CN111671314A - 投料机械手及炒菜机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种投料机械手及炒菜机。炒菜机包括柜体和投料机械手，柜体顶部的工作台面上开设有投料口，投料口处设有可开合的盖板；投料机械手包括机械手本体和翻转驱动机构，机械手本体包括抓取件和连接臂，抓取件包括设有电磁铁的磁吸面，连接臂朝向磁吸面弯折预设角度，预设角度为钝角，翻转驱动机构固定于柜体上并位于投料口的下方，机械手本体能在翻转驱动机构的驱动下转动至从投料口伸出或者转动至工作台面之下。上述炒菜机炒菜时，机械手本体能在翻转驱动机构的驱动下转动至从投料口伸出，以抓取配料盒进行投料；不炒菜时，机械手本体又能转动至工作台面之下隐藏起来，使炒菜机的工作台面整洁，方便用户将工作台面当做普通桌面使用。

Description

投料机械手及炒菜机

技术领域

本发明涉及烹饪设备技术领域，尤其涉及一种投料机械手及炒菜机。

背景技术

随着科技的发展，各种自动化烹饪设备层出不穷，其中包括炒菜机，炒菜机的应用大大减少了人们在烹饪时的工作量，在很大程度上方便了人们的生活。然而目前市面上的炒菜机通常只有炒菜功能，在不炒菜时无法被充分利用。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种投料机械手，该投料机械手能隐藏至炒菜机的工作台面下。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述投料机械手的炒菜机。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种投料机械手，包括机械手本体和翻转驱动机构，所述机械手本体包括抓取件和连接臂，所述连接臂的第一端连接所述抓取件，所述连接臂的第二端连接所述翻转驱动机构的输出端，所述翻转驱动机构能驱动所述连接臂绕所述第二端与所述翻转驱动机构输出端的连接处转动；所述抓取件包括设有电磁铁的磁吸面，所述连接臂朝向所述磁吸面弯折预设角度，所述预设角度为钝角。

在一些实施例中，所述第一端与所述抓取件铰接，所述抓取件和所述第一端两者中的一个上设有弧形限位槽，另一个上设有限位柱，所述限位柱插设于所述弧形限位槽中且能沿所述弧形限位槽移动。

在一些实施例中，所述第一端通过铰接轴与所述抓取件铰接，所述弧形限位槽的圆心与所述铰接轴的中心重合。

在一些实施例中，所述连接臂的数量为两个，两个所述连接臂的所述第一端分别连接于所述抓取件的两相对侧，两个所述连接臂通过连接板相连，所述翻转驱动机构能驱动两个所述连接臂同步转动。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种炒菜机，包括：

柜体，所述柜体顶部的工作台面上开设有投料口，所述投料口处设有可开合的盖板；以及

上述的投料机械手，所述投料机械手的翻转驱动机构固定于所述柜体上并位于所述投料口的下方，所述投料机械手的机械手本体能在所述翻转驱动机构的驱动下转动至从所述投料口伸出或者转动至所述工作台面之下。

在一些实施例中，所述翻转驱动机构通过安装架固定连接所述柜体，所述安装架上设有安装槽，所述翻转驱动机构设置于所述安装槽中。

在一些实施例中，所述炒菜机还包括锅体，所述锅体设置于所述柜体内，并位于所述投料机械手的下方。

在一些实施例中，所述炒菜机还包括：

配料盒，用于盛放配料，所述配料盒的一外侧面上设有磁吸件；以及

运送机构，所述运送机构包括移动件、移动驱动机构和用于承载所述配料盒的承载件，所述承载件放置于所述工作台面上，所述移动件和所述移动驱动机构均设置于所述工作台面的下方；所述移动件与所述承载件磁吸连接，所述移动驱动机构能驱动所述移动件在水平方向上往复运动，以带动所述承载件移动至投料工位。

在一些实施例中，所述承载件的底面设有第一磁吸件，所述移动件上设有与所述第一磁吸件对应设置、能与所述第一磁吸件磁吸连接的第二磁吸件。

在一些实施例中，所述运送机构还包括放置于所述承载件上的托架，所述托架上设有并排设置的多个安置槽，每个所述安置槽能对应放置一个所述配料盒。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明投料机械手，其连接臂的第一端连接抓取件，连接臂的第二端连接翻转驱动机构的输出端，通过使连接臂朝向抓取件的磁吸面弯折预设角度，当翻转驱动机构驱动连接臂绕第二端与翻转驱动机构输出端的连接处转动时，整个机械手本体可以转动至炒菜机的工作台面之下隐藏起来，使炒菜机的工作台面平整。

本发明炒菜机，通过采用上述投料机械手，将投料机械手的翻转驱动机构固定于柜体上并位于投料口的下方，从而实现炒菜时投料机械手的机械手本体能在翻转驱动机构的驱动下转动至从投料口伸出，以抓取配料盒进行投料；不炒菜时，机械手本体能在翻转驱动机构的驱动下转动至工作台面之下隐藏起来，使炒菜机的工作台面整洁，在投料口合上盖板形成平整的工作台面，方便用户将工作台面当做普通桌面进行使用。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的投料机械手的机械手本体向下翻转后的结构示意图；

图2为图1所示投料机械手的侧视图；

图3为本发明实施方式提供的投料机械手的机械手本体向上翻转后的结构示意图；

图4为图3所示投料机械手的另一角度的结构示意图；

图5为图3所示投料机械手省略一连接臂后的侧视图；

图6为图5所示投料机械手被省略的连接臂的结构示意图；

图7为本发明实施方式提供的炒菜机省略盖板后的结构示意图之一，其中，投料机械手隐藏于工作台面下；

图8为本发明实施方式提供的炒菜机省略盖板后的结构示意图之二，其中，投料机械手的机械手本体从投料口伸出工作台面上；

图9为图8所示炒菜机省略托架后的侧视图；

图10为本发明实施方式提供的炒菜机的局部结构示意图；

图11为本发明实施方式提供的配料盒的结构示意图；

图12为本发明实施方式提供的承载件的结构示意图；

图13为本发明实施方式提供的托架的结构示意图。

附图标号说明：

10-投料机械手，11-机械手本体，12-翻转驱动机构，20-柜体，21-工作台面，22-投料口，23-盖板，24-安装架，40-配料盒，41-磁吸接触面，42-磁吸件，51-承载件，52-托架，53-滚轮，111-抓取件，112-连接臂，113-电磁铁，114-磁吸面，115-弧形限位槽，116-限位柱，117-铰接轴，118-连接板，521-安置槽。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

本实施方式公开了一种投料机械手10及包括该投料机械手10的炒菜机。

如图1至图6所示，投料机械手10包括机械手本体11和翻转驱动机构12，机械手本体11包括用于抓取配料盒40的抓取件111和连接臂112，连接臂112的第一端连接抓取件111，连接臂112的第二端连接翻转驱动机构12的输出端，翻转驱动机构12能驱动连接臂112绕第二端与翻转驱动机构12输出端的连接处转动，抓取件111包括设有电磁铁113的磁吸面114，连接臂112朝向磁吸面114弯折预设角度，该预设角度为钝角。

通过使连接臂112朝向抓取件111的磁吸面114弯折预设角度，预设角度为钝角，当翻转驱动机构12驱动连接臂112绕第二端与翻转驱动机构12输出端的连接处转动时，如图7所示，整个机械手本体11可以转动至炒菜机的工作台面21之下隐藏起来，使炒菜机的工作台面21整洁。

如图1至图13所示，炒菜机包括柜体20和上述投料机械手10，柜体20顶部的工作台面21上开设有投料口22，投料口22处设有可开合的盖板23，盖板23用于打开或关闭投料口22；投料机械手10的翻转驱动机构12固定于柜体20上并位于投料口22的下方，投料机械手10的机械手本体11能在翻转驱动机构12的驱动下转动至从投料口22伸出(如图8所示)或者转动至工作台面21之下(如图7所示)。

本发明炒菜机通过采用上述投料机械手10，并将投料机械手10的翻转驱动机构12固定于柜体20上并位于投料口22的下方，从而实现炒菜时投料机械手10的机械手本体11能在翻转驱动机构12的驱动下转动至从投料口22伸出，以抓取配料盒40进行投料；不炒菜时，机械手本体11能在翻转驱动机构12的驱动下转动至工作台面21之下隐藏起来，使炒菜机的工作台面21整洁，在投料口22合上盖板23形成平整的工作台面21，方便用户将工作台面21当做普通桌面进行使用。

在一些实施例中，连接臂112的第一端与抓取件111铰接，如图2至图6所示，抓取件111和连接臂112的第一端两者中的一个上设有弧形限位槽115，另一个上设有限位柱116，限位柱116插设于弧形限位槽115中且能沿弧形限位槽115移动，以保证抓取件111绕铰接点旋转。

具体地，抓取件111通过铰接轴117与连接臂112的第一端铰接，弧形限位槽115的圆心与铰接轴117的中心重合。投料时，连接臂112绕其第二端与翻转驱动机构12输出端的连接处转动，抓取件111抓着配料盒40绕铰接轴117转动，配料盒40由于重力作用而快速翻转下摆，限位柱116沿着弧形限位槽115移动，当限位柱116移动到弧形限位槽115的端点被限位时，配料盒40中的配料由于惯性力而继续向下，增加了倒出力度，配料更容易倒出；当抓取件111平放或者抓取配料盒40复位时，抓取件111由于重力作用下摆，直至限位柱116移动到弧形限位槽115的端点被限位。另外，机械手本体11的限位柱116和弧形限位槽115除了可以增加倒出配料的力度，还可以在配料盒40平移过程中让位，避免移动冲撞。

在一些实施例中，连接臂112的数量为两个，两个连接臂112的第一端分别连接于抓取件111的两相对侧，两个连接臂112通过连接板118相连，翻转驱动机构12能驱动两个连接臂112同步转动。通过连接板118将两个连接臂112连接为一个整体并能同步转动，从而两个连接臂112共同配合可以使整个机械手本体11的转动更平稳。

在一些实施例中，翻转驱动机构12通过安装架24固定连接柜体20，安装架24上设有安装槽，翻转驱动机构12设置于该安装槽中。通过将翻转驱动机构12设置于安装架24的安装槽中，便于安装和维护翻转驱动机构12。

可选地，翻转驱动机构12可以为电机、舵机或者其它驱动件，只要能驱动连接臂112绕其第二端与翻转驱动机构12输出端的连接处转动即可。当翻转驱动机构12为电机时，连接臂112的第二端连接于电机的输出轴，且连接臂112与电机的输出轴垂直，电机工作时，电机的输出轴转动，从而带动连接臂112绕其第二端转动，进而带动抓取件111抓取的配料盒40翻转。

在一些实施例中，柜体20的高度为60cm～120cm，这个高度比较适合于用户将柜体20当做桌子进行使用，例如在工作台面21上用餐。当然，在其它实施例中，柜体20也可以为其它高度，具体可以根据应用需求进行设置，本发明对此不作限制。

在一些实施例中，炒菜机还包括配料盒40和运送机构，其中，配料盒40用于盛放配料，配料盒40的一外侧面上设有磁吸件42；运送机构包括移动件、移动驱动机构和用于承载配料盒40的承载件51，如图7至图9所示，承载件51放置于工作台面21上，移动件和移动驱动机构均设置于工作台面21的下方；移动件与承载件51磁吸连接，移动驱动机构能驱动移动件在水平方向上往复运动，以带动承载件51移动至投料工位。其中，本文中所说的“配料”包括但不限于配菜和固体调料。

可以理解的，通过将用于承载配料盒40的承载件51放置于工作台面21上，移动件和移动驱动机构设置于工作台面21下方，并使承载件51与移动件磁吸连接，由移动驱动机构驱动移动件在水平方向上往复运动，移动件在移动的过程中将通过磁吸方式带动承载件51移动至投料工位，使得工作台面21上没有机械传动机构，展现在用户端的结构简单美观，并且方便用户打理，用户可以轻易地拿走承载件51，对工作台面21进行清理或者将工作台面21当做普通桌面进行使用。

如图11所示，在一些实施例中，配料盒40的一外侧面为设有磁吸件42的磁吸接触面41，磁吸接触面41从配料盒40的顶端向配料盒40的底端倾斜，且磁吸接触面41与配料盒40的底面之间的夹角为钝角；磁吸接触面41上的磁吸件42能够与抓取件111的磁吸面114上的电磁铁113磁吸连接，从而实现机械手本体11抓取配料盒40。其中，磁吸件42由磁石或者铁磁性材料制成，例如铁片或者磁铁。

机械手本体11抓取配料盒40进行投料的工作原理如下：机械手本体11移动至使抓取件111上的电磁铁113与配料盒40上的磁吸件42相邻时，给电磁铁113通电，使电磁铁113吸附住磁吸件42，从而配料盒40与抓取件111连接固定，机械手本体11抓取配料盒40后通过翻转驱动机构12驱动机械手本体11连同配料盒40向下翻转，以将配料盒40内的配料倒出；待配料盒40内的配料倒出后，机械手本体11向上翻转将配料盒40放回承载件51上，给电磁铁113断电，配料盒40与机械手本体11分离。

可选地，配料盒40的数量为至少一个，可以根据具体需求进行设置。如图7、图8和图13所示，运送机构还包括托架52，托架52上设有并排设置的多个安置槽521，每个安置槽521能对应放置一个配料盒40。可以理解的是，托架52上设有多个安置槽521，使得托架52上能够放置多个配料盒40，承载件51通过移动托架52可以方便地同时移动多个配料盒40，承载件51的移动可以使投料机械手10选择不同配料盒40进行抓取投料。

在一些实施例中，多个安置槽521的高度和长度均相同，多个安置槽521的宽度可以各不相同，从而在实际使用过程中，托架52上能够放置尺寸不同的多个配料盒40和放置多种不同的食材，提高炒菜机的炒菜效率；此外，多个安置槽521的高度和长度分别相同能够保证多个配料盒40放入安置槽521后，多个配料盒40的端面能够齐平，从而方便投料机械手10抓取配料盒40。

可选地，安置槽521的高度小于配料盒40的高度，方便投料机械手10从安置槽521中取出配料盒40。进一步地，在安置槽521的与磁吸接触面41相对的侧壁上开设有缺口，从而便于投料机械手10穿过缺口抓取配料盒40，并在抓取配料盒40后向上移动以将配料盒40从安置槽521中取出。

可选地，承载件51可以为但不限于为托盘结构。如图12所示，承载件51的底部设置有多个滚轮53，多个滚轮53均与工作台面21的台面相接触且能相对于工作台面21滚动。通过设置滚轮53可减小承载件51与工作台面21之间的摩擦，方便于承载件51的移动。

可选地，移动件与承载件51的磁吸连接可通过以下方式实现：在承载件51的底面设有第一磁吸件，移动件上设有与第一磁吸件对应设置、能与第一磁吸件磁吸连接的第二磁吸件。其中，磁吸件由磁石或者铁磁性材料制成，例如铁片或者磁铁，第一磁吸件和第二磁吸件两者中的至少一个为磁铁。可选地，可以在承载件51的底面设置凹槽，将第一磁吸件收容于该凹槽中。

可以理解的，第一磁吸件和第二磁吸件的数量不限，只要能实现承载件51与移动件的磁吸连接即可，优选为多个，多个第一磁吸件间隔设置，第二磁吸件与第一磁吸件一一对应设置，通过设置多个第一磁吸件和第二磁吸件可以形成多个磁吸配合点，从而使承载件51与移动件的连接更牢固。

或者，移动件与承载件51的磁吸连接也可以通过以下方式实现：在承载件51的底面设有第一磁吸件，移动件本身为磁吸件，移动件与承载件51上的第一磁吸件通过磁吸作用相连。

在一些实施例中，炒菜机还包括锅体，锅体设置于柜体20内，并位于投料机械手10的下方，以便投料机械手10抓取配料盒40向锅体内自动投放配料。

图7至图10所示炒菜机的工作原理如下：承载件51放置在工作台面21上，装有配料的配料盒40放置在承载件51上，当需要投放配料时，移动驱动机构驱动移动件移动，移动件移动的过程中通过磁吸作用带动承载件51一同移动，当承载件51承载着配料盒40移动到投料工位时，移动驱动机构停止驱动移动件，机械手本体11向上翻转并从投料口22伸出抓取位于投料工位的配料盒40(如图8和图9所示)，抓取后带动配料盒40向下翻转从而将配料盒40中的配料投放到锅体中；配料盒40内的配料投放完后，投料机械手10将配料盒40放回承载件51上。如图7所示，不进行炒菜工作时，投料机械手10的机械手本体11向下翻转隐藏到工作台面21下；如图10所示，在投料口22盖上盖板23形成平整的工作台面21，将承载件51、托架52和配料盒40均拿走，此时用户可以将工作台面21当做普通桌面进行使用。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本发明。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种投料机械手，其特征在于，包括机械手本体(11)和翻转驱动机构(12)，所述机械手本体(11)包括抓取件(111)和连接臂(112)，所述连接臂(112)的第一端连接所述抓取件(111)，所述连接臂(112)的第二端连接所述翻转驱动机构(12)的输出端，所述翻转驱动机构(12)能驱动所述连接臂(112)绕所述第二端与所述翻转驱动机构(12)输出端的连接处转动；所述抓取件(111)包括设有电磁铁(113)的磁吸面(114)，所述连接臂(112)朝向所述磁吸面(114)弯折预设角度，所述预设角度为钝角。

2.根据权利要求1所述的投料机械手，其特征在于，所述第一端与所述抓取件(111)铰接，所述抓取件(111)和所述第一端两者中的一个上设有弧形限位槽(115)，另一个上设有限位柱(116)，所述限位柱(116)插设于所述弧形限位槽(115)中且能沿所述弧形限位槽(115)移动。

3.根据权利要求2所述的投料机械手，其特征在于，所述第一端通过铰接轴(117)与所述抓取件(111)铰接，所述弧形限位槽(115)的圆心与所述铰接轴(117)的中心重合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的投料机械手，其特征在于，所述连接臂(112)的数量为两个，两个所述连接臂(112)的所述第一端分别连接于所述抓取件(111)的两相对侧，两个所述连接臂(112)通过连接板(118)相连，所述翻转驱动机构(12)能驱动两个所述连接臂(112)同步转动。

5.一种炒菜机，其特征在于，包括：

柜体(20)，所述柜体(20)顶部的工作台面(21)上开设有投料口(22)，所述投料口(22)处设有可开合的盖板(23)；以及

如权利要求1至4中任一项所述的投料机械手，所述投料机械手的翻转驱动机构(12)固定于所述柜体(20)上并位于所述投料口(22)的下方，所述投料机械手的机械手本体(11)能在所述翻转驱动机构(12)的驱动下转动至从所述投料口(22)伸出或者转动至所述工作台面(21)之下。

6.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括锅体，所述锅体设置于所述柜体(20)内，并位于所述投料机械手(10)的下方。

7.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，所述翻转驱动机构(12)通过安装架(24)固定连接所述柜体(20)，所述安装架(24)上设有安装槽，所述翻转驱动机构(12)设置于所述安装槽中。

8.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括：

配料盒(40)，用于盛放配料，所述配料盒(40)的一外侧面上设有磁吸件(42)；以及

运送机构，所述运送机构包括移动件、移动驱动机构和用于承载所述配料盒(40)的承载件(51)，所述承载件(51)放置于所述工作台面(21)上，所述移动件和所述移动驱动机构均设置于所述工作台面(21)的下方；所述移动件与所述承载件(51)磁吸连接，所述移动驱动机构能驱动所述移动件在水平方向上往复运动，以带动所述承载件(51)移动至投料工位。

9.根据权利要求8所述的炒菜机，其特征在于，所述承载件(51)的底面设有第一磁吸件，所述移动件上设有与所述第一磁吸件对应设置、能与所述第一磁吸件磁吸连接的第二磁吸件。

10.根据权利要求8或9所述的炒菜机，其特征在于，所述运送机构还包括放置于所述承载件(51)上的托架(52)，所述托架(52)上设有并排设置的多个安置槽(521)，每个所述安置槽(521)能对应放置一个所述配料盒(40)。

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