CN111645207A - 开槽机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种开槽机器人，包括：调平机构，与所述调平机构直接或间接连接的切割机构，以及用于驱动所述调平机构运动的移动机构；所述调平机构包括基板，与所述基板转动连接的安装板，以及用于调整所述安装板与所述基板之间的夹角的调平组件；所述切割机构与所述安装板连接，所述移动机构与所述基板连接。本发明的开槽机器人不仅能够实现自动开槽，降低工人劳动强度，提高开槽的工作效率，同时，本发明的开槽机器人由于采用切割机构自动开槽，故槽深、槽宽可保持一致，且通过移动机构和调平机构配合，使开槽轨迹精准，保证切割机构切割的槽的平直，可适用于任何场合，尤其当毛坯房地面不平整时，可调平切割机构，使切割机构按预定方向切割。

Description

开槽机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工领域，特别是涉及一种开槽机器人。

背景技术

在装修房屋过程中，往往需要埋设水管、电线等，从而需要在地面、墙面以及天花等处进行开槽。传统的水电开槽都是工人手工开槽，不仅劳动强度大、效率低，而且人工开槽质量参差不齐，槽深、槽宽以及槽的轨迹无法保证，开槽精度不高。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的水电开槽不仅劳动强度大、效率低，而且人工开槽质量参差不齐，槽深、槽宽以及槽的轨迹无法保证，开槽精度不高的缺陷，提供一种开槽机器人。

其技术方案如下：

一种开槽机器人，包括：调平机构，与所述调平机构直接或间接连接的切割机构，以及用于驱动所述调平机构运动的移动机构；所述调平机构包括基板，与所述基板转动连接的安装板，以及用于调整所述安装板与所述基板之间的夹角的调平组件；所述切割机构与所述安装板连接，所述移动机构与所述基板连接。

本技术方案的开槽机器人不仅能够实现自动开槽，降低工人劳动强度，提高开槽的工作效率，同时，本技术方案的开槽机器人由于采用切割机构自动开槽，故槽深、槽宽可保持一致，且通过移动机构和调平机构配合，使开槽轨迹精准，保证切割机构切割的槽的平直，可适用于任何场合，尤其当毛坯房地面不平整时，本技术方案的调平机构可调平切割机构，使切割机构按预定方向切割。

具体地，当使用本技术方案的开槽机器人时，将开槽机器人放置于地面，使移动机构与地面接触，通过移动机构将开槽机器人移动至需要开槽的位置，并观察是否调平，若是，则开启切割机构进行自动开槽，若否，则通过调平机构调节基板与安装板之间的夹角，使得与切割机构连接的安装板保持水平，保证切割出来的槽平直不弯曲。可通过配合使用水平仪来确认本技术方案的安装板是否调平。

在其中一个实施例中，所述调平组件包括与所述基板滑动配合的第一滑动件，与所述第一滑动件滑动配合的第二滑动件，以及驱动所述第一滑动件移动的第一驱动件；所述第二滑动件与所述安装板通过第一转轴转动连接；所述第一滑动件上与所述第二滑动件的配合面为斜面。

在其中一个实施例中，所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构在X轴方向上位移的水平X轴调节机构，所述切割机构通过所述水平X轴调节机构与所述调平机构连接；所述水平X轴调节机构设于所述安装板上。

在其中一个实施例中，所述水平X轴调节机构包括设于所述安装板上且沿X轴方向设置的滚珠丝杠螺母副，驱动所述滚珠丝杠螺母副的第二驱动件，以及与所述滚珠丝杠螺母副的螺母座连接的移动板；所述切割机构与所述移动板连接。

在其中一个实施例中，所述开槽机器人还包括与所述安装板连接的升降机构；所述升降机构包括与所述安装板连接的固定组件，以及与所述固定组件滑动配合且沿Z轴方向升降的升降组件，所述切割机构与所述升降组件连接。

在其中一个实施例中，所述固定组件包括设于所述安装板上的固定套筒，以及设于所述固定套筒上远离所述安装板一端的固定块；所述升降组件包括设于所述固定套筒内且与所述固定套筒滑动配合的升降壳体，设于所述升降壳体上且间隔设置的两个第一同步轮，绕设于两个所述第一同步轮上的第一同步带，以及驱动所述第一同步轮转动的第三驱动件；所述第一同步带的第一面与所述固定块连接，所述第一同步带的第二面上设有活动块；所述第一同步带的第二面为与所述第一同步带的第一面相对的一面；所述切割机构与所述活动块连接。

在其中一个实施例中，所述升降组件还包括设于所述升降壳体上的机械限位开关，所述机械限位开关与所述第三驱动件电连接；所述机械限位开关设于所述升降壳体上远离所述安装板的一端。

在其中一个实施例中，所述切割机构包括切割机壳，与所述切割机壳转动连接的切割刀片，以及驱动所述切割机壳转动的第四驱动件；所述切割机壳的转轴的轴线方向与所述切割刀片的转轴的轴线方向平行。

在其中一个实施例中，所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构在Y轴方向上位移的水平Y轴调节机构，所述切割机构通过所述水平Y轴调节机构与所述活动块连接。

在其中一个实施例中，所述开槽机器人还包括水箱以及与所述水箱连接的喷雾发生器，所述喷雾发生器的喷雾端对准所述切割机构。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述的开槽机器人的结构示意图一；

图2为图1的侧视图；

图3为图1中调平机构的结构示意图一；

图4为图1中调平机构的结构示意图二；

图5为图1的局部结构示意图；

图6为图5中水平X轴调节机构的结构示意图；

图7为图1中升降机构的下降状态的结构示意图；

图8为图7的另一侧视图；

图9为图1中升降机构的上升状态的结构示意图；

图10为图9的另一侧视图；

图11为图1的使用状态示意图；

图12为图1中切割机构的结构示意图；

图13为图1中移动机构的结构示意图。

附图标记说明：

10、调平机构；11、基板；12、安装板；13、调平组件；131、第一滑动件；132、第二滑动件；133、第一驱动件；134、第一转轴；14、铰链结构；141、第二转轴；20、切割机构；21、切割机壳；22、切割刀片；23、第四驱动件；231、伺服电机；232、第二同步轮；233、第二同步带；30、移动机构；31、AGV底盘；311、底盘框架；312、行走轮；313、轮毂电机；32、避障雷达；40、水平X轴调节机构；41、滚珠丝杠螺母副；42、第二驱动件；43、移动板；50、升降机构；51、固定组件；511、固定套筒；512、固定块；52、升降组件；521、升降壳体；522、第一同步轮；523、第一同步带；524、第三驱动件；525、活动块；526、机械限位开关；60、水平Y轴调节机构；70、控制器；80、机架；90、水箱；100、测距仪；110、蓄电池。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1-图4所示的一种开槽机器人，包括：调平机构10，与所述调平机构10直接或间接连接的切割机构20，以及用于驱动所述调平机构10运动的移动机构30；所述调平机构10包括基板11，与所述基板11转动连接的安装板12，以及用于调整所述安装板12与所述基板11之间的夹角的调平组件13；所述切割机构20与所述安装板12连接，所述移动机构30与所述基板11连接。

本实施方式的开槽机器人不仅能够实现自动开槽，降低工人劳动强度，提高开槽的工作效率，同时，本实施方式的开槽机器人由于采用切割机构20自动开槽，故槽深、槽宽可保持一致，且通过移动机构30和调平机构10配合，使开槽轨迹精准，保证切割机构20切割的槽的平直，可适用于任何场合，尤其当毛坯房地面不平整时，本实施方式的调平机构10可调平切割机构20，使切割机构20按预定方向切割。

具体地，当使用本实施方式的开槽机器人时，将开槽机器人放置于地面，使移动机构30与地面接触，通过移动机构30将开槽机器人移动至需要开槽的位置，并观察是否调平，若是，则开启切割机构20进行自动开槽，若否，则通过调平机构10调节基板11与安装板12之间的夹角，使得与切割机构20连接的安装板12保持水平，保证切割出来的槽平直不弯曲。可通过配合使用水平仪来确认本实施方式的安装板12是否调平。

本实施方式所述安装板12与所述基板11通过铰链结构14转动连接，所述铰链结构14的转轴为第二转轴141。

本实施方式所述调平组件13包括与所述基板11滑动配合的第一滑动件131，与所述第一滑动件131滑动配合的第二滑动件132，以及驱动所述第一滑动件131移动的第一驱动件133；所述第二滑动件132与所述安装板12通过第一转轴134转动连接；所述第一滑动件131上与所述第二滑动件132的配合面为斜面。具体地，所述第一滑动件131为三角形板状结构，所述基板11上设有第一滑轨，所述第一滑动件131的一条边与所述第一滑轨滑动配合，所述第一滑动件131的斜面上设有第二滑轨，所述第二滑动件132与所述第二滑轨滑动配合，且所述第一滑轨的长度方向，与所述第二滑轨的倾斜方向一致，即以图示为例，所述第一滑动件131的位移方向为左右位移，所述第一滑动件131的斜面的倾斜方向为从左至右倾斜，从而当第一驱动件133驱动第一滑动件131在第一滑轨上移动时，所述第二滑动件132在斜面的推动作用下，可绕第一转轴134发生相对转动，从而使与第一转轴134转动连接的安装板12可绕第二转轴141转动，实现基板11与安装板12之间的夹角的调整，从而调整安装板12的水平度，使与安装板12连接的切割机构20保持水平。所述第二转轴141的轴线与所述第一转轴134的轴线平行。所述第一驱动件133为伺服电机。

如图5所示，本实施方式所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构20在X轴方向上位移的水平X轴调节机构40，所述切割机构20通过所述水平X轴调节机构40与所述调平机构10连接；所述水平X轴调节机构40设于所述安装板12上。通过水平X轴调节机构40的设置，可实时调节本实施方式所述开槽机器人的开槽位置，使开槽位置多样化，同时，当地面条件有限时，例如当地面有沟渠无法通过移动机构30行走至特定位置进行切割时，可通过水平X轴调节机构40移动切割机构20，使切割机构20移动至待开槽位置进行开槽。

如图6所示，本实施方方式所述水平X轴调节机构40包括设于所述安装板12上且沿X轴方向设置的滚珠丝杠螺母副41，驱动所述滚珠丝杠螺母副41的第二驱动件42，以及与所述滚珠丝杠螺母副41的螺母座连接的移动板43；所述切割机构20与所述移动板43直接或间接连接。本实施方式的X轴方向即为图示中从左至右的方向，所述第二驱动件42为伺服电机。当需要调整切割机构20的位置时，通过第二驱动件42驱动滚珠丝杠螺母副41运动，使螺母座带动移动板43沿X轴方向移动，从而间接带动切割机构20沿X轴方向移动。

如图7-图11所示，本实施方式所述开槽机器人还包括与所述安装板12直接或间接连接的升降机构50；具体地，本实施方式所述升降机构50与所述移动板43连接，通过移动板43与所述安装板12间接连接，所述升降机构50包括与所述移动板43连接的固定组件51，以及与所述固定组件51滑动配合且沿Z轴方向升降的升降组件52，所述切割机构20与所述升降组件52连接。所述Z轴方向为与所述X轴方向垂直的方向，以图示为例，说Z轴方向即为上下方向，通过升降机构50的升降，可使切割机构20升降，从而实现在墙面、天花开槽的需求。

本实施方式所述升降机构50采用二级升降模式，较之普通升降机构有两倍的升降路径。具体地，所述固定组件51包括设于所述安装板12上的固定套筒511，以及设于所述固定套筒511上远离所述安装板12一端的固定块512；所述升降组件52包括设于所述固定套筒511内且与所述固定套筒511滑动配合的升降壳体521，设于所述升降壳体521上且间隔设置的两个第一同步轮522，绕设于两个所述第一同步轮522上的第一同步带523，以及驱动所述第一同步轮522转动的第三驱动件524；所述第三驱动件524为伺服电机。所述第一同步带523的第一面与所述固定块512连接，所述第一同步带523的第二面上设有活动块525；所述第一同步带523的第二面为与所述第一同步带523的第一面相对的一面；所述切割机构20与所述活动块525连接。以初始状态为收缩状态即未开始上升为例，此时活动块525位于所述升降壳体521的底端；当第三驱动件524驱动同步轮转动时，第一同步带523开始运行，由于固定块512与固定套筒511固定连接，故固定块512的位置不动，第一同步带523反作用于与同步轮连接的升降壳体521，使升降壳体521相对固定套筒511上升，与此同时，活动块525以相对于升降壳体521两倍的速度沿着第一同步带523向上运动，带动切割机构20上升。因此活动块525相对于固定套筒511的上升的距离为活动块525相对于升降壳体521上升的距离与升降壳体521相对于固定套筒511上升的距离之和，达到了两倍升降路径的效果。反之，当需要驱动活动块525下降时，则第三驱动件524反向驱动即可。

本实施方式所述升降组件52还包括设于所述升降壳体521上的机械限位开关526，所述机械限位开关526与所述第三驱动件524电连接；所述机械限位开关526设于所述升降壳体521上远离所述安装板12的一端，即所述机械限位开关526设于所述升降壳体521的顶部。为避免升降壳体521继续上升与天花板产生刮擦，而使升降壳体521或天花板受损，故本实施方式在升降壳体521的顶部设置机械限位开关526，当升降壳体521上升至接近天花板时，触发机械限位开关526，机械限位开关526将第三驱动件524关闭，避免升降壳体521继续上升。

如图12所示，本实施方式所述切割机构20包括切割机壳21，与所述切割机壳21转动连接的切割刀片22，以及驱动所述切割机壳21转动的第四驱动件23；所述切割机壳21的转轴的轴线方向与所述切割刀片22的转轴的轴线方向平行。从而当第四驱动件23驱动切割机壳21转动时，可转换切割刀片22的切割角度，以图示为例，本实施方式所述切割机构20可实现俯仰角度的变化，适用于墙体与楼板或墙体与楼顶相交位置直角的切割，满足从楼顶开槽至楼板的要求。

具体地，所述第四驱动件23包括伺服电机231和与伺服电机231连接的同步带轮组件，所述同步带轮组件包括两个平行间隔设置的第二同步轮232，以及绕设于所述第二同步轮232上的第二同步带233，所述第二同步轮232的转轴与所述切割刀片22的转轴平行。所述伺服电机与其中一个第二同步轮232连接，所述切割机壳21与另一第二同步轮232连接，从而当伺服电机231驱动其中一个第二同步轮232转动时，另一第二同步轮232带动切割机壳21同步转动。

本实施方式所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构20在Y轴方向上位移的水平Y轴调节机构60，所述切割机构20通过所述水平Y轴调节机构60与所述活动块525连接。具体地所述Y轴方向为与X轴方向和Z轴方向均垂直的方向，从而通过与升降机构50、水平X轴调节机构40共同配合，实现切割机构20在三维空间上的位移，实现不同方向的槽的切割。此外，也可通过驱动切割机构20同时在至少两个上述方向上发生位移，实现弧形槽的切割，满足不同的槽型切割需求。

如图1-图2所示，本实施方式所述水平Y轴调节机构60的结构和原理与水平X轴调节机构40的结构和原理相似，即通过伺服电机、滚珠丝杠螺母副的形式，驱动切割机构20在Y轴方向上移动。具体地，所述水平Y轴调节机构60包括壳体，设于所述壳体上的伺服电机和滚珠丝杠螺母副，所述壳体与所述活动块525连接，所述切割机构20与所述滚珠丝杠螺母副的螺母座连接。

本实施方式还包括控制器70，所述第一驱动件133、第二驱动件42、第三驱动件524以及第四驱动件23均与控制器70电连接，通过控制器70控制各活动件的运行，达到调平以及位移的目的。

本实施方式所述开槽机器人还包括机架80，所述控制器70设于所述机架80上，所述机架80设于所述移动板43上，且所述机架80上设有用于为上述第一驱动件133、第二驱动件42、第三驱动件524以及第四驱动件23等电子元件供电的蓄电池110，从而可在无外置电源的条件下进行开槽。

所述开槽机器人还包括设置于所述机架80上的水箱90以及与所述水箱90连接的喷雾发生器，所述喷雾发生器的喷雾端对准所述切割机构20。具体地，所述喷雾发生器对准切割刀片22，一方面对切割刀片22起到冷却作用，另一方面防止灰尘四溢，避免施工现场灰尘较大对工人的健康造成影响。

本实施方式还包括测距仪100，具体地所述测距仪100设于机架80上，所述测距仪100为激光雷达，所述激光雷达与控制器70电连接。所述激光雷达用于测量激光雷达至天花板之间的距离，从而将相关数据发送至控制器70，控制器70根据激光雷达与切割机构20之间的距离，换算出切割机构20的升降距离，由此控制第三驱动件524的启闭，控制升降机构50的升降距离。在其他实施方式中，所述测距仪100也可设置于升降壳体521的顶部。

如图13所示，本实施方式所述移动机构30为自动移动的方式，所述移动机构30与控制器70电连接，通过控制器70控制移动机构30的移动轨迹，实现开槽机器人的自动开槽。本实施方式所述移动机构30包括AGV底盘31以及设于所述AGV底盘31上的避障雷达32，所述AGV底盘31包括底盘框架311，与底盘框架311连接的行走轮312，以及驱动所述行走轮312行走的轮毂电机313，所述避障雷达32设于所述底盘框架311上，所述轮毂电机313与控制器70连接。具体地，本实施方式中的行走轮312的数量为四个，轮毂电机313与行走轮312一一对应，从而能够实现差速控制进行转弯。所述避障雷达32的数量为两个，两个所述避障雷达32设于所述底盘框架311的对角上，防止开槽机器人在行走过程中撞到障碍物。

在其他实施方式中，也可将移动机构30设置为人工驱动的方式，即通过人工推动的方式实现开槽机器人的位移。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种开槽机器人，其特征在于，包括：调平机构，与所述调平机构直接或间接连接的切割机构，以及用于驱动所述调平机构运动的移动机构；所述调平机构包括基板，与所述基板转动连接的安装板，以及用于调整所述安装板与所述基板之间的夹角的调平组件；所述切割机构与所述安装板连接，所述移动机构与所述基板连接。

2.根据权利要求1所述的开槽机器人，其特征在于，所述调平组件包括与所述基板滑动配合的第一滑动件，与所述第一滑动件滑动配合的第二滑动件，以及驱动所述第一滑动件移动的第一驱动件；所述第二滑动件与所述安装板通过第一转轴转动连接；所述第一滑动件上与所述第二滑动件的配合面为斜面。

3.根据权利要求1所述的开槽机器人，其特征在于，所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构在X轴方向上位移的水平X轴调节机构，所述切割机构通过所述水平X轴调节机构与所述调平机构连接；所述水平X轴调节机构设于所述安装板上。

4.根据权利要求3所述的开槽机器人，其特征在于，所述水平X轴调节机构包括设于所述安装板上且沿X轴方向设置的滚珠丝杠螺母副，驱动所述滚珠丝杠螺母副的第二驱动件，以及与所述滚珠丝杠螺母副的螺母座连接的移动板；所述切割机构与所述移动板连接。

5.根据权利要求1所述的开槽机器人，其特征在于，所述开槽机器人还包括与所述安装板连接的升降机构；所述升降机构包括与所述安装板连接的固定组件，以及与所述固定组件滑动配合且沿Z轴方向升降的升降组件，所述切割机构与所述升降组件连接。

6.根据权利要求5所述的开槽机器人，其特征在于，所述固定组件包括设于所述安装板上的固定套筒，以及设于所述固定套筒上远离所述安装板一端的固定块；所述升降组件包括设于所述固定套筒内且与所述固定套筒滑动配合的升降壳体，设于所述升降壳体上且间隔设置的两个第一同步轮，绕设于两个所述第一同步轮上的第一同步带，以及驱动所述第一同步轮转动的第三驱动件；所述第一同步带的第一面与所述固定块连接，所述第一同步带的第二面上设有活动块；所述第一同步带的第二面为与所述第一同步带的第一面相对的一面；所述切割机构与所述活动块连接。

7.根据权利要求6所述的开槽机器人，其特征在于，所述升降组件还包括设于所述升降壳体上的机械限位开关，所述机械限位开关与所述第三驱动件电连接；所述机械限位开关设于所述升降壳体上远离所述安装板的一端。

8.根据权利要求6所述的开槽机器人，其特征在于，所述切割机构包括切割机壳，与所述切割机壳转动连接的切割刀片，以及驱动所述切割机壳转动的第四驱动件；所述切割机壳的转轴的轴线方向与所述切割刀片的转轴的轴线方向平行。

9.根据权利要求6所述的开槽机器人，其特征在于，所述开槽机器人还包括用于调节所述切割机构在Y轴方向上位移的水平Y轴调节机构，所述切割机构通过所述水平Y轴调节机构与所述活动块连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的开槽机器人，其特征在于，所述开槽机器人还包括水箱以及与所述水箱连接的喷雾发生器，所述喷雾发生器的喷雾端对准所述切割机构。

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