CN111661196A - 配送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配送装置，涉及配送设备技术领域，主要目的是使得配送装置的使用更加方便。该配送装置包括：货仓，所述货仓的底部滑动设置有两个相对的支腿，两个所述支腿能相对滑动；底盘，所述底盘内设置有驱动机构，所述驱动机构上设置有两个相对的拉动件，所述驱动机构用于在所述底盘移动至两个所述支腿之间时，驱动两个所述拉动件分别与两个所述支腿连接并相互靠拢。本发明主要用于配送。

Description

配送装置

技术领域

本发明涉及配送设备技术领域，尤其是涉及到一种配送装置。

背景技术

配送装置，如物流机器人被较为广泛地应用在仓储、快递、外卖等领域，一些物流机器人的货仓和底盘为一体结构，也有一些物流机器人的货仓和底盘是分体结构，其中，分体式机器人在一些领域中可以提高机器人底盘的使用效率。

目前，为了保证分体式机器人的底盘能够顺利地运动至货仓下方，货仓的支腿间距通常比底盘的宽度大，这样便会使得整个机器人的宽度较大，当机器人处于楼宇场景中，需要和人一起乘坐电梯或通过闸机时，宽度较大的机器人便会占用较大空间或无法通过闸机，使用不便。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种配送装置，主要目的是使得配送装置的使用更加方便。

为达到上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种配送装置，包括：

货仓，所述货仓的底部滑动设置有两个相对的支腿，两个所述支腿能相对滑动；

底盘，所述底盘内设置有驱动机构，所述驱动机构上设置有两个相对的拉动件，所述驱动机构用于在所述底盘移动至两个所述支腿之间时，驱动两个所述拉动件分别与两个所述支腿连接并相互靠拢。

进一步地，所述支腿包括支腿本体和与所述支腿本体连接的定位件，所述支腿通过所述定位件与所述货仓的底部滑动连接，所述定位件上设置有通孔；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，两个所述拉动件能分别插入两个所述定位件的通孔，所述驱动机构能驱动两个所述拉动件分别与两个所述通孔的内壁相抵并相互靠拢，以拉动两个所述定位件带动两个所述支腿本体分别滑动缩回至所述底盘的两侧。

进一步地，所述支腿包括支腿本体和与所述支腿本体连接的定位件，所述支腿通过所述定位件与所述货仓的底部滑动连接，所述定位件上设置有通孔；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，至少一个所述拉动件与至少一个所述定位件的通孔相对应。

进一步地，所述通孔的部分内壁为朝向另一所述定位件的方向凸出布置的第一T形壁；

所述拉动件为第一勾体，所述第一勾体的宽度与所述第一T形壁的拐角处宽度相适配；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，所述第一勾体与第一T形壁相对应，所述第一勾体用于在所述驱动机构的驱动作用下与所述第一T形壁的拐角处相抵而拉动所述定位件滑动。

进一步地，所述底盘上设置有两个卡合件；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，所述卡合件能插入所述通孔，且当两个所述定位件滑动而分别带动两个所述支腿本体缩回至所述底盘的两侧时，两个所述卡合件分别与两个定位件的通孔卡合连接。

进一步地，所述通孔的另一部分内壁为向远离另一所述定位件的方向凸出布置的第二T形壁；

所述卡合件为第二勾体，所述第二勾体的宽度与所述第二T形壁的拐角处宽度相适配；

当所述底盘移动至两个所述支腿之间时，所述第二勾体插入所述通孔，且与所述第二T形壁相对应，且当所述定位件滑动而拉动所述支腿本体缩回至所述底盘的两侧时，所述第二勾体与第二T形壁的拐角处相卡合连接。

进一步地，所述第二勾体上与所述底盘相对的面为第一斜面；

所述定位件上与所述第二T形壁的拐角处相邻的位置处设置有与所述第一斜面相适配的第二斜面，所述第一斜面能与第二斜面相抵接。

进一步地，所述配送装置还包括：

弹性件，所述弹性件连接于两个所述支腿之间；

两个所述拉动件用于在所述驱动机构的驱动作用下，克服所述弹性件的弹力而相互靠拢；

所述驱动机构还用于驱动两个所述拉动件相互远离，使所述弹性件恢复形变而撑开两个所述支腿。

进一步地，所述驱动机构用于驱动两个所述拉动件分别与两个所述支腿连接并相互远离。

进一步地，所述底盘包括与所述定位件相对的升降台，所述升降台上设置有沿所述定位件滑动方向延伸的缝隙；

所述底盘内还设置有升降机构，所述升降机构与所述升降台连接，用于驱动所述升降台上升而将所述定位件顶起以使所述支腿本体离地，或驱动所述升降台下降而将所述定位件放下以使所述支腿本体落地；

两个所述拉动件穿出所述缝隙，并可沿所述缝隙移动；

当所述升降台顶起所述定位件时，所述拉动件插入所述通孔，当所述升降台放下所述定位件时，所述拉动件脱离所述通孔。

进一步地，所述驱动机构包括驱动件、两个齿条和与所述驱动件连接的齿轮，两个所述齿条并排可滑动地设置于所述升降台内表面，且沿所述定位件的滑动方向延伸；所述齿轮啮合连接于两个所述齿条之间；

两个所述拉动件分别设置于两个所述齿条上；

两个所述拉动件与所述齿轮的轴心位于同一直线上，且两个所述拉动件的中心与所述齿轮的轴心之间的距离相等；

所述驱动件的输出端与所述齿轮连接，用于驱动所述齿轮转动，使两个所述齿条分别带动两个所述拉动件同步运动。

进一步地，所述升降机构包括至少一个倾斜设置的连杆，所述连杆的一端与任一所述齿条铰接，另一端铰接于所述底盘内；

所述连杆用于随着所述齿条的运动而转动，以驱动所述升降台进行升降运动。

进一步地，所述升降机构还包括导向轴和直线轴承；

所述直线轴承设置于所述底盘内且沿所述升降台的运动方向延伸；

所述导向轴的一端与所述升降台连接，另一端可移动地设置于所述直线轴承内；

所述升降机构驱动所述升降台进行上升运动时，所述导向轴在所述直线轴承内进行直线运动。

进一步地，所述定位件上绝缘地设置有导电件，所述导电件与所述货仓的电力系统电连接；

所述拉动件与所述底盘的电源电连接；

当所述定位件滑动而拉动所述支腿本体缩回至所述底盘的两侧时，所述拉动件与所述导电件接触连接。

进一步地，所述配送装置还包括：

反射板，所述反射板设置于所述货仓底部；

激光雷达，所述激光雷达设置于所述底盘内，用于向所述反射板发射激光以确定所述货仓的位置。

进一步地，所述底盘的前端设置有防撞检测条；

所述货仓的底部设置有限位块；

在所述底盘向两个所述支腿之间移动的过程中，当所述防撞检测条撞击到所述限位块时，所述底盘停止移动。

进一步地，所述升降台的外表面设置有聚四氟乙烯板。

进一步地，两个所述拉动件之间连接有柔性的第一封堵条，所述第一封堵条的宽度大于所述缝隙的宽度，当两个所述拉动件相互靠拢时，所述第一封堵条弯曲，当两个所述拉动件相互远离时，所述第一封堵条伸展直至封堵所述缝隙；或者，

每个所述拉动件和所述升降台中部之间均连接有柔性的第二封堵条，且所述第二封堵条的宽度大于所述缝隙的宽度，当两个所述拉动件相互靠拢时，所述第二封堵条弯曲，当两个所述拉动件相互远离时，所述第二封堵条伸展直至封堵所述缝隙。

借由上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的配送装置，通过将货仓的支腿滑动设置在其底部，且两个支腿能相对滑动，且在底盘内设置驱动机构，该驱动机构上设置有两个相对的拉动件，实现了在底盘移动至货仓的两个支腿之间时，驱动机构可以驱动两个拉动件分别与货仓的两个支腿连接并相互靠拢，以拉动两个支腿分别滑动缩回至底盘的两侧，从而减小了配送装置的整体宽度，提高了配送装置的使用方便性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种配送装置的结构示意图；

图2为图1中货仓的结构示意图；

图3为图1中底盘的结构示意图；

图4为图2中支腿的结构示意图；

图5为图4中定位件的结构示意图；

图6为图5中A-A向剖视结构示意图；

图7为底盘的升降台升起而将支腿的定位件顶起的结构示意图；

图8为拉动件拉动支腿的定位件使得支腿本体缩回至底盘两侧的结构示意图；

图9为图3所示底盘隐去外壳且处于第一视角时的结构示意图；

图10为图9中B处的放大结构示意图；

图11为图9中C-C向剖视结构示意图；

图12为图3所示底盘隐去外壳且处于第二视角时的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。

如图1、图2至图11所示，本发明实施例提供了一种配送装置，包括货仓1，该货仓1的底部滑动设置有两个相对的支腿2，该两个支腿2能相对滑动；底盘3，其内设置有驱动机构4，该驱动机构4上设置有两个相对的拉动件41，驱动机构4用于在底盘3移动至两个支腿2之间时，驱动两个拉动件41分别与两个支腿2连接并相互靠拢，以拉动两个支腿2分别滑动缩回至底盘3的两侧。

本发明实施例提供的配送装置，通过将货仓1的支腿2滑动设置在其底部，且两个支腿2能相对滑动，且在底盘3内设置驱动机构4，该驱动机构4上设置有两个相对的拉动件41，实现了在底盘3移动至货仓1的两个支腿2之间时，驱动机构4可以驱动两个拉动件41分别与货仓1的两个支腿2连接并相互靠拢，以拉动两个支腿2分别滑动缩回至底盘3的两侧，从而减小了配送装置的整体宽度，提高了配送装置的使用方便性。

在一可选的实施例中，参见图4、图7和图8，支腿2可以包括支腿本体21和与支腿本体21连接的定位件22，支腿2通过定位件22与货仓1的底部滑动连接，定位件22上设置有通孔；当底盘3移动至两个支腿本体21之间时，两个拉动件41能分别插入两个定位件22的通孔，驱动机构4能驱动两个拉动件41分别与两个通孔的内壁相抵并相互靠拢，以拉动两个定位件22带动两个支腿本体21分别滑动缩回至底盘3的两侧。

上述实施例中，两个定位件22位于货仓1的底部，两个支腿本体21位于货仓1的两侧，其中，定位件22可以为定位板，在定位件22上可以设置有滑轨221，且在滑轨221上滑动设置有滑块222，滑块222与货仓1底部连接，从而使得定位件22可带动支腿本体21相对所述货仓1滑动。具体地，滑轨221可以为并排的两个，以保证支腿2相对货仓1滑动的稳定性，而且，可以在滑轨221的两端可以分别设置限位结构，例如挡板或挡块，以限制滑块222在滑轨221上的滑动距离，从而限制两个支腿2的滑动范围。需要说明的是，在两个支腿2完全打开后的距离应足够大，这样在底盘3运动的精度范围内其可以顺利地进入两个支腿2之间。

根据上述实施例，通过在定位件22上设置通孔227，在底盘3进入两个支腿本体21之间时，两个拉动件41能分别插入两个定位件22的通孔227，而驱动机构4能驱动两个拉动件41分别与两个通孔227的内壁相抵并相互靠拢，从而使得两个拉动件41拉动两个定位件22相互靠拢，进而使得两个支腿本体21分别滑动缩回至底盘3的两侧，减小了配送装置的整体宽度，结构简单，而且，鉴于一个底盘3对应多个货仓1时，成本更低。

在一可选的实施例中，支腿2包括支腿本体21和与支腿本体21连接的定位件22，支腿2通过定位件22与货仓1的底部滑动连接，定位件22上设置有通孔227；当底盘3移动至两个支腿本体21之间时，至少一个拉动件41与至少一个定位件22的通孔227相对应。

在一可选的实施例中，参见图4、图5、图7、图8和图10，通孔227的部分内壁可以为朝向另一定位件22的方向凸出布置的第一T形壁223；拉动件41可以为第一勾体，该第一勾体的宽度与第一T形壁223的拐角处宽度相适配；当底盘3移动至两个支腿2之间时，第一勾体与第一T形壁223相对应，第一勾体用于在驱动机构4的驱动作用下与第一T形壁223的拐角处相抵而拉动定位件22滑动。

上述实施例中，通过将通孔227的部分内壁设置成朝向另一定位件22的方向凸出布置的第一T形壁223，即在通孔227中形成一近似V形口，并将拉动件41设置成第一勾体，且该第一勾体的宽度与第一T形壁223拐角处的宽度相适配，这样一来，在驱动机构4的驱动下，第一勾体能够与第一T形壁223的拐角处相抵而拉动定位件22滑动，在定位件22滑动的过程中，拉动件41始终被V形口即第一T形壁223的拐角处夹持着，第一勾体的竖直面411和水平面412分别与第一T形壁223的拐角处表面接触，这样不仅可以减小拉动件41的阻力，还可以使得拉动件41和定位件22之间的相对位置固定，且可以避免拉动件41从通孔227下方滑出，从而使得定位件22能够稳定地滑动，进而使得两个支腿本体21稳定地缩回至底盘3两侧。

为了提高货仓1与底盘3之间的连接稳固性，在一可选的实施例中，参见图3、图4、图7、图8和图10，底盘3上可以设置有两个卡合件31；当底盘3移动至两个支腿本体21之间时，卡合件31能插入通孔227，且当两个定位件22滑动而分别带动两个支腿本体21缩回至底盘3的两侧时，两个卡合件31分别与两个定位件22的通孔227卡合连接。通过设置卡合件31，实现了当两个支腿本体21缩回到位后，卡合件31可以与通孔227卡合连接，从而使得定位件22可以稳固地固定在底盘3上，进而提高了货仓1与底盘3之间的连接稳固性。

其中，上述的卡合件31结构可以有多种，只要可以实现与通孔227进行卡合连接即可，然而，为了更进一步保证定位件22可以更加稳固地固定在底盘3上，在一可选的实施例中，参见图3、图4、图7和图8，通孔227的另一部分内壁可以为向远离另一定位件22的方向凸出布置的第二T形壁224；而卡合件31可以为第二勾体，该第二勾体的宽度与第二T形壁224的拐角处宽度相适配；当底盘3移动至两个支腿本体21之间时，第二勾体插入通孔227，且与第二T形壁224相对应，且当定位件22滑动而拉动支腿本体21缩回至底盘3的两侧时，第二勾体与第二T形壁224的拐角处相卡合连接。

上述实施例中，通过将通孔227的另一部分内壁设置成朝向远离另一定位件22的方向凸出布置的第二T形壁224，也就是说该第二T形壁224与第一T形壁223相对，即在通孔227中形成另一与前述V形口相对的近似V形口，并将拉动件41设置成第二勾体，且该第二勾体的宽度与第二T形壁224拐角处的宽度相适配，这样一来，在拉动件41即第一勾体插入通孔227内的同时，卡合件31即第二勾体也插入通孔227内，且二者分别与第一T形壁223和第二T形壁224所形成的近似V形口相对应，在拉动件41拉动定位件22滑动的过程中，第二勾体与第二T形壁224的拐角处之间的距离越来越近，待定位件22带着两个支腿本体21缩到位后，第二勾体恰好卡接在第二T形壁224的拐角处，还实现定位件22在底盘3上的进一步固定，且因第二T形壁224的拐角处宽度与第二勾体的宽度相适配，第二勾体的竖直面与第二T形壁224的拐角处表面接触，不仅阻力较小，还使得第二T形壁224的拐角处始终夹持着第二勾体，从而更进一步地提高定位件22在底盘3上固定的稳定性，进而进一步提高了货仓1与底盘3之间的连接稳固性。其中，卡合件31的数量可以为四个，每两个相互并排地设置在底盘3的表面一端，此时，第二T形壁224拐角处的宽度应与两个卡合件31的总体宽度相适配。

在一可选的实施例中，图4、图5、图6、图8和图10，第二勾体上与底盘3相对的面可以为第一斜面311；定位件22上与第二T形壁224的拐角处相邻的位置处设置有与第一斜面311相适配的第二斜面225，第一斜面311与第二斜面225相抵接。当定位件22带着两个支腿本体21缩到位后，第二勾体卡接在第二T形壁224的拐角处，第二勾体的竖直面312与第二T形壁224的拐角处表面接触的同时，第一斜面311和第二斜面225相接触，从而使得第二勾体能够更稳固地向下卡住定位板，从而更进一步地提高定位件22在底盘3上固定的稳定性，进而更进一步提高了货仓1与底盘3之间的连接稳固性。

需要说明的是，上述第一T形壁223和第二T形壁224所形成的V形口在保持其拐角处宽度与拉动件41和卡合件31宽度相适配的同时其开度应足够大，这样在底盘3运动的偏差范围内，拉动件41和卡合件31分别能插入第一T形壁223和第二T形壁224的拐角处。

在一可选的实施例中，参见图4，该配送装置还可以包括弹性件5，该弹性件5连接于两个支腿2之间；两个拉动件41用于在驱动机构4的驱动作用下，克服弹性件5的弹力而相互靠拢；驱动机构4还用于驱动两个拉动件41相互远离，使弹性件5恢复形变而撑开两个支腿2。

上述实施例中，弹性件5可以为速度较缓慢、动态力变化较小且容易控制的气弹簧，以实现两个支腿2的稳定缩回或撑开。具体地，该弹性件5可以连接在两个定位件22之间，也可以连接在两个支腿本体21之间，具体可以根据实际情况而定，需要说明的是，气弹簧的活塞杆的伸出长度应保证两个支腿本体21完全打开后的距离足够大，这样在底盘3运动的精度范围内其可以顺利地进入两个支腿2之间。此外，在气弹簧恢复形变而使得两个支腿本体21撑开的过程中，拉动件41可以始终与第一T形壁223相接触，即两个拉动件41始终拉着两个定位件22，从而保证了两个支腿本体21可以稳定地撑开。

在一可替代的实施例中，驱动机构4还可以用于驱动两个拉动件41分别与两个支腿2连接并相互远离，从而撑开两个支腿2。也就是说，在该可替代的实施例中，两个支腿2的相互远离也可以采用驱动机构4进行驱动来实现，具体地，可以使得驱动机构4带动两个拉动件41反向运动，从而使得两个拉动件41分别与两个定位件22的通孔227相抵接，并使两个定位件22带动两个支腿2相互分离而撑开两个支腿2。

在一可选的实施例中，参见图3和图9，底盘3可以包括与定位件22相对的升降台32，在升降台32上可以设置有沿定位件22滑动方向延伸的缝隙321；底盘3内还可以设置有升降机构6，升降机构6与升降台32连接，用于驱动升降台32上升而将定位件22顶起以使支腿本体21离地，或驱动升降台32下降而将定位件22放下以使支腿本体21落地；两个拉动件41穿出缝隙321，并可沿缝隙321移动；当升降台32顶起定位件22时，拉动件41插入通孔227，当升降台32放下定位件22时，拉动件41脱离通孔227。

根据上述实施例，升降机构6可以驱动升降台32进行升降运动，实现了当底盘3移动至两个支腿本体21之间后，升降机构6可以驱动升降台32上升，从而将定位件22顶起以使支腿本体21离地，此时，拉动件41和卡合件31分别插入通孔227内，使得拉动件41在驱动机构4的驱动下拉动定位件22滑动，卡合件31和通孔227卡接，两个支腿本体21缩回至底盘3的两侧，以便于底盘3运输货仓1，待底盘3将货仓1运输至目的地后，气弹簧将两个支腿本体21撑开，此时，升降机构6可以驱动升降台32下降，拉动件41和卡合件31脱离定位件22，从而将定位件22放下以使支腿本体21落地，底盘3即可退出，使用更方便。其中，所述的缝隙321可以为两个，呈直线布置在升降台32上，两个拉动件41分别穿出两个缝隙321，并可分别在两个缝隙321内移动。

需要说明的是，前述的四个卡合件31，每两个卡合件31可以并排的设置在一个缝隙321的外端两侧。

其中，驱动机构4的结构形式可以有多种，只要可以实现驱动两个拉动件41进行同步运动即可，例如，该驱动机构4可以为同步带驱动机构4或拉绳驱动机构4等，在本发明实施例中，参见图9和图11，驱动机构4具体可以包括驱动件41、两个齿条42和与驱动件41连接的齿轮43，两个齿条42并排可滑动地设置于升降台32内表面，且沿定位件22的滑动方向延伸；齿轮43啮合连接于两个齿条42之间；两个拉动件41分别设置于两个齿条42上；两个拉动件41与齿轮43的轴心位于同一直线上，且两个拉动件41的中心与齿轮43的轴心之间的距离相等；驱动件41的输出端与齿轮43连接，用于驱动齿轮43转动，使两个齿条42分别带动两个拉动件41同步运动。

上述实施例中，在升降台32的内表面可以并排设置有两个沿定位件22的滑动方向延伸的导轨322，且在每个导轨322上可以滑动连接有滑块，并在滑块的下方连接一连接板323，而齿条42可以固定在连接板323下方，齿条42的齿分布方向和导轨322的方向平行，从而使得两个齿条42可以分别通过滑块沿相应导轨322滑动；而驱动件41可以为电机，其固定在升降台32下表面，由电机驱动齿轮43转动，从而带动两个齿条42同时运动；两个拉动件41可以分别固定在连接板323上，使得两个拉动件41通过相应连接板323设置在相应齿条42的端部，而且，两个拉动件41与齿轮43的轴心可以位于同一直线上，且两个拉动件41的中心与齿轮43的轴心之间的距离可以相等，从而实现当齿轮43转动而带动两个齿条42同步运动时，两个拉动件41可以中心对称同步地向中心相互靠拢或远离，从而使得两个拉动件41可以更好地拉动两个定位件22带动两个支腿本体21缩回；同样地，由于两个拉动件41是中心对称同步运动的，因此在两个支腿本体21相互撑开后，底盘3可以位于两个支腿本体21的中间位置，这样当底盘3从两个支腿本体21之间退出时，底盘3和支腿本体21之间的间隙可以足够大，从而使得底盘3能够顺利地从货仓1下方退出，结构简单，使用可靠。

需要说明的是，驱动机构4可以通过其电机驱动齿轮43进行正转或反转，来实现两个拉动件41的相互靠拢或远离，而电机进行正转或反转的两个停止位可以通过堵转电流检测，或设置行程开关检测触发。

在一可选的实施例中，参见图9，升降机构6可以包括至少一个倾斜设置的连杆61，该连杆61的一端可以与任一齿条42铰接，另一端铰接于底盘3内；连杆61用于随着齿条42的运动而转动，以驱动升降台32进行升降运动。

根据上述实施例，通过将升降机构6设置为包括至少一个倾斜布置的连杆61，且该连杆61的一端铰接于齿条42，具体可以铰接于连接板323上，另一端铰接于底盘3内，具体可以铰接于底盘3的底盘3板上，使得连杆61可以随着齿条42的运动而顺时针或逆时针旋转，从而通过旋转的连杆61驱动升降台32上升或下降，实现通过一个电机即可以实现驱动机构4驱动拉动件41进行相互靠拢或远离，又可以实现升降机构6驱动升降台32进行升降运动，有效精简了底盘3的结构，还降低了成本。

进一步地，上述实施例中，所述的连杆61可以设置为两个，该两个连杆61的一端分别与两个齿条42上方的连接板323铰接，另一端分别与底盘3的底盘3板上，且该两个连杆61可以呈V形或相互交叉布置，从而实现通过两个连杆61的旋转运动驱动升降台32进行升降运动，可以使得升降台32的运动更加稳定。

在一可选的实施例中，参见图9，升降机构6还可以包括导向轴62和直线轴承63；直线轴承63可以设置于底盘3内且沿升降台32的运动方向延伸，具体可以设置在底盘3板上；导向轴62的一端与升降台32连接，另一端可移动地设置于直线轴承63内；升降机构6驱动升降台32进行上升运动时，导向轴62可以在直线轴承63内进行直线运动。从而使得导向轴62可以为升降台32的升降运动起到导向作用，进一步提高升降台32运动的稳定性。具体地，该直线轴承63和导向轴62的数量均可以为两个，且对称的布置在升降台32和底盘3板之间。

在一可选的实施例中，参见图8，定位件22上可以绝缘地设置有导电件226，该导电件226可以与货仓1的电力系统电连接；而拉动件41可以与底盘3的电源电连接；当定位件22滑动而拉动支腿本体21缩回至底盘3的两侧时，拉动件41与导电件226接触连接。具体地，导电件226可以为板簧，且该板簧可以绝缘地设置在定位板上与第一T形壁223的拐角处相邻的位置处，从而实现当拉动件41将定位板拉到位后，即可与板簧接触实现二者之间的电连接，即实现货仓1的电力系统和底盘3的电源之间的电连接，从而使得底盘3能够为货仓1供电，使用更方便。

在一可选的实施例中，参见图4和图12，该配送装置还可以包括反射板7，该反射板7可以设置于货仓1底部；激光雷达8，设置于底盘3内，用于向反射板7发射激光以确定货仓1的位置。

上述实施例中，所述反射板7的数量可以为多个，且该多个反射板7可以呈锯齿状排列在货仓1的底部，这样可以提高对激光雷达8发出的激光的反射率，而激光雷达8可以设置在底盘3的底盘3板上且位于升降台32的下方，从而使得激光雷达8通过向反射板7发射激光来粗定货仓1的位置，再向前移动到货仓1的下方，便于底盘3向货仓1移动。

在一可选的实施例中，参见图4和图12，底盘3的前端可以设置有防撞检测条33；货仓1的底部设置有限位块11；在底盘3向两个支腿2之间移动的过程中，当防撞检测条33撞击到限位块11时，底盘3停止移动。当激光雷达8粗定货仓1的位置后，向货仓1移动至其两个支腿本体21之间，待防撞检测条33装撞击到限位块11时，底盘3即可停止前进，底盘3的移动更准确方便。具体地，限位块11的数量可以为多个，且该多个限位块11可以交替设置在相邻两个反射板7之间。

在一可选的实施例中，参见图10，在升降台32的外表面可以设置有聚四氟乙烯板9。通过在升降条的外表面设置聚四氟乙烯板9，使得定位件22可以在聚四氟乙烯板9上滑动，从而见效了升降台32和定位件22之间的摩擦力，提高了定位件22和升降台32的使用寿命，进而提高了货仓1和底盘3的使用寿命。

在一可选的实施例中，两个拉动件41之间可以连接有柔性的第一封堵条，该第一封堵条的宽度大于缝隙321的宽度，当两个拉动件41相互靠拢时，第一封堵条弯曲，当两个拉动件41相互远离时，第一封堵条伸展直至封堵缝隙321。具体地，第一封堵条可以为橡胶皮条。或者，每个拉动件41和升降台32中部之间均连接有柔性的第二封堵条，且第二封堵条的宽度大于缝隙321的宽度，当两个拉动件41相互靠拢时，第二封堵条弯曲，当两个拉动件41相互远离时，第二封堵条伸展直至封堵缝隙321，具体地，第二封堵条可以为橡胶皮条。这样的结构设计，可以避免外界的灰尘等杂质通过缝隙321进入底盘3内而对底盘3造成损坏，保证了底盘3的正常工作。其中，第一封堵条或第二封堵条均可以设置在升降台32的内表面。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种配送装置，其特征在于，包括：

货仓，所述货仓的底部滑动设置有两个相对的支腿，两个所述支腿能相对滑动；

底盘，所述底盘内设置有驱动机构，所述驱动机构上设置有两个相对的拉动件，所述驱动机构用于在所述底盘移动至两个所述支腿之间时，驱动两个所述拉动件分别与两个所述支腿连接并相互靠拢。

2.根据权利要求1所述的配送装置，其特征在于，

所述支腿包括支腿本体和与所述支腿本体连接的定位件，所述支腿通过所述定位件与所述货仓的底部滑动连接，所述定位件上设置有通孔；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，两个所述拉动件能分别插入两个所述定位件的通孔，所述驱动机构能驱动两个所述拉动件分别与两个所述通孔的内壁相抵并相互靠拢，以拉动两个所述定位件带动两个所述支腿本体分别滑动缩回至所述底盘的两侧。

3.根据权利要求1所述的配送装置，其特征在于，

所述支腿包括支腿本体和与所述支腿本体连接的定位件，所述支腿通过所述定位件与所述货仓的底部滑动连接，所述定位件上设置有通孔；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，至少一个所述拉动件与至少一个所述定位件的通孔相对应。

4.根据权利要求2或3所述的配送装置，其特征在于，

所述通孔的部分内壁为朝向另一所述定位件的方向凸出布置的第一T形壁；

所述拉动件为第一勾体，所述第一勾体的宽度与所述第一T形壁的拐角处宽度相适配；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，所述第一勾体与第一T形壁相对应，所述第一勾体用于在所述驱动机构的驱动作用下与所述第一T形壁的拐角处相抵而拉动所述定位件滑动。

5.根据权利要求2或3所述的配送装置，其特征在于，

所述底盘上设置有两个卡合件；

当所述底盘移动至两个所述支腿本体之间时，所述卡合件能插入所述通孔，且当两个所述定位件滑动而分别带动两个所述支腿本体缩回至所述底盘的两侧时，两个所述卡合件分别与两个定位件的通孔卡合连接。

6.根据权利要求5所述的配送装置，其特征在于，

所述通孔的另一部分内壁为向远离另一所述定位件的方向凸出布置的第二T形壁；

所述卡合件为第二勾体，所述第二勾体的宽度与所述第二T形壁的拐角处宽度相适配；

当所述底盘移动至两个所述支腿之间时，所述第二勾体插入所述通孔，且与所述第二T形壁相对应，且当所述定位件滑动而拉动所述支腿本体缩回至所述底盘的两侧时，所述第二勾体与第二T形壁的拐角处相卡合连接。

7.根据权利要求6所述的配送装置，其特征在于，

所述第二勾体上与所述底盘相对的面为第一斜面；

所述定位件上与所述第二T形壁的拐角处相邻的位置处设置有与所述第一斜面相适配的第二斜面，所述第一斜面能与第二斜面相抵接。

8.根据权利要求1所述的配送装置，其特征在于，还包括：

弹性件，所述弹性件连接于两个所述支腿之间；

两个所述拉动件用于在所述驱动机构的驱动作用下，克服所述弹性件的弹力而相互靠拢；

所述驱动机构还用于驱动两个所述拉动件相互远离，使所述弹性件恢复形变而撑开两个所述支腿。

9.根据权利要求1所述的配送装置，其特征在于，

所述驱动机构用于驱动两个所述拉动件分别与两个所述支腿连接并相互远离。

10.根据权利要求2或3所述的配送装置，其特征在于，

所述底盘包括与所述定位件相对的升降台，所述升降台上设置有沿所述定位件滑动方向延伸的缝隙；

所述底盘内还设置有升降机构，所述升降机构与所述升降台连接，用于驱动所述升降台上升而将所述定位件顶起以使所述支腿本体离地，或驱动所述升降台下降而将所述定位件放下以使所述支腿本体落地；

两个所述拉动件穿出所述缝隙，并可沿所述缝隙移动；

当所述升降台顶起所述定位件时，所述拉动件插入所述通孔，当所述升降台放下所述定位件时，所述拉动件脱离所述通孔。

Images