CN111656764B - 云台控制方法和移动平台 - Google Patents

Abstract

一种云台控制方法和移动平台，所述云台控制方法应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身(100)以及设于所述机身上的云台(200)，所述方法包括：检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击。所述移动平台在受到攻击后，根据攻击的参数信息来控制云台转动，由于云台转动可以直接在移动平台的云台上装设或场地装设的拍摄装置(400)拍摄的影像中反映或由用户的视觉直接感受，故可通过拍摄装置拍摄的影像直观显示或经由用户直接的视觉感官确定移动平台是否被攻击，实现移动平台被打击的特效模拟。

Description

云台控制方法和移动平台

技术领域

本发明涉及云台控制领域，尤其涉及一种云台控制方法和移动平台。

背景技术

在机器人比赛领域，比赛场地上的攻击机器人搭载有云台，攻击机器人在受到攻击后，大都通过控制该攻击机器人上的显示灯的照明效果，从而指示该攻击机器人受到攻击，若拍摄比赛进程的拍摄装置未拍摄到显示灯，玩家和观众就不能获知攻击机器人是否被攻击；并且，在机器人教育中，控制显示灯照明的程序设计方式较为简单，达不到教学目的；攻击机器人需要增加显示灯模块，增加了成本。

发明内容

本发明提供一种云台控制方法和移动平台。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种云台控制方法，应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身以及设于所述机身上的云台，所述方法包括：

检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；

根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击。

根据本发明的第二方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括：

机身；

设于所述机身上的云台；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述云台电连接，并且，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

检测到所述移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；

根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述移动平台受到所述攻击。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的移动平台在受到攻击后，根据攻击的参数信息来控制云台转动，由于云台转动可以直接在拍摄装置(移动平台的云台上装设或场地装设)拍摄的影像中反映或由用户的视觉直接感受，故可通过拍摄装置拍摄的影像直观显示或经由用户直接的视觉感官确定移动平台是否被攻击，实现移动平台被打击的特效模拟；并且，根据攻击的参数信息来控制云台转动这一过程的趣味性较强、程序实现较为复杂，能够引导用户进行编程学习，满足机器人教育需求；本发明的云台控制方法适用于竞技比赛、机器人教育等领域。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的云台控制方法的方法流程图；

图2是本发明另一实施例中的云台控制方法的方法流程图；

图3A是本发明一实施例中的云台控制方法的方法流程图，揭示了根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的实现方式；

图3B是本发明一实施例中的云台控制方法的方法流程图，揭示了根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的另一实现方式；

图4是本发明一实施例中的云台控制方法的方法流程图，揭示了根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的又一实现方式；

图5A是本发明一实施例中进行攻击的特效模拟时，云台的位置关系示意图；

图5B是本发明另一实施例中进行攻击的特效模拟时，云台的位置关系示意图；

图6是本发明又一实施例中的云台控制方法的方法流程图；

图7是本发明还一实施例中的云台控制方法的方法流程图；

图8是本发明一实施例中的移动平台的结构示意图；

图9是本发明一实施例中的移动平台的结构框图。

具体实施方式

在竞技比赛中，竞技双方会进行互相攻击，根据攻击结果确定比赛结果。竞技双方可采用接触方式互相攻击，或非接触方式互相攻击；其中，接触方式可包括弹丸发射攻击，非接触方式可包括光发射攻击，如红外光发射攻击。为增加比赛乐趣和难度，竞技对象通常选用移动平台，且该移动平台具有云台。

移动平台受到攻击后，需要玩家及时获知具体的攻击情况，方便玩家确定后续比赛策略，而现有利用显示灯照明指示移动平台受到攻击的方式通常不能满足该需求。

另外，在机器人教育领域，为了让用户掌握编程等方面的技能，用户需针对攻击后的特效模拟进行程序设计。然而，显示灯照明的程序设计较为简单，无法达到编程教学目的。

故而，本发明的移动平台在受到攻击后，根据攻击的参数信息来控制云台转动，由于云台转动可以直接在拍摄装置(其它移动平台上装设或场地装设)拍摄的影像中反映或由用户的视觉直接感受，故可通过拍摄装置拍摄的影像直观显示或经由用户直接的视觉感官确定移动平台是否被攻击，实现移动平台被打击的特效模拟；并且，根据攻击的参数信息来控制云台转动这一过程的趣味性较强、程序实现较为复杂，能够引导用户进行编程学习，满足机器人教育需求；本发明的云台控制方法适用于竞技比赛、机器人教育等领域。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

本发明实施例的云台控制方法应用于第一移动平台，第一移动平台可包括机身以及设于机身上的云台，该云台可为单轴云台、两轴云台或三轴云台等。

需要说明的是，本发明实施例中，具有机身和设于机身上的云台的移动平台均称为第一移动平台。

图1是本发明一实施例中的云台控制方法的方法流程图。如图1所示，该云台控制方法可包括如下步骤：

S101：检测到第一移动平台受到外部的攻击，获取攻击的参数信息；

攻击的检测方式根据具体的攻击方式确定，比如，在某些实施例中，攻击方式为接触式攻击，如弹丸攻击，机身和/或云台上装设有装甲，装甲可以感测外部的攻击。可根据实际需求在第一可移动平台的一个或多个位置设置装甲，例如，可将装甲设置在机身的左侧、右侧、前侧、右侧和/或机身的其他位置，也可将装甲设置在云台的左侧、右侧和/或云台的其他位置。

在某些实施例中，攻击方式为非接触式攻击，如光发射攻击。可选的，在机身或云台上设置红外接收器，该红外接收器可安装在机身的外框架上，方便探测另一移动平台发送的红外光，从而感测外部的攻击。该红外接收器能够360度接收另一移动平台发送的红外光，检测全方位攻击。

该步骤的攻击可包括第一移动平台的不同位置受到的外部攻击，可选的，在某些实施例中，检测到第一移动平台受到外部的攻击可包括：检测到机身受到外部的攻击。其中，机身受到的攻击可包括在机身的左侧、右侧、前侧和后侧中的至少一个的攻击。可以理解，机身受到的攻击也可包括机身的其他位置的攻击。

在某些实施例中，检测到第一移动平台受到外部的攻击还可包括：检测到云台受到外部的攻击。其中，云台受到的攻击可包括在云台的左侧和右侧中的至少一个的攻击。可以理解，云台受到的攻击也可包括云台的其他位置的攻击。

该步骤中，参数信息可包括以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。其中，力度大小可包括机身和/或云台受到的攻击的力度大小。方位信息可包括攻击的来源方向，或攻击作用于第一移动平台的力的方向，或用于指示攻击的作用位置。作用位置可包括机身受到的攻击在机身上的具体位置和/或云台受到的攻击在云台上的具体位置。

此外，第一移动平台的机身上还可以设有发射装置(图8中的500)，第一移动平台可通过该发射装置攻击其他移动平台，该发射装置可以为弹丸发射装置，也可以为光发射装置(如红外光发射装置)，当然，发射装置还可以为其他类型。可选的，发射装置设于云台上，通过控制云台转动，以控制发射装置的朝向，从而实现对目标的攻击。

S102：根据参数信息，控制云台转动以指示第一移动平台受到攻击。

可选的，云台具有摄像功能或者云台上搭载有拍摄装置(图8中的400)，竞技比赛过程中，云台或搭载在云台上的拍摄装置拍摄的影像能呈现第一移动平台被打击的特效模拟；可选的，比赛场地可装设有拍摄装置，对比赛场面进行拍摄，其拍摄的影像能直观反映云台转动情况，故而能够呈现第一移动平台被攻击时，为实现攻击的特效模拟而进行的云台转动；可选的，根据第一移动平台的攻击控制云台转动的过程，也能由用户通过云台转动直观感受到。

由于第一移动平台处于工作状态(如目标识别对应的运行状态)时，也会控制云台转动，以获取影像，该影像可用于确定第一移动平台的实时位置，也可用于判断第一移动平台是否识别指定目标，当然，云台获得的影像还可具有其他功能。

为使云台转动更加直观地指示第一移动平台受到攻击，实现第一移动平台受到攻击的特效模拟，可将第一移动平台受到攻击时的云台转动设置成区别于第一移动平台处于工作状态时的云台转动。可选的，将第一移动平台受到攻击时的云台转动设置为云台抖动方式，第一移动平台的云台上装设的拍摄装置对应获得的影像也为呈抖动效果，从而通过云台上装设的拍摄装置拍摄的影像的显示效果实现第一移动平台受到攻击的特效模拟；比赛场地装设的拍摄装置能够拍摄第一移动平台的影像，该影像能够直观反映云台的抖动，从而能够根据影像中云台是否抖动来判断第一移动平台是否受到攻击；云台抖动效果也能够由用户直观体验，也即用户通过直观体验云台是否存在抖动就能够判断第一移动平台是否受到攻击。当然，也可将第一移动平台受到攻击时的云台转动设置为其他转动方式，只需区别于第一移动平台处于工作状态时的云台转动即可。

S102的实现方式可包括多种，下面，将通过图2对应的实施例对上述S102中，根据参数信息控制云台转动进行详细的说明。示例的，在图2所示的实施例中，S102的实现过程可包括：

S201：根据参数信息，确定云台的转动幅度和云台的初始转动方向中的至少一个；

在某些实施例中，转动幅度根据力度大小确定，也即，根据第一移动平台受到的外部的攻击的力度大小确定云台转动的转动幅度，从而通过控制云台的转动幅度来模拟第一移动平台受到的攻击的力度大小。在某些实施例中，转动幅度与力度大小正相关，也即，第一移动平台受到的外部的攻击的力度越大，S201确定的转动幅度也越大。

在某些实施例中，转动幅度根据作用位置确定。例如，作用位置位于机身上和/或云台上，作用位置位于云台上时，对应的转动幅度不同于作用位置位于机身上时，对应的转动幅度，通过控制云台的转动幅度来模拟第一移动平台受到的攻击的作用位置。

可选的，作用位置位于云台上时，对应的转动幅度大于作用位置位于机身上时，对应的转动幅度。进一步的，作用位置位于云台上时，对应的转动幅度与作用位置位于机身上时，对应的转动幅度呈倍数关系，该倍数为整数且大于1，如作用位置位于云台上时，对应的转动幅度为作用位置位于机身上时，对应的转动幅度的两倍。

可选的，机身包括多个受击面，其中，至少两个受击面上的作用位置对应的转动幅度不同。比如，受击面包括机身的左侧、右侧、前侧和右侧，机身左侧受到攻击时，对应的转动幅度大于机身右侧受到攻击时，对应的转动幅度，和/或机身前侧受到攻击时，对应的转动幅度大于机身后侧受到攻击时，对应的转动幅度。

在某些实施例中，转动幅度根据攻击的力度大小和攻击的作用位置共同确定，本实现方式中，转动幅度与力度大小正相关，且作用位置位于云台上时，对应的转动幅度不同于作用位置位于机身上时，对应的转动幅度，从而通过控制云台的转动幅度来模拟第一移动平台受到的攻击的力度大小和作用位置。

进一步的，初始转动方向为根据方位信息和作用位置中的至少一个确定，通过控制云台的初始转动方向来模拟第一移动平台受到的攻击的方向。需要说明的是，本发明实施例中，初始转动方向为第一移动平台受到外部的攻击后，根据攻击的参数信息，控制云台转动的方向。

可选的，方位信息为攻击的来源方向，初始转动方向与攻击的来源方向相反。例如，攻击为位于第一移动平台左侧的第二移动平台的攻击，即攻击的来源方向为第一移动平台的左侧，初始转动方向则向右，即第一移动平台受到位于第一移动平台左侧的第二移动平台攻击后，会控制云台向右转动。

可选的，方位信息为攻击作用于第一移动平台的力的方向，初始转动方向与攻击作用于第一移动平台的力的方向相同。例如，攻击作用于第一移动平台的力的方向向左，初始转动方向则向左，即第一移动平台受到力的方向向左的攻击后，会控制云台向左转动。

可选的，方位信息用于指示攻击的作用位置。例如，当作用位置为云台或机身的左侧时，初始转动方向向右；或者当作用位置为云台或机身的右侧时，初始转动方向向左；或者当作用位置为机身的前侧时，初始转动方向向下；或者当作用位置为机身的后侧时，初始转动方向向上。其中，左或右的初始转动方向可以通过云台的偏航结构实现，上或下的转动方向可以通过云台的俯仰结构实现。

可以理解，根据方位信息和作用位置中的至少一个确定初始转动方向的确定方式并不限于上述实施例所列举的方式，在根据方位信息和作用位置中的至少一个确定初始转动方向时，还可采用其他方式。

S202：根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动。

可以根据转动幅度控制云台转动(也即初始转动方向可以不做限定)，也可以根据初始转动方向控制云台转动(也即转动幅度可以不做)，还可以根据转动幅度和初始转动方向控制云台转动，可根据需要选择其中一种方式来控制云台转动以实现当前攻击的特效模拟。

S202的实现方式可包括可多种，例如，根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台抖动预设次数，如一次或多次，以实现当前攻击的特效模拟。其中，在控制云台抖动多次时，云台多次抖动的幅度可为固定幅度大小，如所述转动幅度；云台多次抖动的幅度呈预设规律变化，如逐渐减小。

下面，对S202的具体实现方式进行详细说明。

在其中一种实现S202的实施例中，参见图3A，根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的过程可包括：

S301：根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，确定第一位置；

其中，第一位置的确定方式可根据需要选择，可选的，第一位置为云台绕初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置，也即，云台由第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置绕初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。

可选的，第一位置为云台绕预设转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置，也即，云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕预设转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。其中，预设转动方向可根据需要设定。

可选的，第一位置为云台绕初始转动方向转动预设幅度大小后所处的位置，也即，云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕初始转动方向转动预设幅度大小后所处的位置。其中，预设幅度可根据需要设定。

S302：控制云台转动至第一位置。

在云台实现一次抖动时，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置。当第一位置为云台绕初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置时，控制云台进行一次抖动即为控制云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕初始转动方向转动所述转动幅度大小，使得云台处于第一位置；当第一位置为云台绕预设转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置时，控制云台进行一次抖动即为控制云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕预设转动方向转动所述转动幅度大小，使得云台处于第一位置；当第一位置为云台绕初始转动方向转动预设幅度大小后所处的位置，控制云台进行一次抖动即为控制云台由第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置绕初始转动方向转动预设幅度大小，使得云台处于第一位置。

然而，若云台抖动的最终位置为第一位置，则云台抖动会影响第一移动平台的运行，如在第一移动平台通过云台进行目标识别的过程中，若第一移动平台受到外部的攻击，则云台运行由于受到云台抖动的影响，使得云台最终达到的位置为期望位置与第一位置的叠加，导致目标识别失败。

因此，为防止云台抖动对第一移动平台的运行造成影响，可将云台抖动的最终位置设置为复位位置。进一步的，请参见图3B，根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的过程还可包括：

S303：控制云台从第一位置运动至云台的复位位置。

其中，步骤S303是在步骤S302之后执行的。

在某些实施例中，通过控制云台抖动一次，实现当前攻击的特效模拟。其中，控制云台抖动一次时，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置->复位位置。

在某些实施例中，通过控制云台抖动多次，实现当前攻击的特效模拟。例如，控制云台抖动两次，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置->复位位置->第一位置->复位位置。

在进行当前攻击的特效模拟时，云台进行多次抖动，若在第一移动平台受到外部的攻击时，以及当前攻击的特效模拟过程中，云台始终处于静止状态，则云台在多次抖动过程中的复位位置不变；若检测到第一移动平台受到外部的攻击时，或在当前攻击的特效模拟过程中，云台处于运动状态，则云台在多次抖动过程中的复位位置中，至少部分复位位置为变化的。

复位位置可根据第一移动平台受到外部的攻击时云台的状态确定，以满足云台的实际运行工况。例如，若检测到第一移动平台受到外部的攻击时，以及当前攻击的特效模拟过程中，云台处于静止状态，则复位位置可包括预先设定的位置，如云台回中时所处的位置；当然，复位位置也可包括检测到第一移动平台受到外部的攻击时云台的实时位置，检测到第一移动平台受到外部的攻击时云台的实时位置可为云台回中时所处的位置。

又如，若检测到第一移动平台受到外部的攻击时，或当前攻击的特效模拟过程中，云台处于运行状态，则复位位置可包括根据检测到第一移动平台受到外部的攻击时由云台的期望姿态确定的期望位置，或根据当前攻击的特效模拟过程中，由云台的期望姿态确定的期望位置。

可采用不同的实现方式来控制云台从第一位置运动至复位位置，作为一种可行的实现方式，控制云台绕第一方向运动，使得云台从第一位置运动至复位位置，实现云台的复位。本实现方式中，在云台实现一次抖动的过程中，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置->复位位置(可为第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置)，即本实现方式的云台由第一位置直接运动至复位位置。

如机身的左侧受到攻击，先控制云台绕偏航轴yaw向右运动幅度M的大小，再控制云台绕yaw向左运动幅度M的大小；机身的右侧受到攻击，先控制云台绕yaw向左运动幅度M的大小，再控制云台绕yaw向右运动幅度M的大小。

机身的前侧受到攻击，先控制云台绕俯仰轴pitch向下运动幅度M的大小，再控制云台绕pitch向上运动幅度M的大小；机身的后侧受到攻击，先控制云台绕pitch向上运动幅度M的大小，再控制云台绕pitch向下运动幅度M的大小。

云台的左侧受到攻击，先控制云台绕偏航轴yaw向右运动幅度2M的大小，再控制云台绕yaw向左运动幅度2M的大小；云台的右侧受到攻击，先控制云台绕yaw向左运动幅度2M的大小，再控制云台绕yaw向右运动幅度2M的大小。

作为另一种可行的实现方式，首先，控制云台绕第一方向运动，使得云台从第一位置运动至第二位置；接着，控制云台绕第二方向运动，使得云台从第二位置运动至复位位置。其中，第一方向与第二方向为相反方向，第一位置与第二位置位于复位位置的两侧。本实现方式中，在云台实现一次抖动的过程中，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置->第二位置->复位位置，云台由第一位置运动至第二位置的过程中会经过复位位置，也即在云台实现一次抖动的过程中，云台的位置变化包括：第一移动平台受到外部的攻击时云台的位置->第一位置->复位位置->第二位置->复位位置，本实现方式的云台抖动类似于单摆运动，云台抖动更加贴合自然运动规律。

第一方向需要根据步骤S302中控制云台转动至第一位置时云台的转动方向确定，具体的，第一方向与步骤S302中控制云台转动至第一位置时云台的转动方向相反。可选的，步骤S302中控制云台转动至第一位置时云台的转动方向为初始转动方向，则第一方向与初始转动方向为相反方向。

可选的，第一位置与第二位置关于复位位置对称设置。以第一移动平台受到外部的攻击时以及特效模拟过程中，云台始终处于静止状态为例。可选的，第一位置为云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置，第二位置则为云台由第一移动平台受到外部的攻击时的位置绕初始转动方向相反的方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。当然，第一位置与第二位置也可非对称设置，具体根据需要设定。

在另一种实现S202的实施例中，参见图4，根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，控制云台转动的过程可包括：

S401：根据转动幅度和初始转动方向中的至少一个，确定第三位置和第四位置；

可选的，第三位置与第一位置为同一位置，第四位置与第二位置为同一位置，第三位置的确定过程可参见上述实施例中第一位置的确定过程，第四位置的确定过程可参见上述实施例中第二位置的确定过程。当然，第三位置和第四位置也可为其他位置。

S402：根据第三位置和第四位置，控制云台做周期性的往复运动；

其中，第三位置与第四位置关于云台的复位位置对称设置，也即云台由复位位置运动至第三位置的幅度，与云台由复位位置运动至第四位置的幅度大小相等。并且，在最后一个周期的往复运动后，云台处于复位位置，防止特效模拟影响第一移动平台的运行。

步骤S402中，可根据第三位置和第四位置，控制云台做一个周期的往复运动，也可根据第三位置和第四位置，控制云台做多个周期的往复运动。

下面，对根据第三位置和第四位置，控制云台做多个周期的往复运动进行详细说明。

可选的，云台在多个周期的往复运动中的复位位置不变；可选的，云台在多个周期的往复运动中的复位位置为变化的。步骤S402中确定复位位置的过程与步骤S303中确定复位位置的过程相类似，此处不再赘述。

可选的，各周期的往复运动的幅度小于或等于所述转动幅度(也即S201确定的云台的转动幅度)。

进一步的，在某些实施例中，多个周期的往复运动为等幅度的往复运动。可选的，多个周期的往复运动的幅度均为所述转动幅度。以云台始终处于静止状态为例，参见图5A，第三位置为A，第四位置为B，复位位置为O，云台由O运动至A的幅度大小，以及云台由O运动至B的幅度大小均为所述转动幅度。需要说明的是，本实施例中，在进行前攻击的特效模拟时，一个周期的往复运动对应的云台位置变化包括：O->A->O->B->O。

可选的，多个周期的往复运动的幅度均小于所述转动幅度。以云台始终处于静止状态为例，参见图5B，第三位置为A，第四位置为B，复位位置为O，A’为第六位置，B’第七位置，A’和B’关于O对称设置，云台由O运动至A’的幅度与云台由O运动至B’的幅度大小相等，且均小于所述转动幅度。需要说明的是，本实施例中，在进行前攻击的特效模拟时，一个周期的往复运动对应的云台位置变化包括：O->A’->O->B’->O。

在某些实施例中，多个周期的往复运动为非等幅度的往复运动。可选的，多个周期的往复运动的幅度随时间逐渐减小，且首个周期的往复运动的幅度为转动幅度。以云台始终处于静止状态为例，请再次参见图5B，云台包括两个周期的往复运动：O->A->O->B->O->A’->O->B’->O，对于第一个周期的往复运动，云台位置变化包括：O->A->O->B->O；对于第二个周期的往复运动，云台位置变化包括：O->A’->O->B’->O。

更进一步的，在某些实施例中，各周期的往复运动为正弦运动，使得云台抖动区别于第一移动平台处于工作状态时的云台转动，方便玩家和观众等根据云台的转动来判断云台是否受到外部的攻击。可选的，各周期的往复运动对应的云台的转动角度变化曲线为正弦曲线，如角度变化曲线为sin(x)+c1，其中，x为云台的转动时间，c1为经验值。可选的，各周期的往复运动对应的云台的速度变化曲线为余弦曲线，如速度变化曲线为-cos(x)+c2，其中，x为云台的转动时间，c2为经验值。

此外，第一移动平台可能会在同一时刻受到多个来自外部的攻击，此时，在攻击为第一移动平台在同一时刻受到的多个来自外部的攻击。本实施例中，在攻击为第一移动平台在同一时刻受到的多个来自外部的攻击时，参数信息为对多个攻击对应的参数信息进行合并处理后得到，云台被攻击后的特效模拟更加贴合实际攻击效果。

下面，对攻击对应的参数信息进行合并处理的方式进行说明。

一种可行的实现方式是：对多个攻击对应的参数信息进行合并处理的方式可为将多个攻击对应的参数信息直接叠加。其中，若两个攻击的来源方向相同，或作用于第一移动平台的力的方向相同，或作用位置为第一移动平台的同一受力面，则对这两个攻击对应的参数信息进行合并处理后，力度大小为这两个攻击对应的力度大小直接相加获得的力度大小，方位信息为这两个攻击中任一攻击的方位信息。若两个攻击的来源方向相反，或作用于第一移动平台的力的方向相反，或作用位置分别为第一移动平台上的朝向相反的两个受力面，则对这两个攻击对应的参数信息进行合并处理后，力度大小为：|这两个攻击其中一个攻击的力度大小-这两个攻击中另一个攻击的力度大小|，方位信息为这两个攻击中力度大小绝对值较大的攻击的方位信息。可以理解，本实现方式中，对多个攻击对应的参数信息进行合并处理的处理方式与力的合并方式相类似。

一种可行的实现方式是：将多个攻击中，力度大小最大的攻击对应的参数信息作为多个攻击的参数进行合并处理后确定的参数信息。

一种可行的实现方式是：若多个攻击中，存在作用位置位于云台的攻击和作用位置位于机身的攻击，将作用位置位于云台的攻击中，力度最大的攻击对应的参数信息作为多个攻击的参数进行合并处理后确定的参数信息。当多个攻击包括一个作用位置位于云台的攻击和一个作用位置位于机身的攻击，则将作用位置位于云台的攻击的参数信息作为多个攻击的参数进行合并处理后确定的参数信息。

当然，对攻击对应的参数信息进行合并处理的方式并不限于以上列举的三种处理方式，还可以为其他处理方式，可根据特效模拟需要设计对多个攻击对应的参数信息进行合并处理的方式。

在某些实施例中，参见图6，所述云台控制方法还可包括：

S601：在根据参数信息，控制云台转动的同时，检测到第一移动平台受到外部的新的攻击；

S602：获取新的攻击的参数信息；

S603：根据云台当前的转动信息和新的攻击的参数信息，确定新的转动信息；

其中，云台当前的转动信息包括根据参数信息，控制云台转动的实时转动信息，可包括云台当前转动的实时幅度和实时转动方向。

新的转动信息包括新的幅度和新的转动方向，当实时转动方向与根据新的攻击的参数信息，确定的云台的转动方向为相同方向时，新的幅度为：实时转动幅度+根据新的攻击的参数信息确定的云台的新的转动幅度，新的转动方向为实时转动方向；当实时转动方向与根据新的攻击的参数信息，确定的云台的转动方向为相反方向时，新的幅度为：|实时转动幅度-根据新的攻击的参数信息确定的云台的新的转动幅度|，新的转动方向为：实时转动幅度和根据新的攻击的参数信息确定的云台的新的转动幅度中绝对值较大的一者的转动方向。

S604：根据新的转动信息，控制云台转动。

由于综合考虑了云台当前的转动和新的攻击，故而第一移动平台受攻击后的特效模拟更加贴合实际攻击效果。

本发明实施例中，第一移动平台在受到攻击后，根据攻击的参数信息来控制云台转动，由于云台转动(这种转动区别于第一移动平台处于工作状态时的云台转动)由于云台转动可以直接在拍摄装置(移动平台的云台上装设或场地装设)拍摄的影像中反映或由用户的视觉直接感受，故可通过拍摄装置拍摄的影像直观显示或经由用户直接的视觉感官确定第一移动平台是否被攻击，实现第一移动平台被打击的特效模拟；并且，根据攻击的参数信息来控制云台转动这一过程的趣味性较强、程序实现较为复杂，能够引导用户进行编程学习，满足机器人教育需求；本发明的云台控制方法适用于竞技比赛、机器人教育等领域。

另外，在竞技比赛中，第一移动平台在获取到竞争对象(如第二移动平台)执行预设操作，如释放特定技能后，可通过控制云台转动进行特效模拟，使得玩家和观众等及时获知竞争对象执行了预设操作的信息。具体的，参见图7，所述云台控制方法还可包括：

S701：若第二移动平台执行预设操作，则获取基于预设操作的预设动作信息，第二移动平台为第一移动平台的竞争对象；

预设操作可包括第一移动平台的竞争对象释放了特定技能，其中，特定技能可包括用于指示被击中的移动平台的云台转动至预设位置的第一特定技能或其他。第一特定技能的预设动作信息用于指示被击中的移动平台的云台转动至预设位置。该预设位置可根据需要设定，如，当云台处于该预设位置时，云台无法对特定区域的目标进行识别，也即，若第二移动平台在释放了第一特定技能，第一移动平台进行目标识别会受到第一特定技能的限制。

可选的，在第二移动平台执行预设操作后，第二移动平台会发送触发信号至第一移动平台，触发第一平台获取基于预设操作的预设动作信息，其中，触发信号携带有用于指示第二移动平台已执行预设操作的信息。可选的，第一移动平台会预先存储预设动作信息和预设操作的对应关系，第一移动平台在接收到触发信号后，可根据触发信号中的预设操作，从预存的对应关系中确定对应的预设动作信息；可选的，预设动作信息携带在第二移动平台发送的触发信号中，第一移动平台在接收到触发信号后，直接解析触发信号，即可获得携带在触发信号中的预设动作信息。

S702：根据预设动作信息，控制云台转动以指示第二移动平台执行了预设操作且云台的运动受限于预设操作。

在第一移动平台的竞争对象执行预设操作，如释放了特定技能后，第一移动平台会控制其云台转动，从而模拟第一移动平台的竞争对象执行预设操作的特效，让玩家和观众获知第一移动平台的竞争对象执行预设操作的信息。

可选的，S702中根据预设动作信息，控制云台转动的实现方式可与上述实施例中根据攻击的参数信息，控制云台转动的实现方式相类似；可选的，S702中根据预设动作信息，控制云台转动的实现方式也可选择其他实现方式，如控制云台转动至预设位置，使得云台无法对特定区域的目标进行识别等。

对应于上述实施例的云台控制方法，本发明实施例还提供一种移动平台，结合图8和图9，所述移动平台可以包括：机身100、设于所述机身100上的云台200以及一个或多个处理器300。

其中，所述一个或多个处理器300与所述云台电连接，并且，所述一个或多个处理器300单独地或共同地被配置成用于：检测到所述移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述移动平台受到所述攻击。

处理器300可以实现如本发明图1-图4以及图6-图7所示实施例的云台控制方法，可参见上述实施例的云台控制方法对本实施例的移动平台进行说明。

本实施例的云台可具有摄像功能，或者云台上搭载有拍摄装置(图8中的400)，通过云台或云台上的拍摄装置拍摄的影像直观反映云台抖动效果。当然，在某些实施例中，云台也可不具有摄像功能，其上也并未搭载拍摄装置，可通过场地上的拍摄装置拍摄的影像或用户直观感受，判断云台是否抖动，从而判断移动平台是否受到攻击。

可选的，机身和/或云台上装设有装甲，装甲可以感测外部的攻击。可根据实际需求在第一可移动平台的一个或多个位置设置装甲，例如，可将装甲设置在机身的左侧、右侧、前侧、右侧和/或机身的其他位置，也可将装甲设置在云台的左侧、右侧和/或云台的其他位置。各装甲与移动平台中至少一个处理器电连接，将感测到的外部的攻击实时传输至所述处理器。

可选的，在机身或云台上设置红外接收器(或其他光接收器)，该红外接收器可安装在机身的外框架上，方便探测另一移动平台发送的红外光，从而感测外部的攻击。该红外接收器能够360度接收另一移动平台发送的红外光，检测全方位攻击。

可选的，移动平台的机身设有发射装置(图8中的500)，用于攻击其他移动平台，该发射装置可以为弹丸发射装置和/或光发射装置，也可以为其他。本实施例的发射装置与移动平台中至少一个处理器电连接，由所述处理器控制发射装置工作。进一步可选的，发射装置设于云台上，通过控制云台转动，控制发射装置的朝向，以瞄准攻击目标。

上述处理器300可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器300还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的云台控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (62)

1.一种云台控制方法，应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身以及设于所述机身上的云台，其特征在于，所述方法包括：

检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；

根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击：

根据所述参数信息，确定所述云台的转动幅度和所述云台的初始转动方向中的至少一个；

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，以通过所述云台的转动模拟所述第一移动平台受到的所述攻击，所述云台的转动包括抖动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转动幅度根据所述力度大小确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转动幅度与所述力度大小正相关。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转动幅度根据所述作用位置确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述作用位置位于所述机身上和/或所述云台上；

所述作用位置位于所述云台上时，对应的所述转动幅度不同于所述作用位置位于所述机身上时，对应的所述转动幅度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机身包括多个受击面，至少两个所述受击面上的所述作用位置对应的所述转动幅度不同。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始转动方向为根据所述方位信息和所述作用位置中的至少一个确定。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方位信息包括所述攻击的来源方向，或所述攻击作用于所述第一移动平台的力的方向，或用于指示所述攻击的作用位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述作用位置为所述云台或所述机身的左侧时，所述初始转动方向向右；或

当所述作用位置为所述云台或所述机身的右侧时，所述初始转动方向向左；或

当所述作用位置为所述机身的前侧时，所述初始转动方向向下；或

当所述作用位置为所述机身的后侧时，所述初始转动方向向上。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，包括：

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第一位置；

控制所述云台转动至所述第一位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述云台绕所述初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，还包括：

在控制所述云台转动至所述第一位置之后，控制所述云台从所述第一位置运动至所述云台的复位位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台从所述第一位置运动至复位位置，包括：

控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至所述复位位置。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台从所述第一位置运动至复位位置，包括：

控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至第二位置；

控制所述云台绕第二方向运动，使得所述云台从所述第二位置运动至所述复位位置；

其中，所述第一方向与所述第二方向为相反方向，所述第一位置与所述第二位置位于所述复位位置的两侧。

16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述初始转动方向为相反方向。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述第二位置关于所述复位位置对称设置。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，包括：

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第三位置和第四位置；

根据所述第三位置和所述第四位置，控制所述云台做周期性的往复运动；

其中，所述第三位置与所述第四位置关于所述云台的复位位置对称设置，并且，在最后一个周期的往复运动后，所述云台处于所述复位位置。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动的幅度小于或等于所述转动幅度。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，多个周期的往复运动的幅度随时间逐渐减小，且首个周期的往复运动的幅度为所述转动幅度。

21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置不变；或者

所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置为变化的。

22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的角度变化曲线为正弦曲线。

23.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的速度变化曲线为余弦曲线。

24.根据权利要求13或18所述的方法，其特征在于，所述复位位置包括：所述云台回中时所处的位置、所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击时所述云台的实时位置、或根据所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击时由所述云台的期望姿态确定的期望位置。

25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述攻击为所述第一移动平台在同一时刻受到的多个来自外部的攻击时，所述参数信息为对多个所述攻击对应的参数信息进行合并处理后得到。

26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述参数信息，控制所述云台转动的同时，检测到所述第一移动平台受到外部的新的攻击；

获取所述新的攻击的参数信息；

根据所述云台当前的转动信息和所述新的攻击的参数信息，确定新的转动信息；

根据所述新的转动信息，控制所述云台转动。

27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第二移动平台执行预设操作，则获取基于所述预设操作的预设动作信息，所述第二移动平台为所述第一移动平台的竞争对象；

根据所述预设动作信息，控制所述云台转动以指示所述第二移动平台执行了所述预设操作且所述云台的运动受限于所述预设操作。

28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，包括：

检测到所述机身受到外部的攻击。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述攻击包括在所述机身的左侧、右侧、前侧和后侧中的至少一个的攻击。

30.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一移动平台受到外部的攻击力，包括：

检测到所述云台受到外部的攻击。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述攻击包括在所述云台的左侧和右侧中的至少一个的攻击。

32.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：

机身；

设于所述机身上的云台；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述云台电连接，并且，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

检测到所述移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；

根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述移动平台受到所述攻击：

根据所述参数信息，确定所述云台的转动幅度和所述云台的初始转动方向中的至少一个；

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，以通过所述云台的转动模拟所述移动平台受到的所述攻击，所述云台的转动包括抖动。

33.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述参数信息包括以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。

34.根据权利要求33所述的移动平台，其特征在于，所述转动幅度根据所述力度大小确定。

35.根据权利要求34所述的移动平台，其特征在于，所述转动幅度与所述力度大小正相关。

36.根据权利要求34所述的移动平台，其特征在于，所述转动幅度根据所述作用位置确定。

37.根据权利要求36所述的移动平台，其特征在于，所述作用位置位于所述机身上和/或所述云台上；

所述作用位置位于所述云台上时，对应的所述转动幅度不同于所述作用位置位于所述机身上时，对应的所述转动幅度。

38.根据权利要求37所述的移动平台，其特征在于，所述机身包括多个受击面，至少两个所述受击面上的所述作用位置对应的所述转动幅度不同。

39.根据权利要求33所述的移动平台，其特征在于，所述初始转动方向为根据所述方位信息和所述作用位置中的至少一个确定。

40.根据权利要求39所述的移动平台，其特征在于，所述方位信息包括所述攻击的来源方向，或所述攻击作用于所述移动平台的力的方向，或用于指示所述攻击的作用位置。

41.根据权利要求39所述的移动平台，其特征在于，当所述作用位置为所述云台或所述机身的左侧时，所述初始转动方向向右；或

当所述作用位置为所述云台或所述机身的右侧时，所述初始转动方向向左；或

当所述作用位置为所述机身的前侧时，所述初始转动方向向下；或

当所述作用位置为所述机身的后侧时，所述初始转动方向向上。

42.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第一位置；

控制所述云台转动至所述第一位置。

43.根据权利要求42所述的移动平台，其特征在于，所述第一位置为所述云台绕所述初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。

44.根据权利要求42所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

在控制所述云台转动至所述第一位置之后，控制所述云台从所述第一位置运动至所述云台的复位位置。

45.根据权利要求44所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至所述复位位置。

46.根据权利要求44所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至第二位置；

控制所述云台绕第二方向运动，使得所述云台从所述第二位置运动至所述复位位置；

其中，所述第一方向与所述第二方向为相反方向，所述第一位置与所述第二位置位于所述复位位置的两侧。

47.根据权利要求45或46所述的移动平台，其特征在于，所述第一方向与所述初始转动方向为相反方向。

48.根据权利要求46所述的移动平台，其特征在于，所述第一位置与所述第二位置关于所述复位位置对称设置。

49.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第三位置和第四位置；

根据所述第三位置和所述第四位置，控制所述云台做周期性的往复运动；

其中，所述第三位置与所述第四位置关于所述云台的复位位置对称设置，并且，在最后一个周期的往复运动后，所述云台处于所述复位位置。

50.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，各周期的往复运动的幅度小于或等于所述转动幅度。

51.根据权利要求50所述的移动平台，其特征在于，多个周期的往复运动的幅度随时间逐渐减小，且首个周期的往复运动的幅度为所述转动幅度。

52.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置不变；或者

所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置为变化的。

53.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的角度变化曲线为正弦曲线。

54.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的速度变化曲线为余弦曲线。

55.根据权利要求44或49所述的移动平台，其特征在于，所述复位位置包括：所述云台回中时所处的位置、所述检测到所述移动平台受到外部的攻击时所述云台的实时位置、或根据所述检测到所述移动平台受到外部的攻击时由所述云台的期望姿态确定的期望位置。

56.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，在所述攻击为所述移动平台在同一时刻受到的多个来自外部的攻击时，所述参数信息为对多个所述攻击对应的参数信息进行合并处理后得到。

57.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

在根据所述参数信息，控制所述云台转动的同时，检测到所述移动平台受到外部的新的攻击；

获取所述新的攻击的参数信息；

根据所述云台当前的转动信息和所述新的攻击的参数信息，确定新的转动信息；

根据所述新的转动信息，控制所述云台转动。

58.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台为第一移动平台，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

若第二移动平台执行预设操作，则获取基于所述预设操作的预设动作信息，所述第二移动平台为所述第一移动平台的竞争对象；

根据所述预设动作信息，控制所述云台转动以指示所述第二移动平台执行了所述预设操作且所述云台的运动受限于所述预设操作。

59.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

检测到所述机身受到外部的攻击，确定所述移动平台受到外部的攻击。

60.根据权利要求59所述的移动平台，其特征在于，所述攻击包括在所述机身的左侧、右侧、前侧和后侧中的至少一个的攻击。

61.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：

检测到所述云台受到外部的攻击，确定所述移动平台受到外部的攻击。

62.根据权利要求61所述的移动平台，其特征在于，所述攻击包括在所述云台的左侧和右侧中的至少一个的攻击。

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