CN111638083A - 旱地表层土自动采样设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于土壤采样技术领域，解决了现有技术中土壤采样自动化程度低、采样不准确、劳动强度大的技术问题，提供了一种旱地表层土自动采样设备和方法。用于同一地块的多点土壤采样，该设备包括:工作台、采样器、存样区、封口装置、输送机构、行走机构和控制器，采样器设置在工作台的中心位置，封口装置、输送机构和存样区围绕采样器依次设置在工作台上,所述行走机构用于带动工作台移动至预定的采样位置。本发明还提供了利用设备采样的方法。本发明为全自动采样，具有采样效率高、采样准确性好、劳动强度低的优点。

Description

旱地表层土自动采样设备和方法

技术领域

本发明涉及土壤自动化采样领域，尤其涉及一种旱地表层土自动采样设备和方法。

背景技术

为了更好的对旱地农田利用，在使用前需要对旱地的土壤进行采样，分析土壤的组成成分，确定土壤的性质，根据土壤的特性进行针对性的使用，这种有针对性的使用方式要求使用面积小，便于在一定范围内采集有代表性的土壤，提高采样的准确性。

然而，由于采样的旱地土壤其地表不平，采样补点不合理，导致样品的准确性低，同时，采用人工采样还会面临自然环境恶劣，甚至存在许多危险，勘察人员在跑点途中不但要面对各种恶劣的自然环境，劳动强度大的同时，还可能存在安全隐患，危害个人的健康和安全。

综上所述，现有技术的人工采样或者把自动化采样均存在，采样难度大、无法适应自然环境恶劣、采样准确度低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种旱地表层土自动采样设备和方法，用以解决现有技术的土壤采样自动化程度低、采样不准确、劳动强度大的技术问题。

本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种旱地表层土自动采样设备，用于同一地块的多点土壤采样，其特征在于，包括：

工作台，所述工作台形成有用于容纳样品的存样区；

采样器，与所述工作台相连，所述采样器用于采集土壤样品，并将所采集的土壤样品装入样品袋；

封口装置，安装在所述工作台上，所述封口装置用于在所述采样器完成所有采样点的采样后对存储土壤样品的样品袋进行封口；

输送机构，用于将完成封口的样品袋转运至所述存样区；

行走机构，用于带动所述工作台移动至预定的采样位置；

控制器，用于控制所述采样设备移动至多个采样点进行采样；

所述采样器设置在所述工作台的中心位置，所述封口装置、所述输送机构和所述存样区围绕所述采样器依次设置在所述工作台上。

优选地，所述工作台上形成有与所述输送机构相通的开口，所述采样设备还包括限位件和设置在所述开口位置的遮挡件，以及用于切换所述遮挡件位置的切换机构；所述遮挡件与所述工作台转动连接，所述限位件用于将所述遮挡件限制在使所述开口封闭的第一位置，所述遮挡件可转动至第二位置，所述第二位置为使样品袋从所述开口落入所述输送机构的位置，所述切换机构用于使遮挡件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

优选地，所述封口装置包括封口机构、第二驱动机构至少一个样品架，所述样品架与所述工作台可转动连接，所述控制器用于控制第二驱动机构驱动所述样品架转动以将所述样品袋移动至所述遮挡件区域。

优选地，所述封口机构上设有信号触发单元，所述信号触发单元和所述控制器电连接，所述封口机构每完成一次封口操作后，所述信号触发单元向所述控制器发送一个触发信号，所述控制器根据所述触发信号解除所述限位件将所述遮挡件限制在所述开口封闭的第一位置。

优选地，所述开口下方区域和所述存样区通过所述输送机构连通，所述遮挡件转动至所述第二位置时，样品袋落入所述输送机构，并通过所述输送机构送至所述存样区。

优选地，所述输送机构包括传送机构、第一压力传感器、第二压力传感器和第一机械臂，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制器电连接；

当所述样品袋落入所述输送机构时，所述第一压力传感器产生第一压力信号，所述控制器根据第一压力信号控制所述传送机构开始运送所述样品袋，当样品袋输送至所述传送机构的末端时，所述第二压力传感器产生第二压力信号时，所述控制器根据所述第二压力信号控制所述传送机构停止运送所述样品袋，所述控制器根据第二压力信号控制所述第一机械臂将所述样品袋转送至所述存样区。

优选地，所述所述行走机构为履带式行走机构，所述履带防止所述样品袋内的土壤样品在所述工作台移动过程中洒落。

优选地，所述采样器包括固定座、伸缩杆、U型连接杆和取样筒；

所述采样器通过所述固定座安装在所述工作台的中心位置，所述伸缩杆的一端和所述固定座可转动连接，所述伸缩杆的另一端和所述U型连接杆的一端连接，所述U型连接杆的另一端和所述取样筒可拆卸连接。

优选地，还包括：用于获取采样点和采样地块的图像信息的图像采集装置、用于所述采样设备移动定位的定位装置和通过无线网络与所述控制器连接的移动控制终端；

所述移动控制终端，用于设置所述采样设备的移动路径，以及接受和查看所述控制器返回的信息，所述移动路径包括：所述采样设备获取采样地块的图像信息的移动路线、所述采样设备根据采样路径移动至采样点的移动路线、以及所述采样设备完成采样后的自动返回采样起始位置的移动路线。

本发明还提供了一种利用上述任一项所述的采样设备进行自动采样方法，用于同一地块的多点土壤采样，其特征在于，所述方法包括：

S1：控制所述采样设备根据定位信息、采样点的移动路径自动导航移动至所述采样点；

S2：控制所述采样器对所述采样点进行土壤采样，并将所采集的土壤样品装入样品袋；

S3：在完成所有采样点的采样后，控制封口装置将存储土壤样品的样品袋进行封口；

S4：控制输送机构将完成封口的样品袋转运至存样区；

S5：所述采样设备完成采样后自动返回采样起始位置。

优选地，所述S2中，包括：

S21：当到达所述采样点后，所述摄像头获取待采样区域的土壤图像信息；

S22：根据所述土壤图像信息，调整采样器的采样位置；

S23：根据调整后的采样器的采样位置，控制所述采样器进行土壤采样。

综上所述，本发明的有益效果如下：

本发明提供的一种旱地表层土自动采样方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术的土壤采样自动化程度低、采样不准确、劳动强度大的技术问题。

有益效果：

本发明通过在控制器中设定采样移动路径，采样设备根据采样路径自动导航至采样点，通过采样器进行自动采样，并将所采集的土壤样品装入样品袋，在所有采样点均完成采样后，封口装置对装有土壤样品的样品袋进行封口，然后由输送机构将样品袋转运至存样区存放，实现全自动采样，提高了采样效率和采样的准确性，减少了勘测人员的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本发明实施例1旱地表层土自动采样设备的外部结构示意图；

图2为本发明实施例1旱地表层土自动采样设备的内部结构示意图；

图3为本发明实施例1中旱地表层土自动采样设备的工作台的结构示意图；

图4为本发明实施例1旱地表层土自动采样设备的封口装置的结构示意图；

图5为本发明实施例1旱地表层土自动采样设备的输送机构的结构示意图；

图6为本发明实施例1旱地表层土自动采样设备的采样器的结构示意图；

图7为本发明实施例2旱地表层土自动采样方法的流程示意图；

图8为本发明实施例2旱地表层土自动采样方法在采样点采样的流程示意图。

图1-图6的附图标记：

1、工作台；11、摄像头；12、安装孔；13、采样器；1301、固定座；1302、第三转轴；1303、伸缩杆；1304、U型连接杆；1305、取样筒；14、遮挡件；1401、连接环扣；1402、切换机构；1403、限位件；15、封口装置；1501、第二转轴；1502、安装环；1503、样品架；1504、封口机构；16、履带；17、移动控制终端；18、存样区；19、输送机构；1901、第一压力传感器；1902、第二压力传感器；1903、第一机械臂；1904、传送带；1905、第四转轴；1906、第五转轴。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

实施例1：

如图1和图2所示，本发明实施例1公开了一种旱地表层土自动采样设备，包括工作台1，工作台1的外壳在内部形成一个腔体，腔体的中心位置设有一个用于安装采样器13的安装孔12，工作台1上形成有与输送机构19相通的开口，将安装在开口上的遮挡件14、输送机构19和存样区18围绕采样器13沿顺时针或逆时针(未示出)依次设置在工作台1上，封口装置15设置在与遮挡件14相对应的位置，摄像头11设置在工作台1的运动方向的前方，工作台1的底部设有行走机构，该行走机构优选履带16，可以提高工作台1在旱地这类特殊场景中移动的平衡性；工作台1内还设有控制器(未示出)，以及与该控制器进行无线电连接的移动控制终端17，通过移动控制终端17实现对采样设备的远程控制。

在一实施例中，控制器和移动控制终端17的通行方式优选蓝牙通信和/或IP/TCP通信和/或WIFI通信。

在一实施例中，还包括：用于获取采样点和采样地块的图像信息的图像采集装置、用于所述采样设备移动定位的定位装置和通过无线网络与所述控制器连接的移动控制终端；

所述移动控制终端，用于设置所述采样设备的移动路径，以及接受和查看所述控制器返回的信息，所述移动路径包括：所述采样设备获取采样地块的图像信息的移动路线、所述采样设备根据采样路径移动至采样点的移动路线、以及所述采样设备完成采样后的自动返回采样起始位置的移动路线。

具体的，采样设备通过定位装置和图像采集装置在移动过程中获取地块的图像信息和坐标信息，勘测人员根据该图像信息和坐标信息确定采样点及采样路径；同时采样设备根据定位装置的定位信息和移动路径自动导航至采样点，定位装置优选GPS，图像采集装置优选摄像头11。

在一实施例中，如图3所示，提供了一种工作台1的优选方案，所述工作台1上形成有与所述输送机构19相通的开口，所述采样设备还包括限位件1403和设置在所述开口位置的遮挡件14，以及用于所述遮挡件14复位的切换机构1402；所述遮挡件14与所述工作台1转动连接，所述限位件1403用于将所述遮挡件14限制在使所述开口封闭的第一位置，所述遮挡件14可转动至第二位置，所述第二位置为使样品袋从所述开口落入所述输送机构19的位置，所述切换机构1402用于使遮挡件14在所述第一位置和所述第二位置之间切换，该切换机构1402优选由驱动电机驱动的转轴，也可以为弹簧等具有同等效益的装置，所述遮挡件14优选为平面结构的挡板。

具体的，当切换机构1402为转轴时，切换机构1402的两端有用于和遮挡件14连接的连接部，在遮挡件14上与该连接部相对应的位置设有连接环扣1401，遮挡件14通过连接环扣1401和切换机构1402可转动链接，遮挡件14可以绕切换机构1402的轴线旋转，利用伺服电机来控制切换机构1402转动，使得所述遮挡件14可转动至使样品袋从所述开口落入所述输送机构19的位置，以及遮挡件14回到将所述开口封闭的位置，在开口位置还设有至少一个限位件1403，所述限位件1403用于将所述遮挡件14限制在使所述开口封闭的位置，防止遮挡件异常转动。

通过与工作台1可转动连接的遮挡件14，使得样品袋在重力作用下掉在输送机构19上，输送机构19和遮挡件14层上下位置设置，输送机构19位于工作台1的内部，样品袋的运输为封闭式的，可以防止旱地等特殊场景的运输安全。

在一实施例中，如图4所示，提供了一种封口装置15的优选方案，所述封口装置15包括封口机构1504、第二驱动机构1502至少一个样品架1503，所述样品架1503与所述工作台1可转动连接，所述控制器用于控制第二驱动机构1502驱动所述样品架1503转动以将所述样品袋移动至所述遮挡件14区域。

具体的，在第二驱动机构1502上设置多个样品架1503，每个样品架1503的前端都套有样品袋，可以方便采样设备对多块不连续的地块进行采样，采样完成后再返回，提高采样效率。

在一实施例中，提供了一种限位件1403的具体控制方式，所述封口机构15上设有信号触发单元，所述信号触发单元和所述控制器电连接，所述封口机构15每完成一次封口操作后，所述信号触发单元向所述控制器发送一个触发信号，所述控制器根据所述触发信号解除所述限位件1403将所述遮挡件14限制在所述开口封闭的第一位置。

具体的，当遮挡件14处于所述开口封闭的第一位置时，样品袋放置在遮挡件14上，采样器13将土壤样品采集好存入样品袋内，当所有采样点均完成采样后，封口装置15通过封口机构1504对样品袋进行封口，当封口机构1504完成封口动作后，封口机构1504的信号触发单元会产生一个触发信号，控制器接收到这个触发信号后，就解除限位件1403对遮挡件14的位置限制。通过控制器来控制限位件1403的动作，实现限位件1403和封口机构1504的封口操作的联动控制，提高控制效率和精准性。

在一实施例中，所述限位件1403上还设有检测单元，当遮挡板通过切换机构使得遮挡件1403由第二位置到达第一位置时，检测单元产生一个触发信号，控制器根据该触发信号控制限位件1403动作，使得限位件1403将遮挡件14限制在使开口封闭的第一位置。

通过在限位件位置设置检测单元，通过检测信号来控制限位件对这遮挡件的位置限制，提高了准确性和效率。

在一实施例中，如图5所示，提供了一种输送机构19的优选方案，所述输送机构19包括传送机构1904、第一压力传感器1901、第二压力传感器1902和第一机械臂1903，所述第一压力传感器1901和所述第二压力传感器1902与所述控制器电连接；

当所述样品袋落入所述输送机构19时，所述第一压力传感器1901产生第一压力信号，所述控制器根据第一压力信号控制所述传送机构1904开始运送所述样品袋，当样品袋输送至所述传送机构的末端时，所述第二压力传感器1902产生第二压力信号时，所述控制器根据所述第二压力信号控制所述传送机构1904停止运送所述样品袋，所述第一机械臂1903将所述样品袋转送至所述存样区。

具体的，输送机构19和遮挡件14呈上下位置设置，在开口位置输送机构19的前端位于遮挡件14的正下方，输送机构19将遮挡件14和存样区18连通，遮挡件14可转动至使样品袋从所述开口落入所述输送机构19的位置时，样品袋在重力作用下落入输送机构19，并通过输送机构19转运至存样区18。

具体的，所述输送机构19的前端设有第一压力传感器1901，所述输送机构19的末端设有第二压力传感器1902，在所述输送机构19的末端的对应位置设有第一机械臂1903，当所述输送机构19的前端受到所述样品袋的压力时，所述第一压力传感器1901产生第一压力信号，所述控制器根据所述第一压力信号控制所述输送机构19运动，当所述样品袋跟随所述输送机构19运动至所述输送机构19末端时，所述第二压力传感器1902产生第二压力信号，所述控制器根据所述第二压力信号控制所述输送机构19停止运动，并控制所述第一机械臂1903将所述样品袋转送至所述存样区18。优选的，输送机构19采用传送带1904在第四转轴1905和第五转轴1906的转动下运动。

通过第一压力传感器1901和第二压力传感器1902根据样品袋在传送带1904上产生的压力信号后，开始或停止传送，提高传送的精准性。

在一实施例中，如图6所示，提供了一种采样器13的优选方案，所述采样器13包括固定座1301、伸缩杆1303、U型连接杆1304和取样筒1305；

所述采样器13通过所述固定座1301安装在所述工作台1的中心位置，所述伸缩杆1303的一端和所述固定座1301可转动连接，所述伸缩杆1303的另一端和所述U型连接杆1304的一端连接，所述U型连接杆1304的另一端和所述取样筒1305可拆卸连接。

所述固定座1301固定在所述安装孔12的侧壁上，所述固定座1301设有安装腔，所述第三转轴1302的一端嵌入所述安装腔内，所述第三转轴1302的另一端和所述伸缩杆1303连接，所述伸缩杆1303的另一端和所述U型连接杆1304的一端连接，所述U型连接杆1304的另一端和所述取样桶1305可拆卸连接。

具体的，当采样器13需要采样时，转动第三转轴1303,然后调整伸缩杆1304，使得取样筒1305到达采样位置，当取样筒1305取样完成后再次调整伸缩杆1305和转动第三转轴1303使得取样筒1305到达样品袋位置，将样品放入样品袋。取样筒1305优选炭纤维或竹炭纤维，方便更换，提高采样效率。

采样器13的各部分连接关系不仅限于此，可以根据需要设计采样器13，满足采样设备的自动采样和样品存放即可。

采用实施例1的旱地表层土自动采样设备，采样设备根据采样路径自动导航至采样点，通过采样器进行自动采样，并将所采集的土壤样品装入样品袋，在所有采样点均完成采样后，封口装置对装有土壤样品的样品袋进行封口，然后由输送机构将样品袋转运至存样区存放，实现全自动采样，提高了采样效率和采样的准确性，减少了勘测人员的劳动强度。

实施例2

本发明还提供了一种旱地表层土自动采样方法，如图7所示，用于同一地块的多点土壤采样，该方法包括：

S1：控制所述采样设备根据定位信息、采样点的移动路径自动导航移动至所述采样点；

S2：控制所述采样器对所述采样点进行土壤采样，并将所采集的土壤样品装入样品袋；

具体的，当工作台根据采样路径移动至一个采样点时，控制器控制采样器对该采样点的土壤进行采样，然后工作台继续沿采样路径向下一个采样点移动，到达下一个采样点后，在此进行土壤采样，放入同一个样品袋；重复采样动作，直到完成所有点的采样。

S3：在完成所有采样点的采样后，控制封口装置将存储土壤样品的样品袋进行封口；

具体的，工作台根据既定采样运动轨迹一次移动至每一个采样点，对每一个采样点进行采样完成后，封口装置将采样袋进行封口，由输送机构将封口后的样品袋送至存样区，然后工作台返回采样初始位置，或运动至下一地块，然后继续采样。

S4：控制输送机构将完成封口的样品袋转运至存样区；

S5：所述采样设备完成采样后自动返回采样起始位置。

在一实施例中，如图8所示，提供了一种采样点采样的优选方案，所述S2中，包括：

S21：当到达所述采样点后，所述摄像头获取待采样区域的土壤图像信息；

具体的，当工作台根据既定的采样轨迹运动至采样点后，摄像头再次对采样点的地貌特征进行拍照，并将图像信息传送给移动控制终端，勘测人员根据拍摄的图像信息判断待采样的地貌特征，然后向控制器发出采样信息或调整信息。

S22：根据所述土壤图像信息，调整采样器的采样位置；

具体的，控制器根据移动控制终端发出的采样信息或调整信息，对采样器的采样位置进行调整，同时将采样器的取样管调整到适合采样的状态。

S23：根据调整后的采样器的采样位置，控制所述采样器进行土壤采样。

在一实施例中，所述S1之前，还包括：

通过移动控制终端控制工作台移动，利用摄像头对待采样地块进行扫描；

具体的，勘测人员通过移动控制终端控制采样设备在待采样地块上移动，采样设备在移动过程中，开启摄像头通过摄像头获取待采样地块的图像信息，和通过定位装置获取采样地块的坐标信息，根据小车移动速度和图像信息可以得到待采样地块的地貌特征和边界位置，从而建立一个坐标系，勘测人员根据该图像信息和坐标信息确定采样点及采样路径。

采用实施例2的旱地表层土自动采样方法，通过远程控制采样设备在采样地块上运动，采样设备在移动过程中通过定位装置和摄像装置得到地块的坐标和地貌特征，勘测人员根据坐标和地貌特征设置采样点和采样路径，然后采样设备根据采样路径和定位装置自动导航至采样点进行采样；采样完成后自动一键返回采样起始位置，同时，当采样设备移动至采样点后，通过图像采集装置采集待采样的采样点的地貌特征，发送给移动控制端，勘测人员通过采样点的地貌特征再次校准采样点位置，然后根据调整后的采样位置进行采样，该方法具有采样效率高，采样样品的准确性好，同时能够提高采样器的取样筒的使用寿命。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种旱地表层土自动采样设备，用于同一地块的多点土壤采样，其特征在于，包括：

工作台，所述工作台形成有用于容纳样品的存样区；

采样器，与所述工作台相连，所述采样器用于采集土壤样品，并将所采集的土壤样品装入样品袋；

封口装置，安装在所述工作台上，所述封口装置用于在所述采样器完成所有采样点的采样后对存储土壤样品的样品袋进行封口；

输送机构，用于将完成封口的样品袋转运至所述存样区；

行走机构，用于带动所述工作台移动至预定的采样位置；

控制器，用于控制所述采样设备移动至多个采样点进行采样；

所述采样器设置在所述工作台的中心位置，所述封口装置、所述输送机构和所述存样区围绕所述采样器依次设置在所述工作台上。

2.根据权利要求1所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述工作台上形成有与所述输送机构相通的开口，所述采样设备还包括限位件和设置在所述开口位置的遮挡件，以及用于切换所述遮挡件位置的切换机构；所述遮挡件与所述工作台转动连接，所述限位件用于将所述遮挡件限制在使所述开口封闭的第一位置，所述遮挡件可转动至第二位置，所述第二位置为使样品袋从所述开口落入所述输送机构的位置，所述切换机构用于使遮挡件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述封口装置包括封口机构、第二驱动机构至少一个样品架，所述样品架与所述工作台可转动连接，所述控制器用于控制第二驱动机构驱动所述样品架转动以将所述样品袋移动至所述遮挡件区域。

4.根据权利要求3所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述封口机构上设有信号触发单元，所述信号触发单元和所述控制器电连接，所述封口机构每完成一次封口操作后，所述信号触发单元向所述控制器发送一个触发信号，所述控制器根据所述触发信号解除所述限位件将所述遮挡件限制在所述开口封闭的第一位置。

5.根据权利要求2所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述开口下方区域和所述存样区通过所述输送机构连通，所述遮挡件转动至所述第二位置时，样品袋落入所述输送机构，并通过所述输送机构送至所述存样区。

6.根据权利要求5所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述输送机构包括传送机构、第一压力传感器、第二压力传感器和第一机械臂，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制器电连接；

当所述样品袋落入所述输送机构时，所述第一压力传感器产生第一压力信号，所述控制器根据第一压力信号控制所述传送机构开始运送所述样品袋，当样品袋输送至所述传送机构的末端时，所述第二压力传感器产生第二压力信号时，所述控制器根据所述第二压力信号控制所述传送机构停止运送所述样品袋，所述控制器根据第二压力信号控制所述第一机械臂将所述样品袋转送至所述存样区。

7.根据权利要求1所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述行走机构为履带式行走机构。

8.根据权利要求1所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，所述采样器包括固定座、伸缩杆、U型连接杆和取样筒；

所述采样器通过所述固定座安装在所述工作台的中心位置，所述伸缩杆的一端和所述固定座可转动连接，所述伸缩杆的另一端和所述U型连接杆的一端连接，所述U型连接杆的另一端和所述取样筒可拆卸连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的旱地表层土自动采样设备，其特征在于，还包括：用于获取采样点和采样地块的图像信息的图像采集装置、用于所述采样设备移动定位的定位装置和通过无线网络与所述控制器连接的移动控制终端；

所述移动控制终端，用于设置所述采样设备的移动路径，以及接受和查看所述控制器返回的信息，所述移动路径包括：所述采样设备获取采样地块的图像信息的移动路线、所述采样设备根据采样路径移动至采样点的移动路线、以及所述采样设备完成采样后的自动返回采样起始位置的移动路线。

10.一种利用权利要求1至9中任一项所述的采样设备进行自动采样方法，用于同一地块的多点土壤采样，其特征在于，所述方法包括：

S1：控制所述采样设备根据定位信息、采样点的移动路径自动导航移动至所述采样点；

S2：控制采样器对所述采样点进行土壤采样，并将所采集的土壤样品装入样品袋；

S3：在完成所有采样点的采样后，控制封口装置将存储土壤样品的样品袋进行封口；

S4：控制输送机构将完成封口的样品袋转运至存样区；

S5：所述采样设备完成采样后自动返回采样起始位置。

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