由驾驶员根据所述控制设备展示的所述实时行驶数据在所述控制设备上触发；

第二控制模块，用于根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

15.一种车辆控制系统，其特征在于，包括根据权利要求13所述的应用于控制设备的车辆控制装置，以及包括根据权利要求14所述的应用于车辆的车辆控制装置。

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