CN217998825U - 一种自动找平地板机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动找平地板机器人，涉及地板施工技术领域，为解决现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。主动辊轮，其安装在所述车架两侧的后端；从动辊轮，其安装在所述车架两侧的前端，所述从动辊轮与主动辊轮之间安装有行走皮带；第一电动导轨，其安装在所述车架前端的上方，所述第一电动导轨上传动连接有第一滑块；第二电动导轨，其安装在所述第一滑块的上方，所述第二电动导轨上传动连接有第二滑块；电动推杆，其安装在所述第二滑块的上端，所述电动推杆的输出端上安装有支撑台，所述支撑台的前端安装有升降找平机构。

Description

一种自动找平地板机器人

技术领域

本实用新型涉及地板施工技术领域，具体为一种自动找平地板机器人。

背景技术

地板施工过程中，为了使地面的平整度达到一定的标准，需要通过一定的方法找平，通常是以墙柱上的水平控制线和找平墩为标志，检查平整度，高的铲掉，凹处补平，同时会用到找平机进行找平；

如申请号为CN214329786U名为一种楼房地面混凝土平整度自动找平机，包括第一滑轨、第二滑轨和左滑块，所述左滑块的一侧固定连接有横向滑轨，所述横向滑轨的一端固定连接在右滑块的一侧，所述右滑块滑动连接在第二滑轨的表面，所述横向滑轨的上表面开设有滑槽。

上述装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低；所以我们提出了一种自动找平地板机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动找平地板机器人，以解决上述背景技术中提出的现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动找平地板机器人，包括车架，所述车架的上端安装有基座，所述基座的上端安装有控制台，所述控制台的外壁上安装有推拉杆；

还包括：

主动辊轮，其安装在所述车架两侧的后端；

从动辊轮，其安装在所述车架两侧的前端，所述从动辊轮与主动辊轮之间安装有行走皮带；

第一电动导轨，其安装在所述车架前端的上方，所述第一电动导轨上传动连接有第一滑块；

第二电动导轨，其安装在所述第一滑块的上方，所述第二电动导轨上传动连接有第二滑块；

电动推杆，其安装在所述第二滑块的上端，所述电动推杆的输出端上安装有支撑台，所述支撑台的前端安装有升降找平机构。

优选的，所述主动辊轮的一端安装有减速电机，且减速电机的输出端与主动辊轮传动连接，所述主动辊轮的外壁上安装有多个主动齿，所述行走皮带的内壁上安装有多个从动齿，所述主动辊轮通过主动齿与行走皮带内壁的从动齿传动连接。

优选的，所述第一电动导轨包含有第一导轨架、滚珠丝杆和第一步进电机，所述滚珠丝杆安装在第一导轨架的内部，且滚珠丝杆与第一滑块传动连接，所述第一步进电机安装在第一导轨架的一端，且第一步进电机的输出端与滚珠丝杆传动连接。

优选的，所述第二电动导轨包含有第二导轨架、中心导柱、侧导柱、第二步进电机和齿条，所述中心导柱安装在第二导轨架的内部，所述侧导柱设置有两个，且两个侧导柱分别设置在中心导柱的两侧，所述第二滑块的下端通过导向块与中心导柱滑动连接，所述齿条安装在第二导轨架的后端，所述第二步进电机通过电机连接板与第二滑块固定连接，所述第二步进电机的输出端安装有第一齿轮，且第二步进电机的输出端通过第一齿轮与齿条传动连接，所述齿条的下端安装有电机托台。

优选的，所述第二滑块下端的两侧均安装有导轮，且导轮通过轮轴与第二滑块转动连接，所述第二滑块通过导轮与侧导柱滑动连接。

优选的，所述第二导轨架的两端均安装有压力传感器，所述压力传感器的外壁上安装有橡胶防撞块。

优选的，所述升降找平机构上端的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端上安装有转台，所述转台的上端安装有激光识别仪，所述激光识别仪的后端面通过定位板和螺钉与转台连接。

优选的，所述升降找平机构的下端安装有传动座，所述升降找平机构内部的下方安装有异步电机，所述异步电机的输出端贯穿并延伸至传动座的外部，且安装有第二摊铺轮。

优选的，所述第二摊铺轮的前端设置有第一摊铺轮，所述第一摊铺轮的上端通过转轴与传动座转动连接，所述异步电机输出端的外壁上安装有第二齿轮，所述转轴的外壁上安装有第三齿轮，且转轴通过第三齿轮与第二齿轮啮合传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过采用移动式的机器人搭载升降找平机构，实现找平作业，操作时，由两组减速电机分别驱动机器人两侧的主动辊轮旋转，依靠主动辊轮与行走皮带的传动，带动机器人前进，过程中，第一电动导轨通过第一步进电机驱动内部的滚珠丝杆旋转，带动第一滑块上的第二电动导轨左右移动，同时，第二电动导轨通过第二步进电机以及第一齿轮与齿条的传动作用，带动第二滑块上的升降找平机构左右移动，双导轨结构的设置，大幅提升了升降找平机构的移动范围，提高了装置的作业效率，移动过程中由升降找平机构底部的第一摊铺轮和第二摊铺轮，在异步电机的驱动作用下旋转，对砂浆进行二次摊铺处理，自动进行找平作业，当到达区域边缘时，由遥控器控制两组减速电机差速运行，实现装置的转向，灵活性高，解决了现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。

2、通过在升降找平机构上端设置激光识别仪，激光识别仪设置在转台上，可通过伺服电机驱动旋转，施工前可通过三脚架在施工区域内架设激光水平仪，通过激光水平仪投射水平线到区域墙体，装置运行过程中，伺服电机能够周期性带动激光识别仪旋转，利用激光识别仪与墙体上激光水平仪投射的激光进行识别，保证装置处于时刻处于水平状态，确保找平精度。

3、通过在第二导轨架的两端安装压力传感器，且在压力传感器的外壁上安装橡胶防撞块，当第一电动导轨驱动第二电动导轨左右移动时，若机器人离边缘墙体较近，第二电动导轨端面的橡胶防撞块会优先与墙体接触，降低冲击，当压力传导至压力传感器时，压力传感器会将信号反馈至控制台，对该次移动距离进行记录，并停止电机继续带动第二电动导轨向墙体方向移动，从而实现在墙体边缘运行时自动控制导轨活动范围的效果，提高了机器人操作的便捷度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的车架局部结构示意图；

图3为本实用新型的第一电动导轨结构示意图；

图4为本实用新型的第二电动导轨结构示意图；

图5为本实用新型的第二电动导轨传动结构示意图；

图6为本实用新型的升降找平机构内部结构示意图；

图中：1、车架；2、主动辊轮；3、行走皮带；4、基座；5、控制台；6、推拉杆；7、第一电动导轨；8、第一滑块；9、第二电动导轨；10、第二滑块；11、电动推杆；12、支撑台；13、升降找平机构；14、激光识别仪；15、传动座；16、第一摊铺轮；17、第二摊铺轮；18、从动辊轮；19、从动齿；20、主动齿；21、第一导轨架；22、滚珠丝杆；23、第一步进电机；24、第二导轨架；25、中心导柱；26、侧导柱；27、电机连接板；28、第二步进电机；29、齿条；30、压力传感器；31、橡胶防撞块；32、电机托台；33、导向块；34、导轮；35、第一齿轮；36、伺服电机；37、异步电机；38、转台；39、定位板；40、第二齿轮；41、第三齿轮；42、转轴；43、减速电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-6，本实用新型提供的一种实施例：一种自动找平地板机器人，包括车架1，车架1的上端安装有基座4，基座4的上端安装有控制台5，控制台5的外壁上安装有推拉杆6；

还包括：

主动辊轮2，其安装在车架1两侧的后端；

从动辊轮18，其安装在车架1两侧的前端，从动辊轮18与主动辊轮2之间安装有行走皮带3；

第一电动导轨7，其安装在车架1前端的上方，第一电动导轨7上传动连接有第一滑块8；

第二电动导轨9，其安装在第一滑块8的上方，第二电动导轨9上传动连接有第二滑块10；

电动推杆11，其安装在第二滑块10的上端，电动推杆11的输出端上安装有支撑台12，支撑台12的前端安装有升降找平机构13。

请参阅图2，主动辊轮2的一端安装有减速电机43，且减速电机43的输出端与主动辊轮2传动连接，主动辊轮2的外壁上安装有多个主动齿20，行走皮带3的内壁上安装有多个从动齿19，主动辊轮2通过主动齿20与行走皮带3内壁的从动齿19传动连接，减速电机43能够驱动主动辊轮2旋转，带动行走皮带3传动，实现机器人前进，减速电机43设置有两组，且两组减速电机43对称设置，通过差速作用，即可带动机器人转向。

请参阅图3，第一电动导轨7包含有第一导轨架21、滚珠丝杆22和第一步进电机23，滚珠丝杆22安装在第一导轨架21的内部，且滚珠丝杆22与第一滑块8传动连接，第一步进电机23安装在第一导轨架21的一端，且第一步进电机23的输出端与滚珠丝杆22传动连接，第一步进电机23能够驱动滚珠丝杆22旋转，是第一滑块8上的第二电动导轨左右移动。

请参阅图4和图5，第二电动导轨9包含有第二导轨架24、中心导柱25、侧导柱26、第二步进电机28和齿条29，中心导柱25安装在第二导轨架24的内部，侧导柱26设置有两个，且两个侧导柱26分别设置在中心导柱25的两侧，第二滑块10的下端通过导向块33与中心导柱25滑动连接，齿条29安装在第二导轨架24的后端，第二步进电机28通过电机连接板27与第二滑块10固定连接，第二步进电机28的输出端安装有第一齿轮35，且第二步进电机28的输出端通过第一齿轮35与齿条29传动连接，齿条29的下端安装有电机托台32，第二步进电机28通过第一齿轮35与齿条29的传动作用，可带动第二滑块10以及升降找平机构13左右移动，提升作业范围。

请参阅图5，第二滑块10下端的两侧均安装有导轮34，且导轮34通过轮轴与第二滑块10转动连接，第二滑块10通过导轮34与侧导柱26滑动连接，第二滑块10在传动作用下沿第二导轨架24移动时，其底面两侧的导轮34可与侧导柱26滑动，起到辅助导向的作用，提高移动过程稳定性。

请参阅图4，第二导轨架24的两端均安装有压力传感器30，压力传感器30的外壁上安装有橡胶防撞块31，当第一电动导轨7驱动第二电动导轨9左右移动时，若机器人离边缘墙体较近，第二电动导轨9端面的橡胶防撞块31会优先与墙体接触，降低冲击，当压力传导至压力传感器30时，压力传感器30会将信号反馈至控制台5，对该次移动距离进行记录，并停止电机继续带动第二电动导轨9向墙体方向移动，从而实现在墙体边缘运行时自动控制导轨活动范围的效果。

请参阅图6，升降找平机构13上端的内部安装有伺服电机36，伺服电机36的输出端上安装有转台38，转台38的上端安装有激光识别仪14，激光识别仪14的后端面通过定位板39和螺钉与转台38连接，伺服电机36能够周期性带动激光识别仪14旋转，利用激光识别仪14与墙体上激光水平仪投射激光的识别作用，保证装置处于水平状态。

请参阅图6，升降找平机构13的下端安装有传动座15，升降找平机构13内部的下方安装有异步电机37，异步电机37的输出端贯穿并延伸至传动座15的外部，且安装有第二摊铺轮17，异步电机37输出端能够驱动第二摊铺轮17旋转，对砂浆进行摊铺找平处理。

请参阅图6，第二摊铺轮17的前端设置有第一摊铺轮16，第一摊铺轮16的上端通过转轴42与传动座15转动连接，异步电机37输出端的外壁上安装有第二齿轮40，转轴42的外壁上安装有第三齿轮41，且转轴42通过第三齿轮41与第二齿轮40啮合传动连接，当异步电机37输出端驱动第二摊铺轮17旋转的同时，可通过第二齿轮40与第三齿轮41的啮合作用，带动第一摊铺轮16同步旋转，二次摊铺，保证找平精度。

工作原理：由人工或机械在施工区域预倒入需要摊铺的砂浆，之后通过三脚架在区域内架设激光水平仪，通过激光水平仪投射水平线，激光水平仪架设完毕后，由施工人员将机器人放置在房间起始区域，通过遥控器与机器人控制台5连接，驱动机器人运行，机器人移动前，首先通过电动推杆11控制升降找平机构13升降，由升降找平机构13顶部的激光识别仪14对激光水平仪投射到墙体的激光进行识别，待识别到激光线后，停止升降，实现对摊铺轮高度的调节，同时确保运行过程中的水平状态，由两组减速电机43分别驱动机器人两侧的主动辊轮2旋转，依靠主动辊轮2与行走皮带3的传动，带动机器人前进，过程中，第一电动导轨7通过第一步进电机23驱动内部的滚珠丝杆22旋转，带动第一滑块8上的第二电动导轨9左右移动，同时，第二电动导轨9通过第二步进电机28以及第一齿轮35与齿条29的传动作用，带动第二滑块10上的升降找平机构13左右移动，移动过程中由升降找平机构13底部的第一摊铺轮16和第二摊铺轮17，在异步电机37的驱动作用下旋转，对砂浆进行二次摊铺处理，自动实现找平，当到达区域边缘时，由遥控器控制两组减速电机43差速运行，实现装置的转向，如此往复作业，完成区域整体的找平工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种自动找平地板机器人，包括车架（1），所述车架（1）的上端安装有基座（4），所述基座（4）的上端安装有控制台（5），所述控制台（5）的外壁上安装有推拉杆（6）；

其特征在于：还包括：

主动辊轮（2），其安装在所述车架（1）两侧的后端；

从动辊轮（18），其安装在所述车架（1）两侧的前端，所述从动辊轮（18）与主动辊轮（2）之间安装有行走皮带（3）；

第一电动导轨（7），其安装在所述车架（1）前端的上方，所述第一电动导轨（7）上传动连接有第一滑块（8）；

第二电动导轨（9），其安装在所述第一滑块（8）的上方，所述第二电动导轨（9）上传动连接有第二滑块（10）；

电动推杆（11），其安装在所述第二滑块（10）的上端，所述电动推杆（11）的输出端上安装有支撑台（12），所述支撑台（12）的前端安装有升降找平机构（13）。

2.根据权利要求1所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述主动辊轮（2）的一端安装有减速电机（43），且减速电机（43）的输出端与主动辊轮（2）传动连接，所述主动辊轮（2）的外壁上安装有多个主动齿（20），所述行走皮带（3）的内壁上安装有多个从动齿（19），所述主动辊轮（2）通过主动齿（20）与行走皮带（3）内壁的从动齿（19）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第一电动导轨（7）包含有第一导轨架（21）、滚珠丝杆（22）和第一步进电机（23），所述滚珠丝杆（22）安装在第一导轨架（21）的内部，且滚珠丝杆（22）与第一滑块（8）传动连接，所述第一步进电机（23）安装在第一导轨架（21）的一端，且第一步进电机（23）的输出端与滚珠丝杆（22）传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二电动导轨（9）包含有第二导轨架（24）、中心导柱（25）、侧导柱（26）、第二步进电机（28）和齿条（29），所述中心导柱（25）安装在第二导轨架（24）的内部，所述侧导柱（26）设置有两个，且两个侧导柱（26）分别设置在中心导柱（25）的两侧，所述第二滑块（10）的下端通过导向块（33）与中心导柱（25）滑动连接，所述齿条（29）安装在第二导轨架（24）的后端，所述第二步进电机（28）通过电机连接板（27）与第二滑块（10）固定连接，所述第二步进电机（28）的输出端安装有第一齿轮（35），且第二步进电机（28）的输出端通过第一齿轮（35）与齿条（29）传动连接，所述齿条（29）的下端安装有电机托台（32）。

5.根据权利要求4所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二滑块（10）下端的两侧均安装有导轮（34），且导轮（34）通过轮轴与第二滑块（10）转动连接，所述第二滑块（10）通过导轮（34）与侧导柱（26）滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二导轨架（24）的两端均安装有压力传感器（30），所述压力传感器（30）的外壁上安装有橡胶防撞块（31）。

7.根据权利要求6所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述升降找平机构（13）上端的内部安装有伺服电机（36），所述伺服电机（36）的输出端上安装有转台（38），所述转台（38）的上端安装有激光识别仪（14），所述激光识别仪（14）的后端面通过定位板（39）和螺钉与转台（38）连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述升降找平机构（13）的下端安装有传动座（15），所述升降找平机构（13）内部的下方安装有异步电机（37），所述异步电机（37）的输出端贯穿并延伸至传动座（15）的外部，且安装有第二摊铺轮（17）。

9.根据权利要求8所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二摊铺轮（17）的前端设置有第一摊铺轮（16），所述第一摊铺轮（16）的上端通过转轴（42）与传动座（15）转动连接，所述异步电机（37）输出端的外壁上安装有第二齿轮（40），所述转轴（42）的外壁上安装有第三齿轮（41），且转轴（42）通过第三齿轮（41）与第二齿轮（40）啮合传动连接。

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