CN111656298A - 云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质 - Google Patents

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刘帅
王映知
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

一种云台(100)的控制方法，云台(100)、可移动平台、可读存储介质(300)。控制方法包括：获取云台(100)在云台关节角坐标系中的期望关节角速度(S10)；依据期望关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将期望关节角速度转换为期望欧拉角速度(S20)；依据云台(100)的当前姿态及期望欧拉角速度，确定云台(100)的期望姿态(S30)。

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