CN111634667B - 一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 - Google Patents
一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111634667B CN111634667B CN202010431087.3A CN202010431087A CN111634667B CN 111634667 B CN111634667 B CN 111634667B CN 202010431087 A CN202010431087 A CN 202010431087A CN 111634667 B CN111634667 B CN 111634667B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- pipeline
- lead screw
- mounting
- mounting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明涉及夹具的技术领域,一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,包括安装端、调整结构、翻转结构和夹持部件,所述的安装端设置在外界的行走结构上;所述的调整结构包括安装板、检测组件和协调组件,所述的安装板沿第一方向可滑动的安装在安装端的下方,所述的检测组件包括两个距离传感器、管道和球体,所述的管道平行与第一方向的布置在安装板的顶面上,所述的球体活动设置在管道内,两个所述的距离传感器设置在管道的两端部,并且检测球体的位置和速度信息,所述的协调组件包括控制器、丝杠、丝杠电机和丝杠固定座,所述的丝杠与管道平行且可转动的安装在安装板的顶面上,本发明结构简单,使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及夹具的技术领域,具体涉及一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具。
背景技术
在机械制造业飞速发展的今天,越来越注重智能化的发展。在实际生产过程中,物料经常需要被搬运,其中智能提升设备的发展更是迅速。其主要用于实现物料的搬运,助力,但是其末端还是需要特定的夹具去实现特定的功能。当物料在搬运的过程中,整个夹具可能会由于重心的转移从而导致整个系统的倾覆。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,解决了现在的夹具稳定性不够的问题。
为实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,包括安装端、调整结构、翻转结构和夹持部件,其中:
所述的安装端设置在外界的行走结构上;
所述的调整结构包括安装板、检测组件和协调组件,所述的安装板沿第一方向可滑动的安装在安装端的下方,所述的检测组件包括两个距离传感器、管道和球体,所述的管道平行与第一方向的布置在安装板的顶面上,所述的球体活动设置在管道内,两个所述的距离传感器设置在管道的两端部,并且检测球体的位置和速度信息,所述的协调组件包括控制器、丝杠、丝杠电机和丝杠固定座,所述的丝杠与管道平行且可转动的安装在安装板的顶面上,所述的丝杠电机与丝杠可传动的连接,所述的丝杠固定座设置在丝杠上,并且固定在安装端的底面上,所述控制器接受和处理距离传感器的位置和速度信息,并控制丝杠电机正转和反转;
所述的翻转结构设置在安装板的底面上;
所述的夹持部件垂直向下的设置在翻转结构上,所述的翻转结构可沿第一方向带动夹持部件0-90°翻转。
进一步的,所述的安装端包括水平板和两个竖板,两个所述的竖板垂直的固定的设置在水平板底面的两个侧边上。
进一步的,所述的安装板的两侧面上固定设置有滑轨,所述的竖板在对应滑轨的位置设置有滑块,所述的滑块可滑动的安装在滑轨内。
进一步的,所述的翻转结构包括底板、安装侧板、转轴、限位块、传动杆、电动推杆和滑块,所述的底板固定设置在安装板的底面上,所述的安装侧板固定安装在底板的两侧,所述的转轴可转动的安装在安装侧板的顶端,所述的传动杆与转轴的侧面固连,所述的电动推杆固定设置在两块安装侧板相对的侧面上,所述的滑块活动设置在安装侧板上,并且侧面与电动推杆的活塞杆和传动杆连接,所述的限位块固定设置在安装侧板的顶端,并且位于转轴的内侧,限位块位于传动杆轨迹的路径上。
进一步的,所述的夹持部件包括箱体、夹板、电机、定位板、齿条、直齿轮、主动轮和从动轮,所述的箱体的两侧与转轴端部固连,所述的定位板固定设置在箱体内,所述的电机设置在定位板上,所述的主动轮和从动轮为锥齿轮,所述的主动轮设置在电机的输出轴上,所述的从动轮设置有两个,对称的可转动的安装在箱体内的前后面,两个所述的从动轮均与主动轮啮合,所述的直齿轮与从动轮同心固定设置在外侧面上,所述的齿条设置有四根,均分成两组,对称的水平的设置在箱体的左右侧面的通孔内,齿条可沿通孔轴向滑动,所述的齿条与直齿轮啮合,所述的夹板设置有两块,固定设置在两组齿条的外侧端上。
有益效果:
1、本发明采用距离传感器实时测量管道内球体的位置和速度,实时抑制系统的倾覆,可实现系统的自平衡;
2、本发明所采用的电动推杆和限位块可实现夹具在0~90°内任意角度旋转;
3、本发明所采用的差速器结构使得一边夹板失效时,仍能夹紧物料;
4、本发明所采用的夹板能根据添加不同结构的抓手。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图;
图2为本发明调整结构的结构示意图;
图3为本发明翻转结构的结构示意图;
图4为本发明夹持部件的示意图;
图5为本发明局部示意图。
图中标号为:1:安装板、2:丝杆、3:管道、4:滑板、5:丝杆电机、6:底板、7:齿轮箱、8:夹板、9:侧安装板、10:转轴、11:距离传感器、12:限位块、13:转动杆、14:电动推杆、15:滑块、16:电机、17:定位板、18:齿条、19:直齿轮、20:主动轮、21:从动轮、22:安装端、23:调整结构、24:翻转结构、25:夹持部件、26:行走结构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明:
一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,包括安装端22、调整结构23、翻转结构24和夹持部件25,其中:
所述的安装端22设置在外界的行走结构26上;
所述的调整结构23包括安装板1、检测组件和协调组件,所述的安装板1沿第一方向可滑动的安装在安装端22的下方,所述的检测组件包括两个距离传感器11、管道3和球体,所述的管道3平行与第一方向的布置在安装板1的顶面上,所述的球体活动设置在管道13内,两个所述的距离传感器11设置在管道3的两端部,并且检测球体的位置和速度信息,所述的协调组件包括控制器、丝杠2、丝杠电机5和丝杠固定座,所述的丝杠2与管道平行且可转动的安装在安装板1的顶面上,所述的丝杠电机5与丝杠2可传动的连接,所述的丝杠固定座设置在丝杠2上,并且固定在安装端22的底面上,所述控制器接受和处理距离传感器11的位置和速度信息,并控制丝杠电机5正转和反转.
所述的翻转结构24设置在安装板1的底面上;
所述的夹持部件25垂直向下的设置在翻转结构24上,所述的翻转结构24可沿第一方向带动夹持部件25在0-90°翻转。
具体的,所述的安装端22为滑板4,包括水平板和两个竖板,两个所述的竖板垂直的固定的设置在水平板底面的两个侧边上。
具体的,所述的安装板1的两侧面上固定设置有滑轨,所述的竖板在对应滑轨的位置设置有滑块,所述的滑块可滑动的安装在滑轨内。
具体的,所述的翻转结构24包括底板6、安装侧板9、转轴10、限位块12、传动杆13、电动推杆14和滑块15,所述的底板6固定设置在安装板1的底面上,所述的安装侧板9固定安装在底板6的两侧,所述的转轴10可转动的安装在安装侧板9的顶端,所述的传动杆13与转轴10的侧面固连,所述的电动推杆14固定设置在两块安装侧板9相对的侧面上,所述的滑块15活动设置在安装侧板9上,并且侧面与电动推杆14的活塞杆和传动杆13连接,所述的限位块12固定设置在安装侧板9的顶端,并且位于转轴10的内侧,限位块12位于传动杆13轨迹的路径上。
具体的,所述的夹持部件25包括箱体、夹板8、电机16、定位板17、齿条18、直齿轮19、主动轮20和从动轮21,所述的箱体的两侧与转轴10端部固连,所述的定位板17固定设置在箱体内,所述的电机16设置在定位板17上,所述的主动轮20和从动轮21为锥齿轮,所述的主动轮20设置在电机16的输出轴上,所述的从动轮21设置有两个,对称的可转动的安装在箱体内的前后面,两个所述的从动轮21均与主动轮20啮合,所述的直齿轮19与从动轮21同心固定设置在外侧面上,所述的齿条18设置有四根,均分成两组,对称的水平的设置在箱体的左右侧面的通孔内,齿条18可沿通孔轴向滑动,所述的齿条18与直齿轮19啮合,所述的夹板8设置有两块,固定设置在两组齿条18的外侧端上。
参见图1,图2本实施例的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,包括:滑轨1、丝杆2、管道3、滑板4、丝杆电机5、底板6、齿轮箱7、夹板8、侧底板9、距离传感器11;滑板4可通过丝杆2的旋转在滑轨1上滑动,管道3内部设有球体,通过螺钉固接在滑轨1上的距离传感器设置在管道3两边,通过监测球体的位置和速度来控制丝杆电机5的旋转,从而抑制整个系统的倾覆,使得系统处于平衡状态。
参见图1、图3,本实施例的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,电动推杆14推动滑块15滑动,从而转动杆13旋转,带动固接在转动杆13上的齿轮箱7旋转,实现夹具在0~90°内的旋转。
参见图1、图4,本实施例的一种适用于智能提升设备的90°翻转自平衡夹具,电机16带动主动轮20旋转,主动轮20带动从动轮21旋转,从动轮21和直齿轮19同步旋转,从而齿条18移动,带动夹板8缩放,实现物料的夹取和松开,当一边的夹板8卡住时,另一边仍能缩放。
本实施例的工作流程如下:电机16带动主动轮20旋转,主动轮20带动从动轮21旋转,直齿轮19与从动轮21同步转动,带动齿条18移动,从而带动夹板8缩放;电动推杆14推动滑块15滑动,带动转动杆13旋转,从而齿轮箱7旋转,而置于管道3两端的距离传感器11则监控管道3内的球体的位置和速度,控制丝杆电机5的旋转,使得滑板4在滑轨1上面滑动,从而整个系统处于平衡状态。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述,并非对本发明的范围进行限定,在不脱离本发明设计精神的前提下,本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进,均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,其特征在于:包括安装端、调整结构、翻转结构和夹持部件,其中:
所述的安装端设置在外界的行走结构上;
所述的调整结构包括安装板、检测组件和协调组件,所述的安装板沿第一方向可滑动的安装在安装端的下方,所述的检测组件包括两个距离传感器、管道和球体,所述的管道平行与第一方向的布置在安装板的顶面上,所述的球体活动设置在管道内,两个所述的距离传感器设置在管道的两端部,并且检测球体的位置和速度信息,所述的协调组件包括控制器、丝杠、丝杠电机和丝杠固定座,所述的丝杠与管道平行且可转动的安装在安装板的顶面上,所述的丝杠电机与丝杠可传动的连接,所述的丝杠固定座设置在丝杠上,并且固定在安装端的底面上,所述控制器接受和处理距离传感器的位置和速度信息,并控制丝杠电机正转和反转;
所述的翻转结构设置在安装板的底面上;
所述的夹持部件垂直向下的设置在翻转结构上,所述的翻转结构可沿第一方向带动夹持部件0-90°翻转。
2.根据权利要求1所述的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,其特征在于:所述的安装端包括水平板和两个竖板,两个所述的竖板垂直的固定的设置在水平板底面的两个侧边上。
3.根据权利要求2所述的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,其特征在于:所述的安装板的两侧面上固定设置有滑轨,所述的竖板在对应滑轨的位置设置有滑块,所述的滑块可滑动的安装在滑轨内。
4.根据权利要求3所述的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,其特征在于:所述的翻转结构包括底板、安装侧板、转轴、限位块、传动杆、电动推杆和滑块,所述的底板固定设置在安装板的底面上,所述的安装侧板固定安装在底板的两侧,所述的转轴可转动的安装在安装侧板的顶端,所述的传动杆与转轴的侧面固连,所述的电动推杆固定设置在两块安装侧板相对的侧面上,所述的滑块活动设置在安装侧板上,并且侧面与电动推杆的活塞杆和传动杆连接,所述的限位块固定设置在安装侧板的顶端,并且位于转轴的内侧,限位块位于传动杆轨迹的路径上。
5.根据权利要求4所述的一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具,其特征在于:所述的夹持部件包括箱体、夹板、电机、定位板、齿条、直齿轮、主动轮和从动轮,所述的箱体的两侧与转轴端部固连,所述的定位板固定设置在箱体内,所述的电机设置在定位板上,所述的主动轮和从动轮为锥齿轮,所述的主动轮设置在电机的输出轴上,所述的从动轮设置有两个,对称的可转动的安装在箱体内的前后面,两个所述的从动轮均与主动轮啮合,所述的直齿轮与从动轮同心固定设置在外侧面上,所述的齿条设置有四根,均分成两组,对称的水平的设置在箱体的左右侧面的通孔内,齿条可沿通孔轴向滑动,所述的齿条与直齿轮啮合,所述的夹板设置有两块,固定设置在两组齿条的外侧端上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010431087.3A CN111634667B (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010431087.3A CN111634667B (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111634667A CN111634667A (zh) | 2020-09-08 |
CN111634667B true CN111634667B (zh) | 2021-10-01 |
Family
ID=72328079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010431087.3A Active CN111634667B (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111634667B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117645148B (zh) * | 2024-01-30 | 2024-04-02 | 成都大学 | 一种翻转式抓取机械臂 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2230204Y (zh) * | 1995-12-12 | 1996-07-03 | 五洲工程设计研究院 | 加热炉用大型机械手多功能夹紧装置 |
JPH10109699A (ja) * | 1996-10-07 | 1998-04-28 | Agency Of Ind Science & Technol | 無重力下で物体を固定する方法 |
EP2277837B1 (en) * | 2009-07-22 | 2013-03-20 | Japan Super Quartz Corporation | A handling device and handling method of quartz glass crucible |
CN204021917U (zh) * | 2014-08-06 | 2014-12-17 | 帝赛立合(天津)科技发展有限公司 | 一种适用于汽车生产的机器人抓手 |
CN209504167U (zh) * | 2019-01-30 | 2019-10-18 | 迈凯基因科技有限公司 | 机械臂配重装置及系统 |
CN209774711U (zh) * | 2019-04-24 | 2019-12-13 | 中国矿业大学 | 移动式3d打印机器人防倾覆配重装置 |
-
2020
- 2020-05-20 CN CN202010431087.3A patent/CN111634667B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2230204Y (zh) * | 1995-12-12 | 1996-07-03 | 五洲工程设计研究院 | 加热炉用大型机械手多功能夹紧装置 |
JPH10109699A (ja) * | 1996-10-07 | 1998-04-28 | Agency Of Ind Science & Technol | 無重力下で物体を固定する方法 |
EP2277837B1 (en) * | 2009-07-22 | 2013-03-20 | Japan Super Quartz Corporation | A handling device and handling method of quartz glass crucible |
CN204021917U (zh) * | 2014-08-06 | 2014-12-17 | 帝赛立合(天津)科技发展有限公司 | 一种适用于汽车生产的机器人抓手 |
CN209504167U (zh) * | 2019-01-30 | 2019-10-18 | 迈凯基因科技有限公司 | 机械臂配重装置及系统 |
CN209774711U (zh) * | 2019-04-24 | 2019-12-13 | 中国矿业大学 | 移动式3d打印机器人防倾覆配重装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111634667A (zh) | 2020-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN85109249A (zh) | 高度计 | |
CN111634667B (zh) | 一种适用于智能提升设备的翻转自平衡夹具 | |
CN106948627B (zh) | 一种上层框架前移旋转装置 | |
CN110371087A (zh) | 换电平台无侧向力换电方法 | |
CN109531189A (zh) | 一种柔性夹具切换系统 | |
CN111070181A (zh) | 一种用于汽车配件生产的智能抓取装置 | |
CN207189503U (zh) | 一种小型再现机 | |
CN204471248U (zh) | 一种新型远程控制式传感器夹持装置 | |
CN111350902B (zh) | 一种驱动轮带转向的管道机器人 | |
CN108190460A (zh) | 一种自动化运输变轨机 | |
CN218052601U (zh) | 一种挂轨机器人可调抱紧行走机构 | |
CN114473474B (zh) | 用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统 | |
CN214446528U (zh) | 一种多感知引导的机器人移动平台 | |
CN110043753B (zh) | 一种两轮平衡管道检测机器人 | |
CN212989136U (zh) | 一种汽车轮胎生产用多环境式防滑性检测装置 | |
CN207943672U (zh) | 一种带有机械计米器的电缆输送托架 | |
CN112109803A (zh) | 一种基于分数阶微积分变换的车辆自动化转向装置 | |
CN107322510A (zh) | 一种小型再现机 | |
CN112985829A (zh) | 一种防倾杆扭矩与形变检测装置 | |
CN206540705U (zh) | 一种厂内特种车辆侧滑量检测平台 | |
CN108556369A (zh) | 一种真空罐热熔焊机的自动上料装置 | |
CN211920108U (zh) | 一种带大尺寸显示器吸屏移载装置 | |
CN111546304B (zh) | 一种单电机输入三自由度转动机构 | |
CN216194057U (zh) | 一种桥梁施工用支撑设备 | |
CN219767998U (zh) | 一种柱状产品夹持装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |