CN111655567A - 用于履带车辆的基于弹簧的磁性附接方法 - Google Patents

Abstract

提供一种使用磁性附接穿越表面的车辆。所述车辆包含底盘主体和附接到所述底盘主体的车轮。至少一个磁性模块通过弹性部件附接到所述底盘主体。每个磁性模块包含磁体和偏移部件，所述偏移部件在所述表面和所述磁体之间提供近似恒定偏移。所述弹性部件在磁性吸引模块与所述底盘主体之间传递垂直于所述表面的磁性吸引力。所述车辆可在不磁性去耦的情况下穿越不平坦的表面。

Description

用于履带车辆的基于弹簧的磁性附接方法

相关申请案的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119要求2018年6月25日提交的第16/017,546号美国专利申请和2018年2月6日提交的第62/626,979号美国临时申请的优先权，所述申请的公开内容以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

一种用于在例如使用弹性偏置磁性附接穿越表面的车辆之间提供吸引力的系统、方法和装置。

背景技术

车辆会需要穿越一些表面，这时需要增加车辆与所穿越表面之间的牵引力，尤其是在竖直和倒置的方向上。合适的车辆可以是机器人车辆，例如配置成进行检查、测试、维护或其它任务的机器人车辆。可以将机器人车辆部署为例如检查各种结构，如管道、储槽、其它基础设施等。许多结构包含铁磁性材料，例如钢、铁基结构等。因此，可使用包含磁体的车辆在这些结构上进行检查或其它操作，所述磁体在车辆与车辆穿越的结构之间提供吸引力。磁体提供的吸引力足以维持车轮与结构之间的摩擦，使得车辆可在水平、竖直和/或倒置方向上移动，同时磁体在车辆与表面之间提供紧贴性。

在某些车辆中，将磁体结合到车辆的车轮中。尽管车轮可为车辆提供足够的牵引力以使其穿越表面，但在某些情况下，由于车轮的材料和几何形状以及磁体的吸引力在车轮与表面之间产生压力，磁性车轮会损坏表面。此外，若车轮与机器人主体具有固定的几何关系，则可能存在因间隙限制而导致的翻越障碍物(例如焊珠或类似物)的问题。因此，如在本文中更详细地描述的，本发明提供针对此问题和其它问题的解决方案。

发明内容

在本发明的一个方面中，提供一种使用磁性附接穿越表面的车辆。

在符合本发明的这一方面的实施例中，所述车辆包含底盘主体和附接到所述底盘主体的车轮。磁性模块通过弹性部件附接到所述底盘主体。所述磁性模块包含磁体和偏移部件，所述偏移部件在所述表面和所述磁体之间提供近似恒定偏移。所述弹性部件在磁性吸引模块与所述底盘主体之间传递垂直于所述表面的磁性吸引力。

根据本发明的其它方面，可在本发明的同一个或一个或多个额外的实施例中体现：所述偏移部件是车轮、滚轮或滑橇中的至少一种；所述车辆配置成进行检查操作；所述磁性模块包含传感器；所述磁性模块配置成另外提供机车动力；所述磁性模块配置成在所述车辆穿越所述表面时提供与所述表面的低摩擦接触；弹性连接配置成随竖直距离的增加而提供增加的力，所述竖直距离遵循通过连杆结构提供的非线性轮廓；所述磁性模块包含传感器，所述传感器测量所述磁性模块和所述表面之间的吸引力；弹性连接包含传感器，所述传感器监测所述底盘与所述磁性模块之间的力；弹性连接包含传感器，所述传感器监测所述底盘相对于所述磁性模块的位置；所述磁性模块的大小和形状设计成具有倾斜的前边缘以提供低摩擦布置；所述磁性模块包含滚轮或车轮中的一种，以提供低摩擦布置；所述车辆包含力阈值限制器，以避免在接近力阈值时，所述车辆与所述表面之间发生意外分离；所述车辆配置成在弯曲的表面上行驶，同时提供足够的移动性和吸引力以允许穿越所述表面同时防止车辆从所述表面分离；以及所述弹性部件具有相对于所述底盘可调节的位置。

根据可在一个或多个实施例中再次体现并且在上文或在另一个实施例中描述的其它方面，包含致动器，其中所述致动器配置成在弹性连接上施加调节力，以控制所述底盘与所述磁性模块之间的力或力分布。

根据可在一个或多个实施例中体现并且在上文或另一实施例中描述的又一方面，每个磁性模块包含至少两个单元，其中一个单元位于所述车辆的前部区域，而另一个单元位于所述车辆的后部区域。

通过审阅附图和对本发明的某些实施例的讨论，本发明的这些和其它方面、特征和优点将变得显而易见。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的车辆的等角视图。

图2示出图1的详细视图。

图3示出根据本发明另一个实施例的车辆的示意图。

图4示出根据本发明另一个实施例的车辆的示意图；以及

图5示出根据本发明另一个实施例的车辆的磁性模块的放大示意图。

具体实施方式

参照图1和2，示出车辆100的实施例。所述车辆通过提供将底盘磁化的设计解决了使用磁性车辆的假影(表面的刮擦)，同时克服了与以前的磁性车辆中可用的有限间隙有关的问题。通过将磁体的间隔与车辆的间隙分开，并通过将磁性组件设计成易于穿越预期的特征，例如空隙、焊缝、偏移、接缝等，可构造出不依赖磁性车轮并且不会刮擦要穿越的表面的多功能车辆。

车辆100包含底盘102、车轮104以及侧支撑臂106和108。侧支撑臂106和108从车辆100的侧面向外延伸，例如，垂直地延伸。侧支撑臂106、108通过支撑部件114和116支撑磁性模块110和112。磁性模块110、112提供相对于所穿越的铁磁性表面的吸引力，所述吸引力将车辆100保持在所述表面上。

磁性模块110、112包含可由低摩擦壳体120包围的磁体118。磁体118提供吸引力，并且壳体120提供接触所穿越表面的低摩擦支承表面。壳体120提供光滑的低摩擦外壳，所述外壳接触所述表面，从而减少磁性模块110、112损毁、刮擦或以其它方式损坏所穿越表面的倾向。壳体可由低摩擦材料制成，例如低摩擦塑料(例如PTFE)。外壳的大小和形状也可设计成减小摩擦并增强移动性，尤其是在不平坦的表面上，例如包含倾斜的和/或圆形的表面122。倾斜面122可位于磁性模块110、122的面向表面的区段的前部和/或后部。磁性模块可包含其它特征，例如，滚轮或车轮，以在穿越表面时进一步减小摩擦，如下文更详细地论述。因此，磁性模块110、112提供低冲击结构，所述低冲击结构提供用于保持车辆100与所穿越表面之间的紧贴性的磁性吸引力。因而，例如，与车轮或车轮的构造提供磁性吸引力的车辆相比，刮擦金属表面和/或去除所穿越表面的外面涂料或其它保护涂层的机率减少，刮擦金属表面和/或去除所穿越表面的外面涂料或其它保护涂层可能导致结构劣化或损坏。

通过其中包含的向表面提供吸引力的磁体118将磁性模块110、112朝向所穿越表面偏置。所述吸引力通过例如弹簧124的弹性部件传递到车辆100。弹簧124提供朝向表面的偏置力，从而在磁性模块110、112与底盘102之间存在自由度。因而，当车辆的车轮穿越表面的不平坦区域(例如，焊珠、台阶等)时，车辆的前(或后)轮可在表面变化处上方上下移动。考虑到不平坦的表面，底盘102与磁性模块110、112之间的弹性附接允许底盘与磁性模块之间的移动。因此，在高度的变化被弹性部件中的屈服应力消除时，磁性模块可保持与表面的接触。若磁性模块110、112与底盘102之间的附接不包含弹性部件(即完全刚性连接)，则底盘有将磁性模块拉离表面的趋势，并且有可能将磁性模块从表面移开。

因而，弹簧124确保磁性模块110、112可保持与表面的接触，同时即使在穿越障碍物时底盘的高度关于表面相对变化的情况下，仍保持足以维持车辆100紧贴所穿越表面的相等和相反的力。弹簧124提供一定程度的屈服应力，使得当车辆穿越表面的不平坦区域时，底盘可对应地响应于所穿越表面的不平坦性而相对于所述表面上下移动，而磁性模块110、112保持与表面接触。如图2所示，弹簧124在磁性模块124和支撑臂108的枕式箱轴承之间延伸，并且提供使车辆朝向表面偏置的张力。所述弹簧也可盘绕支撑部件114并且连接在模块与支撑臂之间。

包含弹性弹簧部件和附接到其上的磁性模块的侧支撑臂106、108可相对于车辆底盘重新放置。例如，取决于在车辆移动期间侧支撑臂遇到的障碍物的类型，可将侧支撑臂动态地朝向车辆的前端或后端放置。可将侧支撑臂单独重新放置，使得在车辆的相对侧上相对于彼此地将一个支撑臂向前放置且将另一支撑臂向后放置。这种布置当车辆在螺旋式途经路径上进行检查时会很有用。支撑臂可通过可重新放置的连接(例如，枢轴接头、滑动接头等)连接到车辆底盘，使得例如在操作期间支撑臂的位置可改变。例如，可使用致动器或其它电动机基于预期的障碍物配置来调节支撑臂的位置。可通过用户输入的操作调节支撑臂的位置，和/或可以使用车辆上的传感器获取有关车辆性能的信息，并且可通过执行软件指令的车载处理器来调节臂的位置，所述车载处理器执行软件指令以发送操作致动器/电动机的信号，从而响应于传感器数据来调节臂。

在本发明的某些实施例中，可通过围绕结构(例如，下文讨论的致动器，或通过可安置成与弹性弹簧部件的部分或全部呈环绕关系或部分围绕关系的可移动套筒)或通过电信号改变弹性弹簧部件的操作。

由于底盘和车轮之间的刚性连接，车辆100设计成使得其在底盘102和所穿越表面(包含障碍物)之间具有恒定的距离。然而，磁性模块110、112相对于车辆垂直于表面自由移动，由此允许磁性模块清除障碍物，同时保持对表面的恒定吸引并且不将车辆推离表面。模块与车辆分开移动，这在车辆穿越不平坦的表面和/或磁性模块穿越不平坦的表面时提供一定程度的屈服应力。

这允许机器人车辆100上的传感器和/或其它元件相对于所穿越表面保留固定的几何形状，因为这在许多应用(例如在箱校准的情况下测量箱壁的偏移)中是非常需要或必需的。因此，在车辆的车轮越过不平坦区域或者模块本身越过不平坦区域时，弹性部件(例如弹簧124)允许磁性模块110、112有自由度以适应表面。如图1和图2所示，弹性部件示出为螺旋弹簧124。如图3-5所示，如下文更详细地论述，弹性部件可以是钢板弹簧或弹簧钢片。

参照图3，车辆300包含底盘102、车轮104和磁性模块110、112。每个磁性模块包含至少一个磁体118。图3示出的车辆300中，磁性模块110、112通过弹性部件306和308连接到底盘102。弹性部件306、308可以是例如弹簧钢材料片。弹簧钢材料的大小和形状可设计成例如矩形条。弹簧钢材料提供足以保持磁性模块110、112连接到底盘102的结构支撑，同时还提供在与所穿越表面垂直的方向上的弹性。因而，弹性部件306、308将磁性模块110、112与表面之间的吸引力传递到底盘102，以提供向下(到表面)的力来保持车轮104与表面接触。类似于如上文所论述的，弹性部件306、308允许有自由度，使得例如当车辆的车轮穿越凸块时，弹性连接中的屈服应力防止高度的变化导致磁性模块110、112从表面移开，所述磁性模块由于朝向表面的磁性拉力而被朝向表面的更大的力吸引。

因此，磁性模块110、112通过弹性部件306、308将底盘和车轮朝向所穿越表面偏置。弹性部件306、308提供朝向表面的偏置力，使得当磁性模块110、112保持与表面接触时，考虑到表面的不平坦性，在与底盘的连接中产生屈服应力，同时保持底盘朝向表面的向下力。因而，弹性部件306、308确保底盘和车轮以足以使车辆300保持与所穿越表面紧贴同时仍将磁体吸引到表面的相等且相反的量在表面偏置。然而，弹性部件306、308提供足够量的屈服应力，使得当车辆穿越表面的不平坦区域时，车轮和底盘可对应地响应于所穿越表面的不平坦性而相对于磁性模块110、112(以及所穿越表面)上下移动。此外，例如，若所穿越表面包含焊缝，所述焊缝在表面上提供局部高点，则在磁性模块110、112穿越所述点时，所述磁性模块可在所述焊缝(或其它表面特征，例如空隙、接缝等)上移动时上下移动，这是弹性部件306、308在模块和底盘之间提供自由度的结果，同时弹性部件保持弹性偏置力以保持底盘和车轮紧贴表面。

由于底盘102与车轮之间的刚性连接，车辆300设计成使得其在所述底盘与所穿越表面(包含障碍物)之间具有恒定的距离。然而，磁性模块110、112相对于车辆垂直于表面自由移动，由此允许磁性模块清除障碍物，同时保持对表面的恒定吸引并且不将车辆推离表面。模块与车辆分开运动，这在车辆翻越障碍物时在底盘之间提供一定程度的屈服应力。这种配置允许机器人或磁性模块分别在焊珠上滚动/滑动，由此克服安装在底盘上的磁体的问题。

通过弹性部件传递的力不应超过模块对表面的磁性吸引力，因为这会导致模块与表面分离。因此，增大磁体的大小/强度或减小弹性部件中的张力和/或减小机器人的重量以及施加在机器人上的力可防止意外分离。

所公开的包含弹性部件的结构布置允许传感器(例如传感器312)相对于所穿越表面保留固定的几何形状，因为这在许多应用(例如在箱校准的情况下测量箱壁的偏移)中是非常需要或必需的。

如图3所示，磁性模块110、112的底部表面上设置有滚轮310(其可由低摩擦塑料制成并且可具有例如圆柱形或球形轮廓)。滚轮310使对穿越表面的机器人的摩擦/阻力最小化。尽管磁体118在表面和车辆之间提供吸引力，但滚轮使得当车辆在各个方向上跨越表面移动时磁性模块110、112与表面之间的摩擦最小化。

在某些实施例中，车轮104可以是驱动轮，其中车辆包含能够驱动车轮为车辆穿越表面提供机车动力的电动机。在其它配置中，车辆可附接到系绳，并且可通过向系绳施加力来将车辆拖过表面。在另外的布置中，磁性模块110、112可包含驱动滚轮和/或车轮，可驱动所述驱动滚轮和/或车轮以向车辆提供机车动力。车辆还可配置成使得其可结合单个磁性模块。

参照图4，车辆300包含连接到弹性部件306、308的致动器314、316。致动器314、316可以是螺线管致动器或附接到弹性部件306、308的其它电动机。可控制致动器314、316以改变通过弹性部件306、308在磁性模块110、112与底盘102之间传递的力。例如，可致动致动器314、316以在弹性部件上施加向内或向外的力，这可增大或减小传递的力。通过按压或拉动弹簧钢的上部，可增大或减小在车辆的底盘与磁性模块之间产生的力。致动器还可用于控制通过弹性部件传递的力分布。可控制力分布以消除磁力的急剧变化。还可控制力分布，使得在较低的力水平下，将允许较大量的弹性(例如反弹)，但当力接近力阈值时，可调节弹性部件中的弹性。

此外，例如通过当车辆穿越表面时测量施加在致动器上的力的量，致动器314、316可用于监测(间接地)通过弹性部件传递的力。在磁性模块110、112中也可包含压力传感器322，所述压力传感器测量磁性模块(例如，通过滚轮)和表面之间的压力。因此，测得的压力可用于确定到表面的附接力，以确保底盘102与模块110、112之间的力不超过阈值力，所述阈值力可等于模块110、112和表面之间的磁性附接力。超过此阈值可导致模块与表面之间的分离，由此导致车辆上附接力的损失以及其随后与表面的分离(即由于磁性模块对表面的吸引力，车辆保持与表面接触(例如，在倒置和垂直方向上)，其中若在模块试图将车辆保持在表面上时将模块从表面移开，则车辆也将落下)。

磁性模块110、112还提供结合传感器的机会，所述传感器例如需要与所穿越表面接触。传感器可附接到磁性模块(例如，嵌入磁性模块中)。可提供这些传感器与机器人主体(例如，具有处理器的底盘、在处理器上执行的软件、存储器和通信模块)之间的通信。在不包含滚轮的磁性模块中包含传感器可获得相当高的表面接触度，这可改进传感器的功能性。

参照图5，提供磁性模块110、112的布置的详细视图。在某些布置中，模块可包含装在壳体中的单个磁体，以及滚轮，或如图5所示，模块110、112可包含装在壳体120中的至少两个磁体118a和118b，以及两个滚轮310a和310b。模块包含第一磁体118a和第二磁体118b以及第一滚轮310a和第二滚轮310b。磁体和滚轮可相对于在表面上的行进方向位于模块的前部和后部。具有两个磁体和两个滚轮在模块穿越表面的不平坦区域(例如，由表面的焊珠、接缝、台阶、空隙等引起)时有优势。为有助于克服在尝试翻越表面上的“凸块”时可能出现的问题，这可包含当穿越凸块，磁体必须从表面移开时，高度不同导致势能迅速增加。当穿越焊珠时，或更明显地，当车辆必须穿越表面的下降或空隙时，势能可能发生颠簸。在这种情况下，从磁体的角度来看，磁体必须先将其本身“拉离”表面，然后才能下降到较低表面。通过策略性地放置磁体以使这种影响最小化，穿越这些障碍物变得更容易。与使用两个磁体相比，仅使用一个磁体更困难，因为使用两个磁体时，一个磁体保持牢固附接，而另一个磁体穿越障碍物，由此使吸引力的减小和磁体的相关阻力最小化，从而有效地“移离”表面。此外，当两个滚轮之一穿越表面高度变化时，磁性模块旋转。具有旋转自由度可以是有益的，因为其有助于将磁体中的至少一个保持在最优附接状态(例如，与平坦表面区域接合)。模块可绕弹性部件306、308的附接点旋转到模块，这在磁性附接模块和车辆之间提供垂直(相对于表面竖直)自由度。

因此，提供一种通过磁性模块保持紧贴表面的车辆。磁性模块通过弹性部件连接到车辆的底盘，所述弹性部件允许磁性模块相对于车辆的其余部分且在基本垂直于表面的方向上以至少一个自由度移动。因而，由于车辆可在对车辆的干扰最小的情况下穿越表面的不平坦区域，这对于例如将传感器相对于表面保持在恒定高度是重要的。弹性部件还允许磁体“弯曲”，以减少由磁体与表面接合引起的潜在损坏。因此，提供优于传统机器人系统的显著优点。

应理解，图式中相同数字表示贯穿若干附图的相同元件，并且并非所有实施例或布置都需要参考图描述和示出的所有组件和/或步骤。还应理解，本文公开的系统和方法的实施例、实现方式和/或布置可结合为软件算法、应用程序、程序、模块，或驻存在硬件、固件中和/或驻存在计算机可用介质(包含软件模块和浏览器插件)上的代码，可在计算机系统或计算装置的处理器中执行所述代码以将所述处理器和/或其它元件配置成执行本文所描述的功能和/或操作。应了解，根据至少一个实施例，一个或多个计算机程序、模块和/或应用程序在执行本公开的方法时不必驻存在单个计算机或处理器上，而是可以模块化方式分布在多个不同计算机或处理器中，以实现本文公开的系统和方法的各个方面。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并且不意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一”、“所述”旨在同样包含复数形式，除非上下文另有清晰地指示。另外，应理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”指定所陈述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。

应注意，在权利要求中使用例如“第一”、“第二”、“第三”等序数词修饰权利要求元素本身并不意味着一个权利要求元素相对于另一个权利要求元素的任何优先级、优先权或顺序，或进行方法动作的时间顺序，而是仅用作标签来区分具有特定名称的一个权利要求元素和具有相同名称的另一个元素(但使用序数词)，以区分权利要求元素。

并且，本文使用的措词和术语是出于描述的目的，不应被视为限制。本文中“包含”、“包括”或“具有”、“含有”、“涉及”和其变化形式的使用意指涵盖在其后所列出的项目和其等效物以及附加项目。

上文所描述的主题仅以说明方式提供，不应被理解为具有限制性。可在不遵循所示出和描述的示例实施例和应用的情况下，并且在不脱离如所附权利要求书中阐述的本发明的真实精神和范围的情况下，对本文中所描述的主题做各种修改和改变。

值得注意的是，以上附图和示例并不意味着将本申请的范围限制为单个实现方式，因为其它实现方式可通过互换所描述或示出的元件中的一些或全部来实现。此外，在使用已知组件部分或完全实现本申请的某些元件的情况下，仅描述此类已知组件中对于理解本申请所必需的那些部分，并且省略对此类已知组件的其它部分的详细描述，以避免混淆本申请。在本说明书中，除非本文中明确地另外陈述，否则示出单个组件的实现方式不一定限于包含多个相同组件的其它实现方式，反之亦然。此外，除非由此明确阐述，否则申请人并不旨在将说明书或权利要求书中的任何术语归于不常见或特殊含义。另外，本申请涵盖本文中以说明方式提及的已知组件的当前和未来的已知等效物。

具体实现方式的以上描述将充分地揭示本申请的一般性质，其他人可通过应用相关领域技术范围内的知识(包含所引用和通过引用并入本文中的文件的内容)，在不进行不当实验、不脱离本申请的一般概念的情况下，容易地修改和/或调适如特定实现方式的各种应用。因此，基于本文中所呈现的教示和指导，此类调适和修改旨在于所公开的实现方式的等效物的含义和范围内。应理解，本文中的措词或术语是出于描述而非限制的目的，因此本说明书的术语或措辞将由技术人员根据本文中呈现的教示和指导，结合相关领域技术人员的知识来解释。应理解，所论述或示出的尺寸是根据一个示例示出的图式，并且在不脱离本发明的情况下可使用其它尺寸。

尽管上文已描述本申请的各种实现方式，但应理解，这些实现方式仅通过示例而不是限制性的方式来呈现。对于相关领域的技术人员而言显而易见的是，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本申请不应受到上述实现方式中的任何一个的限制。

Claims (17)

1.一种使用磁性附接穿越表面的车辆，其包括：

底盘主体；

车轮，所述车轮附接到所述底盘主体；以及

磁性模块，所述磁性模块通过弹性部件附接到所述底盘主体；

其中所述磁性模块包含：

磁体

偏移部件，所述偏移部件在所述表面与所述磁体之间提供近似恒定偏移；

其中所述弹性部件在磁性吸引模块与所述底盘主体之间传递垂直于所述表面的磁性吸引力。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述偏移部件是车轮、滚轮或滑橇中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆配置成进行检查操作。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块包含传感器。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块配置成另外提供机车动力。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块配置成在所述车辆穿越所述表面时提供与所述表面的低摩擦接触。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中弹性连接配置成随竖直距离的增加而提供增加的力，所述竖直距离遵循通过连杆结构提供的非线性轮廓。

8.根据权利要求1所述的车辆，另外包含致动器，其中所述致动器配置成在弹性连接上施加调节力，以控制所述底盘与所述磁性模块之间的力或力分布。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块包含传感器，所述传感器测量所述磁性模块和所述表面之间的吸引力。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中弹性连接包含传感器，所述传感器监测所述底盘与所述磁性模块之间的力。

11.根据权利要求1所述的车辆，其中弹性连接包含传感器，所述传感器监测所述底盘相对于所述磁性模块的位置。

12.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块的大小和形状设计成具有倾斜的前边缘以提供低摩擦布置。

13.根据权利要求1所述的车辆，其中所述磁性模块包含滚轮或车轮中的一种，以提供低摩擦布置。

14.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆包含力阈值限制器，以避免在接近力阈值时，所述车辆与所述表面之间发生意外分离。

15.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆配置成在弯曲的表面上行驶，同时提供足够的移动性和吸引力以允许穿越所述表面同时防止车辆从所述表面分离。

16.根据权利要求1所述的车辆，其中每个磁性模块包含至少两个单元，其中一个单元位于所述车辆的前部区域，而另一个单元位于所述车辆的后部区域。

17.根据权利要求1所述的车辆，其中所述弹性部件具有相对于所述底盘主体可调节的位置。

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