CN111667212A - 一种汽车装配线用物料配送方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车装配线用物料配送方法，属于智能配送技术领域，其中一种汽车装配线用物料配送方法，通过每个工位增加了物料检测装置，将装配车间与物料配送装置实现实时信息交互，充分利用信息技术与现代物流的优势，提高装配车间生产过程的信息化、透明化程度，解决部门信息传递不准确、不及时的问题，有效的协调生产过程与物料配送环节，保障生产稳定平稳的运输，同时生产过程中采用RFID技术对物料进行识别、采集、感知，提高了物料配送的智能化水平。
Description
技术领域
本发明涉及一种物料配送设备，具体是一种汽车装配线用物料配送方法。
背景技术
随着市场需求多样化、个性化的转变，离散制造企业普遍采用多品种、小批量的生产模式。混流装配模式带来的问题是生产线所需物料的种类和数量随时间波动较大，增加了物料配送的复杂性。现有技术的物料配送方式，大都采用“领料式”配送方式，在固定的时间内配送固定数量的物料，该方式下的物料种类、物料数量、配送时间相对固定。由于现在装配车间的生产状态变化快，生产计划频繁变更，线边库存空间有限，物料配送常常出错，物料配送经常出现迟送、错送、漏送等现象，从而导致物料堆积或缺料停产等问题，影响正常生产，制约生产效率的提升。
发明内容
发明目的：一种汽车装配线用物料配送方法，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种汽车装配线用物料配送方法，包括如下步骤：
步骤1、人工输送当天的生产计划，然后后台将生产计划传送至配送系统中，进而配送系统自动生成计划清单，然后将清单传输给各工位的物料检测装置；
步骤2、然后每个工位的物料匹配检测装置将所需的零件物料清单，再输送至仓库系统中；
步骤3、仓库系统接收零件物料清单，然后仓库中的配送机器人通过RFID系统将所需的产品从货架上搬离下来，放置在指定的输送车上面直至所需的产品装车完毕，人工更新库存信息；
步骤4、输送车接受配送任务，进而输送车配送任务，所述输送车与后台系统实时连接并且实时更新配送请求；
步骤5、输送车将产品运转至指定的工位处，然后物料检测装置进行扫条收货，进行确认，然后装配线的物料匹配检测装置对产品检测直至检测完成；
步骤6、物料匹配检测装置检测完成时，各工位开始工作，当某一个工位缺料时，选循环步骤2至步骤5，至补料结束，然后物料配送结束。
在进一步实施例中，所述步骤2进一步为；每个工位的物料匹配检测装置将所需的零件物料清单，输送至仓库系统中；所述物料匹配检测装置，包括服务器，与所述服务器连接在一起的路由器节点，与所述路由器节点通信连接的协调器和终端节点；所述协调器与所述路由器节点和服务器通信连接在一起，所述服务器分析处理的结果通过所述协调器和路由器节点传输至终端节点；
S1.1、装配线上某工位检测配送作业或装配作业正确时，操作人员按下终端节点的“启动”按钮；
S1.2、RFID设备工作启动，采集该工位的物料信息和在制品信息，并传输给终端节点，终端节点通过ZigBee网络最终将信息传输至服务器；
S1.3、服务器将接收的现场信息与物料配送清单或MBOM核对，并将核对的结果反馈给终端节点；
S1.4、若匹配结果正常，终端节点启动绿灯；若匹配结果异常，终端节点启动红灯和报警装置，并在LCD上显示相应信息，以指导现场作业。
在进一步实施例中，所述步骤4进一步为；输送车接受配送任务，进而输送车配送任务；
步骤4.1、当输送车接到配送任务时，后台运算调度计算对多个运输车进行路径规划，确定各配送任务对应的输送车，将该任务加入调度序列号，选择调度序列第一项任务，后台服务器云计算采用A*算法计算该运输车完成任务的最短路径；
步骤4.2、同时该配送任务通过各单位路径的时间窗同步计算，进而后台完成各单位路径的时间窗初始化，并将该任务移出调度序列；
步骤4.3、查询调度序列号，是否为空，若为空，则等待下一个输送车的请求，否则继续选择调度序列号第一项任务；
步骤4.4、同时利用监控单元监控各运输车的状态，监测各车辆状态，搜索是否存在空闲车辆，如果不存在，则保持该状态，直到有空闲车辆出现，如果存在，则采用算法求解该车辆完成任务的最短路径，同时将该任务通过的各单位路径时间窗计算出来，更新各单位路径的时间窗集合；
步骤4.5、接下来对各个单位路径的时间窗进行检测，查看是否存在冲突，如不存在冲突，则该任务路径规划结束，如冲突存在，将该最短路径上的首个冲突路径设置为不可通行，继续采用运算求解该任务的最短路径，不断的重复上述步骤，直到冲突消失；
步骤4.6、如果不能完成最短路径的计算，选择第一个最短路径，选择等待命令，行驶至冲突路段时，等待前运输车通过，冲突消失后继续通行；
步骤4.7、继续对调度任务序列中的任务分配车辆并计算最短路径，在最短路径计算完成后，更新各单位路径的时间窗集合，再次检测冲突是否存在，重复步骤4.4-步骤4.6；
步骤4.8、不断的步骤4.1～步骤4.7，直到调度任务序列号为空，进而完成了多个路径规划；
所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划。
在进一步实施例中，所述步骤4.8进一步为；所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划，单向引导的路径规划构成环路；并且任一条只能单向行驶，每条路径的行驶在系统之处已给定，每条路径同时允许多个输送车通行；
S1、当输送车执行配送任务时，输送每输送车同时只能执行一个任务，即车辆在接到调度系统指令后，每个输送车仅能执行一个任务，在运输车接其他到调度指令后，必须完成该运输任务才能接受下一任务，中途不能返回和卸载；
S2、若多个输送车同时进行配送沿着需经过的单位路径进行配送，并且当单位路径接收到其他任务，需要经过输送车经过路径时，每项调度任务设置优先级，系统根据优先级别随着时间的变化，调度指令下达越早优先级别越高；
单位路径设计根据输送车的车身进行设计，相邻节点间的路径具有容纳运输车的车身。
在进一步实施例中，所述RFID设备包括设置每个工位前端的组合框架，设置在所述组合框架中间的RFID通道，以及设置在所述RFID通道两端的能够输送产品的输送带。
在进一步实施例中，所述RFID通道设计成矩形，左右两侧预留了进出口，包括设置在所述组合框架中间的支撑罩，连接在所述支撑顶部的连接臂，与所述连接臂连接一起的控制箱，设置在所述组合框架上面的位于所述支撑罩内部的操作平台，设置在所述支撑罩内腔里的读写器，与所述读写器连接在一起电子标签。
在进一步实施例中，所述连接臂的两端连接有转动夹紧机构，所述转动夹紧机构包括螺接在所述连接臂上面的连接轴，插接在所述连接轴上面的活动件，所述设置在所述活动件上面的配重件，螺接在所述连接轴上面的螺母，以及螺接在所述连接轴上面的盖板。
在进一步实施例中，所述活动件设计成L型，包括活动端和压紧端，所述活动件中间开设有圆形通孔，圆形通孔处设置有圆形销钉，所述销钉穿过所述活动件、并且与所述连接轴连接在一起；
所述连接轴的周向设置有与配重件的端部适配的圆形凹槽，以及与所述活动件的活动端适配的圆形凹槽。
在进一步实施例中，所述活动件的压紧端处设有弧形凹槽，所述压紧端的弧形凹槽处与所述盖板连接在一起。
在进一步实施例中，所述A*算法公式入下；
f(n)＝g(n)+h(n)
f(n)——起点S经节点n到目标节点F的距离估计值；
g(n)——起点S到节点n的实际距离；
h(n)——节点n到目标节点F的估价函数；
为了解决最短的路径，估价函数的取值接近于实际值，选择h(n)的值为两个节点间的欧几理德距离
节点n，g(n)值固定，f(n)取决于估价函数h(n)的大小，h(n)的值与节点到目标节点F的直线距离等价。
有益效果：本发明公开了一种汽车装配线用物料配送方法，通过每个工位增加了物料检测装置，将装配车间与物料配送装置实现实时信息交互，充分利用信息技术与现代物流的优势，提高装配车间生产过程的信息化、透明化程度，解决部门信息传递不准确、不及时的问题，有效的协调生产过程与物料配送环节，保障生产稳定平稳的运输，同时生产过程中采用RFID技术对物料进行识别、采集、感知，提高了物料配送的智能化水平。
附图说明
图1为本发明的配送方法的流程图；
图2为本发明的RFID设备的主视图；
图3为本发明的RFID的系统图；
图4为本发明转动夹紧机构的示意图。
附图标记为：配送系统1、物料检测装置2、服务器2-1、路由器节点2-2、协调器2-3、终端节点2-4、配送机器人3、输送车4、RFID设备5、组合框架5-1、RFID通道5-2、输送带5-3、支撑罩5-4、连接臂5-5、控制箱5-6、操作平台5-7、读写器5-8、电子标签 5-9、转动夹紧机构6、连接轴6-1、活动件6-2、配重件6-3、螺母6-4、盖板6-5、活动端6-7、压紧端6-8、圆形销钉6-9、弧形凹槽7、圆形凹槽8。
具体实施方式
经过申请人的研究分析，现有技术的物料配送方式，大都采用“领料式”配送方式，在固定的时间内配送固定数量的物料，该方式下的物料种类、物料数量、配送时间相对固定。由于现在装配车间的生产状态变化快，生产计划频繁变更，线边库存空间有限，物料配送常常出错，物料配送经常出现迟送、错送、漏送等现象，从而导致物料堆积或缺料停产等问题，影响正常生产，制约生产效率的提升，。根据这些问题，申请人提出了一种汽车装配线用物料配送方法，具体方案如下。
如附图所示，一种汽车装配线用物料配送方法包括配送系统1、物料检测装置2、服务器2-1、路由器节点2-2、协调器2-3、终端节点2-4、配送机器人3、输送车4、RFID 设备5、组合框架5-1、RFID通道5-2、输送带5-3、支撑罩5-4、连接臂5-5、控制箱5-6、操作平台5-7、读写器5-8、电子标签5-9、转动夹紧机构6、连接轴6-1、活动件6-2、配重件6-3、螺母6-4、盖板6-5、活动端6-7、压紧端6-8、圆形销钉6-9、弧形凹槽7、圆形凹槽8；所述配送系统1设置在预设的区域，物料检测装置2设置在所述配送系统1 的每个工位前端，所述配送机器人3与所述物料检测装置2通信连接，同时后台仓库系统与所述配送系统1通信连接在一起。
作为一个优选方案，一种汽车装配线用物料配送方法包括如下步骤；
步骤1、人工将当天的生产计划输入到后台系统中，然后后台将生产计划传送至配送系统1中，进而配送系统1自动生成计划清单，然后将清单传输给各工位的物料检测装置2；
步骤2、然后每个工位的物料匹配检测装置将所需的零件物料清单，再输送至仓库系统中；
步骤3、仓库系统接收零件物料清单，然后仓库中的配送机器人3通过RFID系统将所需的产品从货架上搬离下来，放置在指定的输送车4上面直至所需的产品装车完毕，人工更新库存信息；
步骤4、输送车4接受配送任务，然后输送车4配送任务，所述输送车4与后台系统实时连接并且实时更新配送请求；
步骤5、输送车4将产品运转至指定的工位处，然后物料检测装置2进行扫条收货，进行确认，然后装配线的物料匹配检测装置对产品检测直至检测完成；
步骤6、物料匹配检测装置检测完成时，各工位开始工作，当某一个工位缺料时，选循环步骤2至步骤5，至补料结束，然后物料配送结束。
作为一个优选方案，为了进一步的提高防范物料装配的准确性，降低装配的错误率，在所述物料检测装置2的前端设置了装配防错系统，进一步提高配送的准确性，所述服务器2-1与后台系统连接在一起，所述路由器节点2-2与所述服务器2-1连接在一起，所述协调器2-3和终端节点2-4同时与所述路由器节点2-2通信连接在一起，所述服务器2-1分析处理的结果通过所述协调器2-3和路由器节点2-2传输至终端节点2-4，指导现场的人员完成物料匹配检测和配送作业；
S1.1、装配线上某工位检测配送作业或装配作业正确时，操作人员按下终端节点2-4 的“启动”按钮；
S1.2、RFID设备5工作启动，采集该工位的物料信息和在制品信息，并传输给终端节点2-4，终端节点2-4通过ZigBee网络最终将信息传输至服务器2-1；
S1.3、服务器2-1将接收的现场信息与物料配送清单或MBOM核对，并将核对的结果反馈给终端节点2-4；
S1.4、若匹配结果正常，终端节点2-4启动绿灯；若匹配结果异常，终端节点2-4启动红灯和报警装置，并在LCD上显示相应信息，以指导现场作业。
目前的传统的信息系统功能对物流管理的支持不足，厂内物流管理过程仓库保管员人数较多，签收纸质单据，再逐一在ERP系统建立收货单，选择对应的收货单据内容入账，操作比较繁琐，入库物料的频次及种类较多，数据录入的准确性、及时性难以保障，容易造成账实差异，人员根据生产上线序列凭经验拣货、送货，配送物料的种类、时间、数量准确性难以保障，工作节拍难以测评，为解决上述问题，将组合框架5-1设置在所述每个工位的前端，所述RFID通道5-2设置在所述组合框架5-1的上面、位于所述组合框架5-1的中间位置，所述输送带5-3设置在所述RFID通道5-2两端、并且位于所述组合框架5-1上面，所述RFID通道5-2设计成矩形，所述RFID通道5-2的左右两侧预留了进出口，所述RFID通道5-2的左侧为进口，处口在所述RFID通道5-2的右侧，所述支撑罩5-4固定在所述组合框架5-1上面、并且位于所述组合框架5-1的中间位置，所述连接臂5-5设置在所述RFID通道5-2的顶部，所述控制箱5-6与所述连接臂5-5 连接一起，所述连接臂5-5的一端与所述RFID通道5-2连接在一起，另一端与所述控制箱5-6连接在一起，为了方便操作控制箱5-6，在所述旋转臂的端部连接转动夹紧机构 6，所述操作平台5-7设置在所述组合框架5-1的上面、位于所述支撑罩5-4的内部，所述读写器5-8，设置在所述支撑罩5-4的内腔中，所述电子标签5-9与所述读写器5-8连接在一起，所述电子标签5-9中设置天线，所述读写器5-8中内部安装了控制模块、射频模块和天线，通过电子标签5-9来存储配料产品信息，其内部设置了存储芯片和线圈，其内部的天线与读写器5-8交换信息，发射处IC芯片内所储存的信息，IC卡没有独立电源，当进入读写器5-8识别区域内部的耦合元件从读写器5-8获得能力，作为一个连接的平台将数据、收集、整合、过滤后送至应用系统，减少了系统维护的复杂性，通过读写器5-8状态进行监控，在RFID通道5-2可以通过频识别系统中标签和读写器5-8都通过各自的天线与对方传输信息。读写器5-8天线可以将射频信号转换为电磁波后发射出去，标签天线可以将电磁波能量变换成射频电流能量为自己提供工作电源。读写器5-8 感应到电子标签5-9返回的信息后，内部控制电路对电波进行解调后，通过相应数据接口传到主机系统，方便使用，免去了插拔操作，并且不受正反面、方向与角度限制，只要卡片在读写器5-8识别范围就可在0.1秒内完成读写操作，大大提高使用速度。可靠性高，读写器5-8进行通信无机械接触且核心元件密封在PVC中，延长了系统使用寿命。
在实际工作物料配送中，配送人员并不是仅负责一个工位，可能是多个两个以上的工位，而现有的控制箱5-6的位置开发人员为了优化电控箱的空间，大都将控制箱5-6 与电控箱整合在一起，为一体式的控制箱5-6，在一人监控多个工位时，当某一个工位发生异样时，操作员需要操作移动至相应的工位处进行操作控制箱5-6，紧急情况下很有可能来不及及时处理，为了方便控制控制箱5-6，将所述转动夹紧机构6连接在所述连接臂5-5的两端，所述连接轴6-1螺接在所述连接臂5-5的上面，所述活动件6-2插接在所述连接轴6-1的上面，所述配重件6-3设置在所述活动件6-2的上面，所述螺母6-4 螺接在所述连接轴6-1的上面，所述盖板6-5螺接在所述连接轴6-1的上面，通过转动螺母6-4向上带动着所述活动件6-2沿着活动端6-7转动并且活动件6-2的上端动盖板6-5 的上面离开，同时在配重件6-3向上移动至设预设的位置，通过所述活动件6-2设计成L 型，所述位于所述活动件6-2的中间圆形通孔处，活动端6-7和压紧端6-8，所述活动件 6-2中间开设有圆形通孔，所述圆形销钉6-9设置在圆形通孔处，所述销钉穿过所述活动件6-2、并且与所述连接轴6-1连接在一起，为了方便固定住控制箱5-6，在所述活动件 6-2的压紧端6-8处设有弧形凹槽7，所述压紧端6-8的弧形凹槽7处与与所述盖板6-5 连接在一起，所述连接轴6-1的周向设置有与配重件6-3的端部适配的圆形凹槽8，以及与所述活动件6-2的活动端6-7适配的圆形凹槽8，通过旋转螺母6-4的螺面向旋转活动件6-2前端弧形凹槽7卡紧盖板6-5，使的控制箱5-6固定住，然后螺母6-4向下旋转驱动着配重件6-3跟着上面螺母6-4上下运动进入带动着弧形凹槽7松开盖板6-5或者夹紧，进而控制着控制箱5-6的旋转和固定，可以根据实际的生产情况进行自动选择控制箱5-6 是旋转还是固定的方式。
作为一个优选方案；前述步骤4进一步为；所述输送车接受配送任务，进而输送车配送任务；
步骤4.1、当输送车接到配送任务时，后台运算调度计算对多个运输车进行路径规划，确定各配送任务对应的输送车，将该任务加入调度序列号，选择调度序列第一项任务，后台服务器云计算采用A*算法计算该运输车完成任务的最短路径；
步骤4.2、同时该配送任务通过各单位路径的时间窗同步计算，进而后台完成各单位路径的时间窗初始化，并将该任务移出调度序列；
步骤4.3、查询调度序列号，是否为空，若为空，则等待下一个输送车的请求，否则继续选择调度序列号第一项任务；
步骤4.4、同时利用监控单元监控各运输车的状态，监测各车辆状态，搜索是否存在空闲车辆，如果不存在，则保持该状态，直到有空闲车辆出现，如果存在，则采用算法求解该车辆完成任务的最短路径，同时将该任务通过的各单位路径时间窗计算出来，更新各单位路径的时间窗集合；
步骤4.5、接下来对各个单位路径的时间窗进行检测，查看是否存在冲突，如不存在冲突，则该任务路径规划结束，如冲突存在，将该最短路径上的首个冲突路径设置为不可通行，继续采用运算求解该任务的最短路径，不断的重复上述步骤，直到冲突消失；
步骤4.6、如果不能完成最短路径的计算，选择第一个最短路径，选择等待命令，行驶至冲突路段时，等待前运输车通过，冲突消失后继续通行；
步骤4.7、继续对调度任务序列中的任务分配车辆并计算最短路径，在最短路径计算完成后，更新各单位路径的时间窗集合，再次检测冲突是否存在，重复步骤4.4-步骤4.6；
步骤4.8、不断的步骤4.1～步骤4.7，直到调度任务序列号为空，进而完成了多个路径规划；
所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划。
作为一个优选方案，所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划，单向引导的路径规划构成环路；并且任一条只能单向行驶，每条路径的行驶在系统之处已给定，每条路径同时允许多个输送车通行；当输送车执行配送任务时，输送每输送车同时只能执行一个任务，即车辆在接到调度系统指令后，每个输送车仅能执行一个任务，在运输车接其他到调度指令后，必须完成该运输任务才能接受下一任务，中途不能返回和卸载；
作为一个优选方案，若多个输送车同时进行配送沿着需经过的单位路径进行配送，并且当单位路径接收到其他任务，需要经过输送车经过路径时，每项调度任务设置优先级，系统根据优先级别随着时间的变化，调度指令下达越早优先级别越高；进而单位路径设计根据输送车的车身进行设计，相邻节点间的路径具有容纳运输车的车身，避免输送车自动引导车同时占用两条路径。同时为防止输送车车辆间意外碰撞，规定车辆间最小安全距离，由输送车车身长度和速度确定。现有技术的大都采用双向路径规划，大都存在节点冲突、追击冲突、相向冲突，由于采用单向路引导，进而完避免了相向冲突，对于节冲突采用动态检测输送车间的几何距离，当输送车辆间的距离小于某一给定阈值时，检测二者下一节点是否为同一节点，若为同一节点，则为节点冲突，否则，不构成节点冲突，对于追击冲突，可以采取同节点冲突相同的检测方法，即动态监测车辆间距离，并同时验证上下节点是否为相同节点，对于节点冲突、追击冲突均选择等待选项策略，由于没有时间窗的限制，一条路径允许多台车辆同时行进，只需检测二者间距，使其大于安全行驶距离即可，大大加大了配送的进度，减少了冲突，进而提高了系统稳定性和可靠性。
作为一个优选方案，所述A*算法公式入下；
f(n)＝g(n)+h(n)
f(n)——起点S经节点n到目标节点F的距离估计值；
g(n)——起点S到节点n的实际距离；
h(n)——节点n到目标节点F的估价函数；
为了解决最短的路径，估价函数的取值接近于实际值，选择h(n)的值为两个节点间的欧几理德距离
节点n，g(n)值固定，f(n)取决于估价函数h(n)的大小，h(n)的值与节点到目标节点F的直线距离等价。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于，包括如下步骤；
步骤1、人工输送当天的生产计划，然后后台将生产计划传送至配送系统中，进而配送系统自动生成计划清单，然后将清单传输给各工位的物料检测装置；
步骤2、然后每个工位的物料匹配检测装置将所需的零件物料清单，再输送至仓库系统中；
步骤3、仓库系统接收零件物料清单，然后仓库中的配送机器人通过RFID系统将所需的产品从货架上搬离下来，放置在指定的输送车上面直至所需的产品装车完毕，人工更新库存信息；
步骤4、输送车接受配送任务，进而输送车配送任务，所述输送车与后台系统实时连接并且实时更新配送请求；
步骤5、输送车将产品运转至指定的工位处，然后物料检测装置进行扫条收货，进行确认，然后装配线的物料匹配检测装置对产品检测直至检测完成；
步骤6、物料匹配检测装置检测完成时，各工位开始工作，当某一个工位缺料时，选循环步骤2至步骤5，至补料结束，然后物料配送结束。
2.根据权利要求1所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述步骤2进一步为；每个工位的物料匹配检测装置将所需的零件物料清单，输送至仓库系统中；所述物料匹配检测装置，包括服务器，与所述服务器连接在一起的路由器节点，与所述路由器节点通信连接的协调器和终端节点；所述协调器与所述路由器节点和服务器通信连接在一起，所述服务器分析处理的结果通过所述协调器和路由器节点传输至终端节点；
S1.1、装配线上某工位检测配送作业或装配作业正确时，操作人员按下终端节点的“启动”按钮；
S1.2、RFID设备工作启动，采集该工位的物料信息和在制品信息，并传输给终端节点，终端节点通过ZigBee网络最终将信息传输至服务器；
S1.3、服务器将接收的现场信息与物料配送清单或MBOM核对，并将核对的结果反馈给终端节点；
S1.4、若匹配结果正常，终端节点启动绿灯；若匹配结果异常，终端节点启动红灯和报警装置，并在LCD上显示相应信息，以指导现场作业。
3.根据权利要求1所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述步骤4进一步为；输送车接受配送任务，进而输送车配送任务；
步骤4.1、当输送车接到配送任务时，后台运算调度计算对多个运输车进行路径规划，确定各配送任务对应的输送车，将该任务加入调度序列号，选择调度序列第一项任务，后台服务器云计算采用A*算法计算该运输车完成任务的最短路径；
步骤4.2、同时该配送任务通过各单位路径的时间窗同步计算，进而后台完成各单位路径的时间窗初始化，并将该任务移出调度序列；
步骤4.3、查询调度序列号，是否为空，若为空，则等待下一个输送车的请求，否则继续选择调度序列号第一项任务；
步骤4.4、同时利用监控单元监控各运输车的状态，监测各车辆状态，搜索是否存在空闲车辆，如果不存在，则保持该状态，直到有空闲车辆出现，如果存在，则采用算法求解该车辆完成任务的最短路径，同时将该任务通过的各单位路径时间窗计算出来，更新各单位路径的时间窗集合；
步骤4.5、接下来对各个单位路径的时间窗进行检测，查看是否存在冲突，如不存在冲突，则该任务路径规划结束，如冲突存在，将该最短路径上的首个冲突路径设置为不可通行，继续采用运算求解该任务的最短路径，不断的重复上述步骤，直到冲突消失；
步骤4.6、如果不能完成最短路径的计算，选择第一个最短路径，选择等待命令，行驶至冲突路段时，等待前运输车通过，冲突消失后继续通行；
步骤4.7、继续对调度任务序列中的任务分配车辆并计算最短路径，在最短路径计算完成后，更新各单位路径的时间窗集合，再次检测冲突是否存在，重复步骤4.4-步骤4.6；
步骤4.8、不断的步骤4.1~步骤4.7，直到调度任务序列号为空，进而完成了多个路径规划；
所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划。
4.根据权利要求3所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述步骤4.8进一步为；所述运输车的运输系统选择单向引导的路径规划，单向引导的路径规划构成环路；并且任一条只能单向行驶，每条路径的行驶在系统之处已给定，每条路径同时允许多个输送车通行；
S1、当输送车执行配送任务时，输送每输送车同时只能执行一个任务，即车辆在接到调度系统指令后，每个输送车仅能执行一个任务，在运输车接其他到调度指令后，必须完成该运输任务才能接受下一任务，中途不能返回和卸载；
S2、若多个输送车同时进行配送沿着需经过的单位路径进行配送，并且当单位路径接收到其他任务，需要经过输送车经过路径时，每项调度任务设置优先级，系统根据优先级别随着时间的变化，调度指令下达越早优先级别越高；
单位路径设计根据输送车的车身进行设计，相邻节点间的路径具有容纳运输车的车身。
5.根据权利要求2所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述RFID设备包括设置每个工位前端的组合框架，设置在所述组合框架中间的RFID通道，以及设置在所述RFID通道两端的能够输送产品的输送带。
6.根据权利要求4所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述RFID通道设计成矩形，左右两侧预留了进出口，包括设置在所述组合框架中间的支撑罩，连接在所述支撑顶部的连接臂，与所述连接臂连接一起的控制箱，设置在所述组合框架上面的位于所述支撑罩内部的操作平台，设置在所述支撑罩内腔里的读写器，与所述读写器连接在一起电子标签。
7.根据权利要求5所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述连接臂的两端连接有转动夹紧机构，所述转动夹紧机构包括螺接在所述连接臂上面的连接轴，插接在所述连接轴上面的活动件，所述设置在所述活动件上面的配重件，螺接在所述连接轴上面的螺母，以及螺接在所述连接轴上面的盖板。
8.根据权利要求6所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述活动件设计成L型，包括活动端和压紧端，所述活动件中间开设有圆形通孔，圆形通孔处设置有圆形销钉，所述销钉穿过所述活动件、并且与所述连接轴连接在一起；
所述连接轴的周向设置有与配重件的端部适配的圆形凹槽，以及与所述活动件的活动端适配的圆形凹槽。
9.根据权利要求8所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述活动件的压紧端处设有弧形凹槽，所述压紧端的弧形凹槽处与所述盖板连接在一起。
10.根据权利要求3所述的一种汽车装配线用物料配送方法，其特征在于：所述A*算法公式入下；
f(n)——起点S经节点n到目标节点F的距离估计值；
g(n)——起点S到节点n的实际距离；
h(n)——节点n到目标节点F的估价函数；
为了解决最短的路径，估价函数的取值接近于实际值，选择h(n)的值为两个节点间的欧几理德距离 
;
节点n，g(n)值固定，f(n)取决于估价函数h(n)的大小， h(n)的值与节点到目标节点F的直线距离等价。
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| CN202010413480.XA CN111667212A (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 一种汽车装配线用物料配送方法 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202010413480.XA CN111667212A (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 一种汽车装配线用物料配送方法 |
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ID=72383820
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| CN (1) | CN111667212A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113060431A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-02 | 焦作大学 | 一种基于物联网的生物化工物料储存方法 |
| WO2023058517A1 (en) * | 2021-10-07 | 2023-04-13 | Nec Corporation | Vehicle scheduling apparatus, control method, and non-transitory computer-readable storage medium |
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2020
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN113060431A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-02 | 焦作大学 | 一种基于物联网的生物化工物料储存方法 |
| CN113060431B (zh) * | 2021-05-08 | 2022-06-24 | 焦作大学 | 一种基于物联网的生物化工物料储存方法 |
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