CN111669705A - 定位方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及定位技术领域。在获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长后，根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置，然后根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物，若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置，如此，可避免遮挡物对信号传输的影响，提高定位的精确性。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
目前，对于终端定位，大多是采用到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)算法实现的，但是，采用这种方式在进行定位的过程中，若是遮挡物过多，由于遮挡物对信号的遮挡影响，会导致定位得到的位置坐标与实际的位置坐标偏离过大，从而影响定位的精确性。
发明内容
基于上述研究，本发明提供了一种定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，以改善上述问题。
本发明的实施例可以这样实现：
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，应用于电子设备，所述方法包括：
获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长；
根据所有所述基站的位置信息，以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第一位置；
根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，则根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
在无遮挡环境中，获取各所述基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长；
在具有遮挡物环境中，获取各所述基站接收到所述定位标签所发出的信号的第二时长；
根据各所述第一时长和各所述第二时长的差值，得到各所述遮挡物的时间损耗。
在可选的实施方式中，根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置的步骤包括：
针对每个基站，若该基站与所述移动终端之间存在遮挡物，获取该遮挡物的时间损耗，将该基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长与该遮挡物的时间损耗进行作差，得到该基站接收到所述移动终端所发出的信号的目标时长；
根据所有所述基站的位置信息，以及每个所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，所述根据所有所述基站的位置信息，以及每个所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到所述移动终端的第二位置的步骤包括：
根据各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，以及所述信号的传输速度，计算得到各所述基站到所述移动终端的距离；
根据各所述基站的位置信息以及各所述基站到所述移动终端的距离，确定所述移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，在计算得到所述移动终端的第二位置后，所述方法还包括：
根据所述移动终端的第二位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，再次判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，则根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，再次计算所述移动终端的位置，直至所述移动终端的位置变化在预设范围内。
在可选的实施方式中，所述遮挡物的空间信息包括遮挡物的端点坐标；所述根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物的步骤包括：
根据所述移动终端的第一位置和各所述基站的位置信息，得到所述移动终端到各所述基站的方向向量；
根据各所述遮挡物的端点坐标，判断所述移动终端到各所述基站的方向向量是否穿过各所述遮挡物；
若穿过，则判定穿过所述遮挡物的方向向量对应的移动终端和基站之间存在遮挡物。
第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，应用于电子设备，所述装置包括时长获取模块、第一定位模块、遮挡判断模块以及第二定位模块；
所述时长获取模块用于获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长；
所述第一定位模块用于根据所有所述基站的位置信息，以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第一位置；
所述遮挡判断模块用于根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，所述第二定位模块用于根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，所述装置还包括损耗计算模块；所述损耗计算模块用于：
在无遮挡环境中，获取各所述基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长；
在具有遮挡物环境中，获取各所述基站接收到所述定位标签所发出的信号的第二时长；
根据各所述第一时长和各所述第二时长的差值，得到各所述遮挡物的时间损耗。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述实施方式任一项所述的定位方法。
第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述的定位方法的步骤。
本发明实施例提供的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，在获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长后，根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置，然后根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物，若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置，如此，可避免遮挡物对信号传输的影响，提高定位的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例所提供的电子设备的一种方框示意图。
图2为本发明实施例所提供的定位方法的一种场景示意图。
图3为本发明实施例所提供的定位方法的一种流程示意图。
图4为本发明实施例所提供的定位方法的一种定位示意图。
图5为本发明实施例所提供的定位方法的另一种流程示意图。
图6为本发明实施例所提供的定位方法的又一种流程示意图。
图7为本发明实施例所提供的定位装置的一种方框示意图。
图标：100-电子设备；10-定位装置；11-时长获取模块；12-第一定位模块；13-遮挡判断模块；14-第二定位模块；15-损耗计算模块；20-存储器；30-处理器；40-通信单元。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
如背景技术所述，目前对终端的定位，大多采用TDOA算法，而传统的TDOA算法，多是采用泰勒展开式递归求得最优解，在使用传统TDOA算法在非视距的定位过程中，若是遮挡物过多，由于遮挡物对信号的遮挡影响，会导致定位得到的位置坐标与实际的位置坐标偏离过大，同时，也会由于算法本身原因，在递归求解的过程中，导致定位得到的位置坐标与实际的位置坐标偏离过大，从而影响定位的精确性。
基于上述研究，本实施例提供一种定位方法，以改善上述问题。
请参阅图1，本实施例所提供的定位方法应用于图1所示的电子设备100，由图1所示的电子设备100执行本实施例所提供的定位方法。如图1所示，本实施例所提供的电子设备100包括定位装置10、存储器20、处理器30和通信单元40。
所述存储器20、处理器30及通信单元40各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述定位装置10包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器20中或固化在所述电子设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器30用于执行所述存储器20中存储的可执行模块，例如所述定位装置10所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中，所述存储器20可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器20用于存储程序或者数据。
所述处理器30可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP))、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述通信单元40用于通过网络建立所述电子设备100与其他电子设备之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据，例如，电子设备100可通过通信单元40与基站、终端通信连接。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请结合参阅图2，图2为本实施例所提供的定位方法的一种场景示意图。如图2所示，本实施例所提供的定位方法预先测得每个基站的位置信息，如位置坐标，然后基于每个基站的位置信息，通过测绘手段测量每个基站周围的具体环境的空间布局图，得到每个基站周围的遮挡物(如墙、树等静态物体)的空间信息，其中，遮挡物的空间信息包括遮挡物的位置坐标、端点坐标以及空间尺寸等，例如，墙面的位置坐标可以为墙面的中心位置坐标，墙面的端点坐标可以为墙面的四个端点的坐标，墙面的空间尺寸可以为长、宽、高等。
作为一种可选的实施方式，本实施例可通过激光测距、简单测距等方式测得每个基站的位置坐标。
在测得每个基站的位置坐标以及每个基站周围的遮挡物的空间信息后，将每个基站的位置坐标以及每个基站周围的遮挡物的空间信息进行存储，以便于后续定位的时候，查询数据。
基于图1所示的电子设备的实现架构以及图2所示的场景示意图。请结合参阅图3，图3为本实施例所提供的定位方法的流程示意图，由本实施例所提供的电子设备执行。下面对图3所示的流程示意图进行详细阐述。
步骤S10：获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长。
步骤S20：根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置。
步骤S30：根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物。
若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，执行步骤S40。
步骤S40：根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置。
本实施例所提供的定位方法，首先通过根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置，然后根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物。其中，若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则根据预存的遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，再次计算移动终端的位置，得到移动终端的第二位置，如此，可避免遮挡物对信号传输的影响，从而提高定位的精确性。
可选的，在本实施例中，若所有基站与移动终端之间均无遮挡物，则计算得到的第一位置为移动终端的定位位置，即最终位置。
可选的，本实施例所提供的移动终端，可以是，但不限于，智能手机、平板电脑、移动标签等等。
作为一种可选的实施方式，本实施例可在移动终端发出信号时，记录移动终端发出信号的时间t1，在基站接收的信号时，记录基站接收到信号的时间t2，然后基于移动终端发出信号的时间t1和基站接收到信号的时间t2，得到基站接收到移动终端所发出的信号的总时长(t2-t1)。
基于上述方式，在得到各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长后，则可以根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置。
可选的，在本实施例中，可通过各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，以及信号的传输速度，计算得到各基站与移动终端的距离，然后，根据各基站到移动终端的距离以及各基站的位置信息，即可计算得到移动终端的第一位置。
如图4所示，基站1与移动终端的距离为r1＝T1*c，基站2与移动终端的距离为r2＝T2*c，基站3与移动终端的距离为r3＝T3*c，假设移动终端的位置为(x，y)，基站1的位置为(x1，y1)，基站2的位置为(x2，y2)，基站3的位置为(x3，y3)，则
对r1、r2以及r3求解，即可得到移动终端的位置。
在得到移动终端的第一位置后，根据预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物。
在可选的实施方式中，遮挡物的空间信息包括遮挡物的端点坐标。请结合参阅图5，根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物的步骤包括：
步骤S31：根据移动终端的第一位置和各基站的位置信息，得到移动终端到各基站的方向向量。
步骤S32：根据各遮挡物的端点坐标，判断移动终端到各基站的方向向量是否穿过各遮挡物。
若穿过，执行步骤S33。
步骤S33：判定穿过遮挡物的方向向量对应的移动终端和基站之间存在遮挡物。
其中，根据移动终端的第一位置和各基站的位置信息，则可以得到移动终端到各基站的方向向量，根据各遮挡物的端点坐标，则可以得到各遮挡物的遮挡面，在得到移动终端到各基站的方向向量和各遮挡物的遮挡面后，即可根据线面相交的方式，判断移动终端到各基站的方向向量是否与各遮挡物的遮挡物相交，即判断移动终端到各基站的方向向量是否穿过各遮挡物。
若穿过遮挡物，则判定穿过遮挡物的方向向量对应的移动终端和基站之间存在遮挡物。若移动终端到各基站的方向向量均未穿过遮挡物，则判定移动终端与各基站之间均无遮挡物。
需要说明的是，在判断移动终端到各基站的方向向量是否穿过各遮挡物时，当移动终端到基站的方向向量与遮挡物的交点在移动终端和基站之间时，才判定移动终端与基站之间存在遮挡物。
在本实施例中，当判定得到，若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物时，则根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到所移动终端所发出的信号的总时长，再次计算移动终端的位置，得到移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，本实施例所述的遮挡物的时间损耗可通过以下步骤实现：
在无遮挡环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长。
在具有遮挡物环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第二时长。
根据各第一时长和各第二时长的差值，得到各遮挡物的时间损耗。
在本实施例中，在无遮挡物环境中可以表述为在视距(LOS)环境中，相应地，在具有遮挡物的环境中，可以表述为在非视距(NLOS)环境。
在无遮挡环境中，即在LOS环境中，信号在移动终端与基站之间是以直线进行传播，而在具有遮挡物的环境中，即在NLOS环境中，信号会穿过遮挡物进行传输，从而在时间上存在一定损耗，对定位产生影响。
因此，本实施例所提供的定位方法，在无遮挡环境中和在具有遮挡物环境中，分别获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长和第二时长，通过将第一时长和第二时长进行作差，即可得到遮挡物对信号传输所带来的时间损耗。
可选的，在本实施例中，可预先设定定位标签的位置，然后根据各基站与定位标签的距离以及信号传输的速度，直接计算得到在无遮挡环境中，各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长。而对于具有遮挡物环境，则可以通过直接记录定位标签发出信号的时间、各基站接收到定位标签发出信号的时间，得到各基站接收到定位标签所发出的信号的第二时长。
可以理解地，本实施例获取第一时长的步骤和获取第二时长的步骤可不按先后顺序，例如，本实施例可先在无遮挡环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长，然后在具有遮挡物环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第二时长。相应地，本实施例也可以先在具有遮挡物环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第二时长，然后在无遮挡环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长，具体地，本实施例不做限制。
在得到各第一时长和各第二时长后，根据各第一时长和各第二时长的差值，即可得到各遮挡物的时间损耗。
需要说明的是，在将各第一时长和各第二时长进行作差时，对于每个基站，是将该基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长和第二时长进行作差，若该基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长和第二时长的差值为零，则表示该基站与定位标签之间无遮档物。
本实施例通过将第一时长和第二时长进行作差，可精确得到信号在穿透各遮挡物的损耗量。
本实施例所提供的定位方法，在得到各遮挡物的时间损耗后，将各遮挡物的时间损耗对应进行存储，以便于后续定位，可利用遮挡物的时间损耗排除遮挡物对信号传输的影响。
请结合参阅图6，根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置的步骤包括：
步骤S41：针对每个基站，若该基站与移动终端之间存在遮挡物，获取该遮挡物的时间损耗，将该基站接收到移动终端所发出的信号的总时长与该遮挡物的时间损耗进行作差，得到该基站接收到移动终端所发出的信号的目标时长。
步骤S42：根据所有基站的位置信息，以及每个基站接收到移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到移动终端的第二位置。
其中，若某基站与移动终端之间存在遮挡物，则该基站接收到移动终端所发出的信号的总时长与该遮挡物的时间损耗进行作差，得到该基站接收到移动终端所发出的信号的无遮挡时长，即目标时长。
在对与移动终端之间存在遮挡物的基站计算得到目标时长后，则可以根据所有基站的位置信息，以及每个基站接收到移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，再次对移动终端再次进行定位，从而得到移动终端的第二位置，实现移动终端的精确定位。
在可选的实施方式中，根据所有基站的位置信息，以及每个基站接收到移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到移动终端的第二位置的步骤包括：
根据各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，以及所述信号的传输速度，计算得到各基站到移动终端的距离。
根据各基站的位置信息以及各基站到移动终端的距离，确定移动终端的第二位置。
其中，对于与移动终端存在遮挡物的基站，则可以根据目标时长，得到基站与移动终端的距离，对于与移动终端未存在遮挡物的基站，则可以根据总时长，得到基站与移动终端的距离。然后利用各基站的位置信息以及各基站到移动终端的距离，即可确定得到移动终端的第二位置，从而提高移动终端定位的精确性。
例如，基站1接收到移动终端所发出信号的时长为T1，之间无遮挡物，基站2接收到移动终端所发出信号的时长为T2，之间存在遮挡物a，遮挡物a的时间损耗为t2，则基站2接收到移动终端所发出信号的目标时长为T2-t2，基站3接收到移动终端所发出信号的时长为T3，之间无遮挡物。
计算得到基站1与移动终端的距离为r1＝T1*c，基站2与移动终端的距离为r2＝(T2-t2)*c，基站3与移动终端的距离为r3＝T3*c，假设移动终端的位置为(x，y)，基站1的位置为(x1，y1)，基站2的位置为(x2，y2)，基站3的位置为(x3，y3)，则
对r1、r2以及r3求解，即可得到移动终端的第二位置。
为了进一步的提高定位的精准性，在计算得到移动终端的第二位置后，本实施例所提供的方法还包括：
根据移动终端的第二位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，再次判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物。
若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，再次计算移动终端的位置，直至移动终端的位置变化在预设范围内。
其中，若基于移动终端的第二位置，再次判定得到至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则将遮挡物的时间损耗代入进行计算，再次对移动终端进行定位，得到移动终端的第三位置，若计算得到的第三位置和第二位置的变化在预设范围内，则完成定位，计算得到的第三位置为移动终端的最终位置。若第三位置和第二位置的变化未在预设范围内，则继续进行迭代，即继续基于第三位置，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物，若存在遮挡物，则再将遮挡物的损耗代入，计算移动终端的位置，直至计算得到的移动终端的位置的变化在预设范围内。
其中，预设范围可根据实际需求而设定，可选的，在本实施例中，预设范围可设定为0-10cm。
本实施例所提供的定位方法，通过预先对各种遮挡物的时间损耗进行计算，不但可以精确获得信号在穿透遮挡物体时的损耗量，还可以在实际定位过程中，排除遮挡物的干扰，提高定位的精准性。同时，减少了计算量，并且还可以根据计算得到遮挡物体的损耗量决定是否调整基站，从而提高信号传输的时效性。
基于同一发明构思，请结合参阅图7，本实施例还提供一种定位装置10，应用于电子设备，所述装置包括时长获取模块11、第一定位模块12、遮挡判断模块13以及第二定位模块14。
时长获取模块11用于获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长。
第一定位模块12用于根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置。
遮挡判断模块13用于根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物。
若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，第二定位模块14用于根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置。
在可选的实施方式中，所述装置还包括损耗计算模块15；损耗计算模块15用于：
在无遮挡环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长。
在具有遮挡物环境中，获取各基站接收到定位标签所发出的信号的第二时长。
根据各第一时长和各第二时长的差值，得到各遮挡物的时间损耗。
在上述基础上，本实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述的定位方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和存储介质的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上，本实施例提供的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，在获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长后，根据所有基站的位置信息，以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第一位置，然后根据移动终端的第一位置、各基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各基站与移动终端之间是否存在遮挡物，若至少一个基站与移动终端之间存在遮挡物，则根据遮挡物的时间损耗、所有基站的位置信息以及各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长，计算得到移动终端的第二位置，如此，可避免遮挡物对信号传输的影响，提高定位的精确性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长；
根据所有所述基站的位置信息，以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第一位置；
根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，则根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
在无遮挡环境中，获取各所述基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长；
在具有遮挡物环境中，获取各所述基站接收到所述定位标签所发出的信号的第二时长；
根据各所述第一时长和各所述第二时长的差值，得到各所述遮挡物的时间损耗。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置的步骤包括：
针对每个基站，若该基站与所述移动终端之间存在遮挡物，获取该遮挡物的时间损耗，将该基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长与该遮挡物的时间损耗进行作差，得到该基站接收到所述移动终端所发出的信号的目标时长；
根据所有所述基站的位置信息，以及每个所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所有所述基站的位置信息，以及每个所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，计算得到所述移动终端的第二位置的步骤包括：
根据各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长或目标时长，以及所述信号的传输速度，计算得到各所述基站到所述移动终端的距离；
根据各所述基站的位置信息以及各所述基站到所述移动终端的距离，确定所述移动终端的第二位置。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在计算得到所述移动终端的第二位置后，所述方法还包括：
根据所述移动终端的第二位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，再次判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，则根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，再次计算所述移动终端的位置，直至所述移动终端的位置变化在预设范围内。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述遮挡物的空间信息包括遮挡物的端点坐标；所述根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物的步骤包括：
根据所述移动终端的第一位置和各所述基站的位置信息，得到所述移动终端到各所述基站的方向向量；
根据各所述遮挡物的端点坐标，判断所述移动终端到各所述基站的方向向量是否穿过各所述遮挡物；
若穿过，则判定穿过所述遮挡物的方向向量对应的移动终端和基站之间存在遮挡物。
7.一种定位装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括时长获取模块、第一定位模块、遮挡判断模块以及第二定位模块；
所述时长获取模块用于获取各基站接收到移动终端所发出的信号的总时长；
所述第一定位模块用于根据所有所述基站的位置信息，以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第一位置；
所述遮挡判断模块用于根据所述移动终端的第一位置、各所述基站的位置信息以及预先存储的遮挡物的空间信息，判断各所述基站与所述移动终端之间是否存在遮挡物；
若至少一个所述基站与所述移动终端之间存在所述遮挡物，所述第二定位模块用于根据所述遮挡物的时间损耗、所有所述基站的位置信息以及各所述基站接收到所述移动终端所发出的信号的总时长，计算得到所述移动终端的第二位置。
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括损耗计算模块；所述损耗计算模块用于：
在无遮挡环境中，获取各所述基站接收到定位标签所发出的信号的第一时长；
在具有遮挡物环境中，获取各所述基站接收到所述定位标签所发出的信号的第二时长；
根据各所述第一时长和各所述第二时长的差值，得到各所述遮挡物的时间损耗。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的定位方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的定位方法的步骤。
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