CN111671362A - 清洁机器人以及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人以及清洁机器人系统，其中，该清洁机器人包括：机器本体，设置有吸尘口、排尘口以及与吸尘口和排尘口均连通的集尘腔；抽吸装置，安装于机器本体，抽吸装置可驱动空气自吸尘口进入集尘腔，以将地面垃圾吸入集尘腔内；抽吸装置还可以在清洁机器人与垃圾排空站合体时，驱动集尘腔内的空气向排尘口流动，以将集尘腔内的垃圾排入与清洁机器人配合的垃圾排空站内。本发明中的清洁机器人上的抽吸装置可以在清洁机器人清洁地面上的垃圾以及排出集尘腔内的垃圾时提供动力，省去了垃圾排空站上的动力结构，从而简化了垃圾排空站的结构，降低垃圾排空站的制造成本。

Description

清洁机器人以及清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及清洁机器技术领域，特别涉及一种清洁机器人以及清洁机器人系统。

背景技术

自主导航清洁机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同事执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的垃圾清理至自身携带的垃圾盒中。为了减少倾倒垃圾盒中的垃圾的频率，现有技术中存在一种与清洁机器人一起形成清洁系统的垃圾排空站，垃圾排空站利用自身风机的抽吸力清空清洁机器人的垃圾盒中储存的垃圾。然而，垃圾排空站对抽吸垃圾的风机功率要求比较高，这就导致垃圾排空站整套设备的制作成本高，不利于大范围推广。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在实现清洁机器人的抽吸装置一机多用，简化垃圾排空站的结构，降低垃圾排空站的成本。

为实现上述目的，本发明提出的一种清洁机器人，其包括：

机器本体，设置有吸尘口、排尘口以及与所述吸尘口和所述排尘口均连通的集尘腔；

抽吸装置，安装于所述机器本体，所述抽吸装置可驱动空气自所述吸尘口进入所述集尘腔，以将地面垃圾吸入所述集尘腔内；所述抽吸装置还可以驱动所述集尘腔内的空气向所述排尘口流动，以将所述集尘腔内的垃圾排入与所述清洁机器人配合的垃圾排空站内。

可选地，所述抽吸装置包括：

风道，设置于所述机器本体上，其包括与第一子风道和第二子风道，所述第一子风道与所述集尘腔连通，所述第二子风道用于与垃圾排空站连通；

风机，设置于所述机器本体上，其用于驱动空气流动；

切换装置，设置于所述机器本体上，其用于控制所述风机从所述第一子风道或者所述第二子风道内抽吸空气。

可选地，所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端均与所述风机连通；

所述切换装置包括活动开关，其用于控制所述第一子风道和所述第二子风道的通断。

可选地，所述活动开关包括：

转轴，设置于所述机器本体上；

活动门，与所述转轴转动连接，所述活动门相对所述转轴转动，以封堵所述第一子风道的出风端或者所述第二子风道的出风端。

可选地，所述风道还包括第三子风道，所述第三子风道与所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端连通；

所述风机安装于所述第三子风道上；

所述转轴和所述活动门均安装于所述第三子风道的进风端与所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端的连接处。

可选地，所述切换装置包括驱动组件，所述驱动组件安装于所述机器本体上，其用于驱动所述风机运动，以使所述风机从所述第一子风道内或者所述第二子风道内抽吸空气。

可选地，所述驱动组件包括：

导向杆，安装于所述机器本体上，所述导向杆沿所述第一子风道的出风端靠近或者远离所述第二子风道的出风端的方向延伸设置；

滑块，滑动安装于所述导向杆上，所述滑块还与所述风机固定连接；

连杆结构，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述滑块转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接；

步进电机，安装于所述机器本体上，所述步进电机的输出轴与所述第二连杆远离所述第一连杆的一端固定连接。

可选地，所述切换装置包括动力组件，所述动力组件安装于所述机器本体上，其用于驱动所述第一子风道的出风端和所述第二子风道的出风端运动，以使所述风机与所述第一子风道的出风端和所述第二子风道的出风端中的一个连通。

可选地，所述动力组件包括：

转动件，包括转动杆和承载杆，所述转动杆一端与所述机器本体转动连接，所述转动杆的另一端与所述承载杆固定连接，所述承载杆的一端与所述第一子风道的出风端连接，所述承载杆的另一端与所述第二子风道的出风端连接；

驱动电机，设置于所述机器本体上；

齿轮组件，包括主动轮和从动轮，所述主动轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，所述从动轮安装于所述转动杆上并与所述主动轮啮合。

可选地，所述清洁机器人还包括开关组件，所述开关组件用于打开或者关闭所述排尘口。

本发明还提出一种清洁机器人系统，其包括清洁机器人以及垃圾排空站，所述垃圾排空站包括回收本体以及过滤器，所述垃圾排空站包括回收本体以及过滤器，所述回收本体设置有进尘口、出风口以及与所述进尘口和所述出风口均连通的垃圾回收腔，所述进尘口用于与所述清洁机器人的排尘口对接连通，所述出风口用于与所述清洁机器人的抽吸装置连通。

可选地，所述进尘口和所述出风口均设于所述回收本体的上表面；所述排尘口设置于所述机器本体的下表面。

可选地，所述回收本体的上表面呈倾斜设置，所述进尘口位于所述出风口的下方设置。

可选地，所述回收本体的上表面包括呈倾斜设置的导引斜面和承载平面，所述导引斜面用于导引所述清洁机器人向所述承载平面运动，所述承载平面用于承载所述清洁机器人，所述进尘口和所述出风口均开设于所述承载平面设置。

可选地，所述回收本体包括承载所述清洁机器人的承载部、位于所述承载部上方的回收部以及将所述承载部和所述回收部连接的支撑部，所述垃圾回收腔设置于所述回收部，所述进尘口和所述出风口均开设于所述承载部。

本发明的清洁机器人中的抽吸装置既可以在清洁机器人吸尘中提供吸附灰尘、纸屑等杂物的动力，同时还在清洁机器人的排尘中起到提供排出灰尘、纸屑等杂物的动力，如此设置，实现了清洁机器人的抽吸装置一机多用，省去了垃圾排空站内的动力装置的设置，简化了垃圾排空站的结构，降低垃圾排空站的制造成本，从而使得整个机器人清洁系统的制造成本降低，进而有利于清洁机器人系统的推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明清洁机器人系统一实施例的结构示意图；

图2为图1中清洁机器人一实施例的结构示意图；

图3为图1中抽吸装置一实施例的结构示意图；

图4为图1中抽吸装置另一实施例的结构示意图；

图5为图1中抽吸装置又一实施例的结构示意图；

图6为图1机器本体与开关组件一实施例的组装示意图

图7为本发明的清洁机器人系统另一实施例的结构示意图；

图8为本发明的清洁机器人系统又一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供了一种清洁机器人系统，请参阅图1至图2，图1示出了本发明的清洁机器人系统一实例的结构示意图，图2为图1中清洁机器人一实施例的结构示意图，该清洁机器人系统1000包括：清洁机器人100和垃圾排空站200。

清洁机器人100包括：机器本体110和抽吸装置120。

机器本体110包括壳体、两驱动轮、万向轮、驱动马达、控制器等部件。壳体可以是圆柱状、四方体以及其他形状；两驱动轮分设于壳体的左右两侧，万向轮可以设于壳体的前部或者尾部；驱动马达用于驱动两驱动轮转动；控制器与驱动马达电连接，以控制驱动马达工作。

吸尘口111、排尘口112均设置于壳体上，两者可以设置在壳体相同的表面，例如吸尘口111和排尘口112均设置于壳体的底部；两者还可以设置在壳体不同的表面，例如吸尘口111设置于壳体的底部，排尘口112设置于壳体的侧部。吸尘口111和排尘口112的形状有多种，两者可以均呈矩形、腰形以及其他形状设置，在此就不一一列举。

集尘腔113可以由壳体上的空腔形成的，即由壳体生产制造时预留的空腔形成；集尘腔113也可以是由安装于壳体内部的盒体结构形成；该壳体上的集尘腔113具体如何形成，在此不做具体的限定。

抽吸装置120为能够驱动空气流动的装置，其可以有抽气泵、管道组成，其也可以由风机、管道组成，其还可以是其他能够驱动空气流动的装置形成，在此就不一一列举。抽吸装置120可以驱动空气自吸尘口111进入到集尘腔113内，抽吸装置120还可以驱动集尘腔113内的空气向排尘口112流动。

垃圾排空站200包括：回收本体210以及过滤器220。

回收本体210设置有进尘口211、出风口212以及与进尘口211和出风口212均连通的垃圾回收腔213，过滤器220用于过来自垃圾回收腔213向出风口212连通的空气。

回收本体210的形状有很多种，其可以呈方体状、三棱柱状以及其他形状设置，在此不做具体的限定。该进尘口211和出风口212的形状有多种，两者可以呈矩形设置，两者也可以呈腰形设置，两者还可以呈其他形状设置，在此就不一一列举。较佳地，进尘口211的形状以及大小与排尘口112的形状以及大小相适配。该进尘口211和出风口212可以共面设置，也可以异面设置，在此不做具体的限定。

垃圾回收腔213为暂时收容垃圾的空间，其可以是回收本体210自身具有的空腔形成；该垃圾回收腔213也可以是由安装于回收本体210内部的盒体结构形成；该回收本体210上的垃圾回收腔213具体如何形成，在此不做具体的限定。

过滤器220用于过滤空气，其可以安装于垃圾回收腔213内，其也可以安装于集垃圾回收腔213与出风口212的连接通道内，在此不做具体的限定。过滤器220可以由空气过滤棉形成，也可以是过滤网形成，凡是能够通气且能够阻拦灰尘、小颗粒物的结构，均在本发明的保护范围之内。

上述清洁机器人100具有两种状态，即吸尘状态和排尘状态。

清洁机器人100处于吸尘状态时，请参阅图2，清洁机器人100独立使用，即清洁机器人100与垃圾排空站200分离，清洁机器人100的机器本体110上的驱动马达和驱动轮的作用下，在地面上行进，抽吸装置120此时驱动环境中的空气依次经过吸尘口111、集尘腔113、抽吸装置120后被排至环境中，空气被吸入到集尘腔113内时，地面上的灰尘、纸屑等杂物也随空气一同进入到集尘腔113内，从而实现了对地面的清洁，同时集尘腔113内的灰尘、纸屑等杂物在抽吸装置120的阻拦下，暂留于集尘腔113内。

清洁机器人100处于排尘状态时，请参阅图1，清洁机器人100与垃圾排空站200合体，即机器本体110上的排尘口112与回收本体210上的进尘口211连通，机器本体110上抽吸装置120与回收本体210上的出风口212连通，抽吸装置120驱动空气依次经过吸尘口111、集尘腔113、排尘口112、进尘口211、垃圾回收腔213、出风口212、抽吸装置120后被排至环境中。高速流动的气体通过集尘腔113时会将集尘腔113内的灰尘、纸屑等杂物一并带走，即集尘腔113内的灰尘、纸屑等杂物跟随流动的空气一同进入至垃圾回收腔213内，最终在过滤器220的的阻拦下存留于垃圾回收腔213内。

本发明的清洁机器人系统1000中的清洁机器人100的抽吸装置120可以一机多用，即抽吸装置120既可以在清洁机器人100吸尘中提供吸附灰尘、纸屑等杂物的动力，同时还在清洁机器人100的排尘中提供排出灰尘、纸屑等杂物的动力。如此设置，省去了垃圾排空站200内的动力装置的设置，简化了垃圾排空站200的结构，降低垃圾排空站200的制造成本，从而使得整个机器人清洁系统的制造成本比较低，进而有利于清洁机器人系统1000的推广。

在本发明的一实施例中，请参阅图3或图4或图5，该抽吸装置120包括风道121、风机122以及切换装置123。

该风道121设置于机器本体110上，该风道121可以由安装于机器本体110上的管状结构形成，其也可以由机器本体110上设置的通道形成，在此不做具体的限定。该风道121包括第一子风道121a和第二子风道121b，第一子风道121a与集尘腔113连通，第二子风道121b用于与回收本体210上的出风口212连通，即第二子风道121b在清洁机器本体110与垃圾排空站200合体时才与回收本体210上的出风口212连通。

该风机122设置于机器本体110上。风机122可以采用螺钉锁付至机器本体110上，风机122也可以通过卡扣连接的方式固定于机器本体110上，风机122还可以采用其他方式固定于机器本体110上，在此就不一一列举。风机122的种类有很多种，其可以是轴流风机122、贯流风机122、离心风机122等等，在此就不一一列举。

切换装置123设置于机器本体110上，其用于控制风机122从第一子风道121a或者第二子风道121b内抽吸空气。也就是说，切换装置123可以用来控制风机122与第一子风道121a或者第二子风道121b连通。

该风机122的进风端设置有过滤件124，即该过滤件124可以安装于集尘腔113内，其也可以安装于集尘腔113和风机122连通的通道上，在此不做具体的限定。过滤件124可以由空气过滤棉形成，也可以由过滤网形成，凡是能够通气且能够阻拦灰尘、小颗粒物的结构，均在本发明的保护范围之内。

值得注意的是，切换装置123实现风机122与第一子风道121a或者第二子风道121b连通的方式有很多种，下面对切换装置123的切换方式逐一进行详细的介绍。

在一实施例中，切换装置123通过控制第一子风道121a和第二子风道121b的通断情况，来控制风机122与第一子风道121a或者第二子风道121b连通。

具体的，请参阅图3，第一子风道121a的出风端以及第二子风道121b的出风端均与风机122对位，即第一子风道121a的出风端以及第二子风道121b的出风端均邻近风机122设置，风机122启动后可以从第一子风道121a和第二子风道121b内抽吸空气。该切换装置123包括活动开关，该活动开关可以控制第一风道121和第二子风道121b的通断。

进一步地，该活动开关包括转轴1231和活动门1232，该转轴1231设置于机器本体110上，该活动门1232与转轴1231转动连接，活动门1232可以相对转轴1231转动，以对第一风道121或者第二子风道121b的封堵。

更进一步地，该风道121还包括第三子风道121c，第三子风道121c与第一子风道121a的出风端以及第二子风道121b的出风端连通；风机122安装于第三子风道121c上；转轴1231和活动门1232均安装于第三子风道121c的进风端与第一子风道121a的出风端以及第二子风道121b的出风端的连接处。

较佳地，第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端并行设置，第三子风道121c的进风端的外径等于第一子风道121a的出风端的外径和第二子风道121b的出风端的外径之和，第三子风道121c的进风端与第一子风道121a的出风端以及第二子风道121b的出风端连通，此时第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端连接的位置与第三子风道121c不接触，转轴1231固定安装于第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端连接的位置，活动门1232则与转轴1231转动枢接，活动门1232相对转轴1231转动，即可实现对第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端封堵。

风机122通过第三子风道121c与第一子风道121a以及第二子风道121b连通，如此设置能够最大化的利用风机122抽吸第一子风道121a内或者第二子风道121b内的空气，确保了风机122提供的风力足够大，进而有利于清洁机器人100的吸尘和排尘。

值得注意的是，活动门1232可以是手动的，也可以是自动的，活动门1232优选为自动的，即活动门1232还通过齿轮传动件与电机传动连接，电机则可以通过控制器控制工作。

显然，活动开关也可以是其他具有封堵或者打开第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端的结构件，例如，该活动开关包括两双向阀体(未图示)，两双向阀中的一双向阀安装于第一子风道121a内，两双向阀中的另一双向阀安装于第二子风道121b内，通过控制两双向阀即可控制第一子风道121a以及第二子风道121b的通风情况。

两双向阀可以是手动阀，两双向阀也可以是电动阀，双向阀优选为电动阀，两电动阀均与控制器电连接，通过控制器控制打开或者关闭，即可实现第一子风道121a以及第二子风道121b的通风情况。

当然，活动开关还可以其他结构件，在此就不一一列举了。

在一实施例中，该切换装置123包括驱动组件，该驱动组件用于驱动风机122运动，以使得风机122与第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端对位，从而使得风机122可从第一子风道121a内或者第二子风道121b内抽吸空气。

具体的，请参阅图4，该驱动组件包括导向杆1233、滑块1234、连杆结构1235以及步进电机1236。

导向杆1233安装于机器本体110上，导向杆1233可以通过螺钉连接、铆钉连接以及其他方式固定于机器本体110上，该导向杆1233沿着第一子风道121a的出风端靠近或者远离第二子风道121b的出风端的方向延伸设置，其可以是直线型，其也可以是弧线型，在此不做具体限定。

滑块1234滑动安装于导向杆1233上，其可以沿着导向杆1233的延伸方向滑动，滑块1234还与风机122固定连接，滑块1234与风机122固定连接的方式有很多种，滑块1234与风机122之间可以通过螺钉连接、铆钉连接、焊接等方式固定连接。

连杆结构1235包括第一连杆1235a和第二连杆1235b，第一连杆1235a的一端与滑块1234转动连接，第一连杆1235a的另一端与第二连杆1235b的一端转动连接。转动连接的方式有很多种，例如通过转接轴与轴套的配合实现，再如通过转动轴承实现，当然还可以通过其他方式实现，在此就不一一理解。

步进电机1236安装于机器本体110上，步进电机1236可以通过螺钉连接、铆钉连接、焊接等方式固定与机器本体110上。该步进电机1236的输出轴与第二连杆1235b远离第一连杆1235a的一端固定连接。

步进电机1236通过驱动第二连杆1235b转动来带动第一连杆1235a运动，第一连杆1235a运动的同时带动滑块1234沿着导向杆1233的延伸方向往复运动，风机122随滑块1234一同运动。当风机122位于导向杆1233的一端时，风机122与第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端中的一个对位，此时风机122启动工作即可从对应的子风道内抽吸空气。同样地，当风机122随滑块1234运动到导向杆1233的另一端时，风机122与第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端中的另一个对位，此时风机122启动工作同样从对应的子风道内抽吸空气。

值得注意的是，步进电机1236与控制器电连接，通过控制器对步进电机1236进行控制，便于控制风机122与第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端对位。

显然，该驱动组件还可以是电机、主动齿轮、从动齿轮、转盘结构组成，电机固定安装于机器本体110上，转盘通过转动轴枢接于机器本体110上，主动齿轮安装于电机的输出轴、从动齿轮安装于转动轴上并与主动齿轮啮合，风机122固定安装于转盘上，第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端位于转盘边缘设置，电机通过主动齿轮、从动齿轮以及转动轴带动转盘转动，设置于转盘上的风机122随转盘一同转动，如此同样可以驱动风机122与第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端对位，进而可以使得风机122从第一子风道121a或者第二子风道121b内抽吸空气。

显然，驱动组件还可以是其他结构件，在此就不一一列举了。

在一实施例中，切换装置123包括动力组件，动力组件通过驱动第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端运动，以使得风机122与第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端中的一个对位。

具体的，请参阅图5，该动力组件包括转动件1237、驱动电机1238以及齿轮组件1239。

转动件1237包括转动杆1237a和承载杆1237b，该转动杆1237a的一端与机器本体110转动连接，转动杆1237a的另一端与承载杆1237b固定连接，承载杆1237b的一端与第一子风道121a的出风端连接，承载杆1237b的另一端与第二子风道121b的出风端连接。

转动杆1237a与机器本体110之间可以通过孔与轴的配合实现转动连接，转动杆1237a与机器本体110之间也可以通过轴套与轴的配合实现转动连接，在此就不一一列举。该承载杆1237b可以呈板状、管状以及其他形状设置，较佳地，承载杆1237b呈管状设置，承载杆1237b的两端设置让位缺口，可供第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端卡入承载杆1237b内。

该驱动电机1238安装于机器本体110上并与转动杆1237a间隔设置，驱动电机1238可以通过螺钉、铆钉、焊接等方式固定于机器本体110上，在此就不一一列举。

该齿轮组件1239包括主动轮1239a和从动轮1239b，该主动轮1239a与驱动电机1238的输出轴固定连接，从动轮1239b安装于转动杆1237a上并与主动轮1239a啮合。该主动轮1239a和从动轮1239b均是采用齿轮与轴的连接方式与对应的驱动电机1238的输出轴以及转动杆1237a配合，在此就不再赘述。

进一步地，第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端均沿着承载杆1237b的轴向延伸设置，即第一子风道121a和第二子风道121b部分固定于承载杆1237b上，如此设置，使得该承载杆1237b转动到与风机122共线时，固定于承载杆1237b上的第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端即与风机122对位。

值得注意的是，驱动电机1238可以与控制器电连接，通过控制器对驱动电机1238进行控制，以便于控制转动杆1237a的转动角度，进而便于风机122与第一子风道121a的出风端或者第二子风道121b的出风端对位。

显然，用于驱动第一子风道121a的进风端和第二子风道121b的进风端同时运动的动力装置还可以由导向台、活动杆、电机组成，导向台安装于机器本体110上，导向台与活动杆之间通过滑轨和滑台滑动连接，活动杆两端均侧向伸出导向台设置，活动杆的一端与第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端固定连接，即第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端并排设置，活动杆的另一端设置有沿其长度方向延伸的传动齿条，电机固定安装于机器本体110上，其输出轴上设置有传动齿轮，传动齿轮与活动杆上的传动齿条啮合，以带动活动杆相对导向台往复运动，如此，同样可以通过驱动第一子风道121a的出风端和第二子风道121b的出风端的运动，以使得风机122与第一子风道121a的出风端或第二子风道121b的出风端对位。

当然，用于驱动第一子风道121a的进风端和第二子风道121b的进风端同时运动的动力装置还可以是其他结构件，在此就不一一列举了。

在本发明的一实施例中，请参阅图6，该清洁机器人100还包括开关组件130，该开关组件130用于打开或者关闭排尘口112。

在清洁机器人100处于吸尘状态，该开关组件130关闭排尘口112；在清洁机器人100处于排尘状态，该开关组件130打开排尘口112。

具体的，该开关组件130包括动力电机131、活动板132、驱动齿轮133以及驱动齿条134，该排尘口112的两相对侧均设置有滑动轨道114，活动板132的两相对侧与对应的滑动轨道114滑动连接，驱动齿条134安装于活动板132上并沿着滑动轨道114的方向延伸设置，动力电机131安装于机器本体110上，其输出轴与驱动齿轮133连接，驱动齿轮133与驱动齿条134啮合。

开关组件130的设置，避免了清洁机器人100处于吸尘状态时，集尘腔113内的灰尘、纸屑等杂物从排尘口112排出。

应当说的是，该开关组件130还可以是卷帘结构、伸缩门结构等等，在此就不一一列举。

在本发明的一实施例中，请参阅图1，该排尘口112设置于机器本体110的下表面，进尘口211和出风口212均设置于回收本体210的上表面。清洁机器人100与垃圾排空站200合体后，机器本体110上的排尘口112与回收本体210上的进尘口211对接，机器本体110上的抽吸装置120与出风口212对接。也就是说，清洁机器人100置于垃圾排空站200上，即可与垃圾排空站200，这样就方便了机器本体110与回收本体210合体。

请参阅图7，该回收本体210的上表面倾斜设置，该进尘口211位于出风口212的下方设置。机器本体110位于回收本体210上时，排尘口112是位于出风口212的下方，集尘腔113里的灰尘、纸屑等杂物在重力的作用下向排尘口112处汇聚。如此可保证集尘腔113内的灰尘、纸屑等杂物在抽吸装置120的驱动下可以尽数排至垃圾回收腔213内，从而使得集尘腔113内的垃圾排出的更干净。

请参阅图8，该回收本体210的上表面包括呈倾斜设置的导引斜面214和承载平面215，该导引斜面214用于导引清洁机器人100向承载平面215运动，该承载平面215用于承载清洁机器人100，该进尘口211和出风口212均开设于承载平面215设置。如此设置，一方面方便清洁机器人100与垃圾排空站200的合体，即清洁机器人100通过导引斜面214向承载平面215运动，以使得清洁机器人100上的排尘口112和抽吸装置120能够与垃圾排空站200上对应的进尘口211和出风口212对位。尤其是在回收本体210的高度与清洁机器人100的机器本体110悬空的高度一致时，此时清洁机器人100设置有排尘口112和抽吸装置120的部分位于承载平面215即可，清洁机器人100的另一部分则由驱动轮或者万向轮支撑，这样还可以缩小回收本体210的上表面的面积，进而有利于缩小回收本体210的体积。

在本发明的一实施例中，请参阅图8，回收本体210包括承载清洁机器人100的承载部210a、位于承载部210a上方的回收部210b以及将承载部210a和回收部210b连接的支撑部210c，垃圾回收腔213设置于回收部210b，进尘口211和出风口212均开设于承载部210a。

在清洁垃圾回收腔213内的垃圾时，尤其是该垃圾回收腔213由安装于回收部210b上的垃圾回收盒形成的情况，用户无需下蹲即可将垃圾回收盒抽取出，进而方便用户对垃圾回收腔213的清洁。

以上所述仅为本发明的一些实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体，设置有吸尘口、排尘口以及与所述吸尘口和所述排尘口均连通的集尘腔；

抽吸装置，安装于所述机器本体，所述抽吸装置可驱动空气自所述吸尘口进入所述集尘腔，以将地面垃圾吸入所述集尘腔内；所述抽吸装置还可以在所述清洁机器人与垃圾排空站合体时，驱动所述集尘腔内的空气向所述排尘口流动，以将所述集尘腔内的垃圾排入与所述清洁机器人配合的垃圾排空站内。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抽吸装置包括：

风道，设置于所述机器本体上，其包括与第一子风道和第二子风道，所述第一子风道与所述集尘腔连通，所述第二子风道用于与垃圾排空站连通；

风机，设置于所述机器本体上，其用于驱动空气流动；

切换装置，设置于所述机器本体上，其用于控制所述风机从所述第一子风道或者所述第二子风道内抽吸空气。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端均与所述风机连通；

所述切换装置包括活动开关，其用于控制所述第一子风道和所述第二子风道的通断。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动开关包括：

转轴，设置于所述机器本体上；

活动门，与所述转轴转动连接，所述活动门相对所述转轴转动，以封堵所述第一子风道的出风端或者所述第二子风道的出风端。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道还包括第三子风道，所述第三子风道与所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端连通；

所述风机安装于所述第三子风道上；

所述转轴和所述活动门均安装于所述第三子风道的进风端与所述第一子风道的出风端以及所述第二子风道的出风端的连接处。

6.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述切换装置包括驱动组件，所述驱动组件安装于所述机器本体上，其用于驱动所述风机运动，以使所述风机从所述第一子风道内或者所述第二子风道内抽吸空气。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

导向杆，安装于所述机器本体上，所述导向杆沿所述第一子风道的出风端靠近或者远离所述第二子风道的出风端的方向延伸设置；

滑块，滑动安装于所述导向杆上，所述滑块还与所述风机固定连接；

连杆结构，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述滑块转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接；

步进电机，安装于所述机器本体上，所述步进电机的输出轴与所述第二连杆远离所述第一连杆的一端固定连接。

8.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述切换装置包括动力组件，所述动力组件安装于所述机器本体上，其用于驱动所述第一子风道的出风端和所述第二子风道的出风端运动，以使所述风机与所述第一子风道的出风端和所述第二子风道的出风端中的一个连通。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力组件包括：

转动件，包括转动杆和承载杆，所述转动杆一端与所述机器本体转动连接，所述转动杆的另一端与所述承载杆固定连接，所述承载杆的一端与所述第一子风道的出风端连接，所述承载杆的另一端与所述第二子风道的出风端连接；

驱动电机，设置于所述机器本体上；

齿轮组件，包括主动轮和从动轮，所述主动轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，所述从动轮安装于所述转动杆上并与所述主动轮啮合。

10.如权利要求1至9中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括开关组件，所述开关组件用于打开或者关闭所述排尘口。

11.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-10中任意一项所述的清洁机器人以及垃圾排空站，所述垃圾排空站包括回收本体以及过滤器，所述回收本体设置有进尘口、出风口以及与所述进尘口和所述出风口均连通的垃圾回收腔，所述进尘口用于与所述清洁机器人的排尘口对接连通，所述出风口用于与所述清洁机器人的抽吸装置连通。

12.如权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述进尘口和所述出风口均设于所述回收本体的上表面；所述排尘口设置于所述机器本体的下表面。

13.如权利要求12所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收本体的上表面呈倾斜设置，所述进尘口位于所述出风口的下方设置。

14.如权利要求12所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收本体的上表面包括呈倾斜设置的导引斜面和承载平面，所述导引斜面用于导引所述清洁机器人向所述承载平面运动，所述承载平面用于承载所述清洁机器人，所述进尘口和所述出风口均开设于所述承载平面设置。

15.如权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收本体包括承载所述清洁机器人的承载部、位于所述承载部上方的回收部以及将所述承载部和所述回收部连接的支撑部，所述垃圾回收腔设置于所述回收部，所述进尘口和所述出风口均开设于所述承载部。

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