CN209504167U - 机械臂配重装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及体外诊断技术领域，更具体地说，涉及一种用于抓手臂/试剂臂的机械臂配重装置及系统。本实用新型公开的机械臂配重装置，包括本体，所述本体包括母块和安装块，所述安装块设置在所述母块表面，所述母块内设置有滑道，在所述滑道内设置有与所述滑道滑动配合的子块。由于设置了安装块，可以将机械臂配重装置装在卸下保护罩的机械臂上；通过调节子块在母块中的位置，可以调节整个机械臂配重装置的重心，从而可以调节整个机械臂的重心。

Description

机械臂配重装置及系统

技术领域

本实用新型涉及体外诊断技术领域，更具体地说，涉及一种用于抓手臂/试剂臂的机械臂配重装置及系统。

背景技术

基因测序中，样本处理系统的主要作用是在进行检测前，对样本进行乳液制备、破乳和富集等处理。样本处理系统上一般设置有抓取感应杯的抓手/吸取样本或试剂的移液针，抓手/移液针一般设置在机械臂上，通过机械臂上的驱动装置和传动机构带动抓手/移液针在水平方向及竖直方向上移动。在仪器装配好后，需要对抓手/移液针的初始位置进行校准，校准过程中需要观察抓手/移液针是否到达校准位置。为了安全和美观，抓手/移液针及机械臂作为一个整体被设置在保护罩内。因此，在校准时，需要将保护罩取下，以便观察抓手/移液针的运动情况。但是，取下保护罩后，抓手/移液针及机械臂整体重量减轻，将会影响抓手/移液针及机械臂的运动，并不能反映抓手/移液针的真实运动状况，影响校准精度。因此，一般在机械臂上设置与保护罩重量相当的配重块。但是配重块的结构固定，并不能调节重心，因此需要为不同的仪器单独设计配重块，浪费人力物力。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种能够适用于不同样本处理系统的机械臂机械臂配重装置及系统。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

机械臂配重装置，包括本体，所述本体包括母块和安装块，所述安装块设置在所述母块表面，所述母块内设置有滑道，在所述滑道内设置有与所述滑道滑动配合的子块。

进一步的是，所述安装块与所述母块之间形成安装槽。

进一步的是，所述滑道的第一端为子块入口，所述滑道的第一端为滑道底壁，在所述子块入口与滑道底壁之间为滑道侧壁。

进一步的是，还包括调节杆，所述调节杆上设置有外螺纹，在所述子块上设置有通孔，所述通孔的孔轴与所述子块在所述滑道的行径平行，所述通孔的内壁设置有与所述调节杆的外螺纹配合的内螺纹，所述蜗杆的第一端可转动地设置在所述滑道底壁所在处的母块体内，所述蜗杆的第二端露于所述母块之外。

进一步的是，所述蜗杆的第二端设置有调节柄。

进一步的是，在所述蜗杆的第一端套设有轴承，所述轴承固定在所述滑道底壁所在处的母块体内。

进一步的是，所述滑道侧壁为半封闭式。

进一步的是，所述滑道的数目为至少两个，所述子块的数目与所述滑道的数目匹配。

进一步的是，所述滑道设置在所述母块的不同方向。

进一步的是，所述安装块与所述母块之间可拆卸连接，且所述安装块在所述母块上的位置可调。

重量平衡系统，包括至少两个上述机械臂配重装置，相邻的机械臂配重装置之间可拆卸地连接。

本实用新型的有益效果是：由于设置了安装块，可以将机械臂配重装置装在卸下保护罩的机械臂上；通过调节子块在母块中的位置，可以调节整个机械臂配重装置的重心，从而可以调节整个机械臂的重心。通过在子块上设置带有内螺纹的通孔和调节杆，可以通过旋转调节杆来调整子块与母块之间的相对位置，并且旋转式的调节精度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的立体结构示意图，图中子块被推入滑道内；

图2为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的立体结构示意图，图中子块被部分推出滑道；

图3为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的爆炸图；

图4为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的爆炸图；

图5为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的剖面图；

图6为本实用新型的机械臂配重装置的一个实施例的立体结构示意图，图中在母块的多个侧面均设置有子块；

图7为本实用新型的重量平衡系统的一个实施例的立体结构示意图；

图8为本实用新型的机械臂配重装置的母块与安装块的连接方式的一个实施例的爆炸图；

图9为本实用新型的机械臂配重装置的母块与安装块的连接方式的另一个实施例的爆炸图；

图10为本实用新型的机械臂配重装置的母块与安装块的连接方式的另一个实施例的局部剖视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1至图10所示，本实施例的机械臂配重装置为组合式块状体，机械臂配重装置的重量与保护罩的重量相同；机械臂配重装置包括本体100，本体100包括母块1和安装块2，安装块2设置在母块1表面，安装块2的横截面为“L”形，安装块2与母块1之间形成安装槽4，在机械臂上设置有用于安装保护罩的安装板，安装板在机械臂的外侧竖直设置，因此，本体100通过安装槽4与安装板的配合，可以挂在机械臂上；母块1内设置有滑道11，在滑道11内设置有与滑道11滑动配合的子块3，即子块3可以在滑道11内滑动，并且子块3也可以从母块1上卸下来。因此，可以通过调整子块3与母块1之间的相对位置来调整机械臂配重装置的重心，进而调节机械臂的重心，使机械臂配重装置可以适合于不同结构的机械臂。并且，可以设置形状大小均相同，但材质不同的多块子块3，当不同的机械臂所使用的保护罩的重量不同时，可以使用对应的子块3，使机械臂配重装置的重量与相应保护罩的重量相同。

滑道11的横截面可以为圆形，也可以为方形或者其他多边形，可以根据实际情况选择。

具体，为了方便调节子块3，如图4、图5所示，滑道11为非贯通式的，即滑道11具有供子块3进入的子块入口111，同时在与子块入口111相对的另一端具有滑道底壁112，子块入口111与滑道底壁112之间就为滑道侧壁113。若滑道11位贯通式，则不方便安装调节子块3位置的调节件，通过将滑道11设置成非贯通式的，就可以在滑道底壁112的对应位置处设置调节件，如下述实施例所示。

具体的，为了进一步方便调节子块3，如图1至图10所示，本实施例还包括调节杆5，调节杆5上设置有外螺纹；在子块3上设置有通孔31，通孔31的孔轴与子块3在滑道11的行径平行，即通孔31的孔轴与滑道的纵向平行；通孔31的内壁设置有与调节杆5的外螺纹配合的内螺纹，调节杆5的第一端穿过通孔31后可转动地设置在滑道底壁112所在处的母块1体内，调节杆5的第二端则露于母块1之外。调节子块3与母块1之间的相对位置时，转动调节杆5的第二端，通过调节杆5与子块3之间的螺纹配合以及母块1对子块3的限位作用，可将调节杆5的旋转运动转化为子块3的直线运动，使子块3沿着滑道11滑行，并且这种转动调节的方式更便于对子块3进行微调。当然，可以可以采用其他方式实现子块3在滑道11内的滑动，例如，用手推，或者用小型油缸或气缸等。

具体的，为了进一步方便调节子块3，如图3和图4所示，在调节杆5的第二端设置了调节柄51。调节柄51整体为圆柱块，在圆柱块的圆周面设置有防滑纹，方便操作人员转动调节柄51。

调节杆5与母块1之间的可转动连接的具体实现方式有多种，例如如图4和图5所示，在调节杆5的第一端套设有轴承52，轴承52固定在滑道底壁112所在处的母块1体内，调节杆5与轴承52的内圈相对固定，母块1与轴承52的外圈相对固定，转动调节杆5时，调节杆5不会发生沿着滑道11移动；并且也不会因调节杆5的转动而对调节杆5自身或者母块1造成磨损。当然，也可在滑道底壁112所在处的母块1体内直接设置一个与调节杆5配合的盲孔，将调节杆5的第一端插入盲孔内即可。

具体的，为了方便安装轴承52，如图所示，滑道侧壁113为半封闭式，滑道11横截面为方形。滑道侧壁113包括依次连接的第一侧壁1131、第二侧壁1132和第三侧壁1133，第一侧壁1131与第三侧壁之间不连接，留有缺口。安装轴承52时，可以从缺口处进行操作。

具体，为了增加机械臂配重装置的可调性，如图4和图5所示，滑道11的数目为至少两个，子块3的数目与滑道11的数目匹配，即一个滑道11配备一块子块3，可以将滑道11设置在母块1的不同方向。例如，以图6所示方向为例，在母块1的前侧、左侧(图中未示出)、右侧和下侧均设置有滑道11，各滑道11之间互不干涉，使得机械臂配重装置的重心可以在水平方向和竖直方向同时调节。当然，也可以在母块1的同一个侧面设置多组滑道11和子块3，以便对机械臂配重装置的重心做微调。

具体，为了使本体100与机械臂的安装板之间的位置可调并且便于加工，如图8、图9和图10所示，安装块2与母块1之间可拆卸连接，且安装块2在母块1上的位置可调。通过将安装块2设置在母块1上的不同位置，可以使得本体100与安装板之间的相对位置发生变化，也可实现机械臂整体重心的调整。另外，安装块2与母块1之间可拆卸地连接，则可对安装块2和母块1进行单独加工，单独的安装块2和母块1的结构较一体成型的安装块2、母块1结构简单，加工也更加简单，并且不会浪费材料。安装块2在母块1上的位置可调的实现方式有多种，例如如图8所示，可以在安装块2和母块1上的对应位置处开设螺纹孔21、螺纹孔12，通过螺钉6将安装块2固定在母块1上，在母块1上的螺纹孔12有多组，可以使安装块2固定在母块1上的不同位置。当然，还可以通过以下结构实现安装块2在母块1上的位置连续可调：在安装块2上设置一对长腰孔，在母块1的对应位置处设置一对螺纹孔，通过螺钉6与长腰孔及螺纹孔的配合即可实现安装块2在母块1上的位置连续可调。再如图9和图10所示，在母块1上设置一滑槽，滑槽的横截面为倒“T”字形，即滑槽的槽底131宽度大于槽口132宽度，槽口的两侧则为向槽口凸出的侧棱，在滑槽的槽底131设置有条形孔14，在安装块2上设置一滑块22，滑块22的宽度与滑槽的槽底131宽度匹配，能在滑槽内滑动，在滑块22上设置有螺纹通孔221，螺纹通孔221的深度与条形孔14的深度和侧棱的厚度之和大于螺钉6杆部的长度，螺钉6杆部的长度大于螺纹通孔221的深度与侧棱的厚度之和，螺钉6的头部61直径大于槽口132的宽度，通过将安装块2滑动至理想位置、再向螺纹通孔221内拧入螺钉6来实现安装块2在母块1上的位置连续可调。

如图7所示，本实施例的机械臂配重系统，包括至少两个如上所述的机械臂配重装置，相邻的机械臂配重装置之间可拆卸地连接。通过机械臂配重装置之间的连接，可以调整整个重量平衡系统的重量；不同的机械臂配重装置之间的重量可以相同，也可以不同。

Claims (10)

1.机械臂配重装置，包括本体，其特征在于：所述本体包括母块和安装块，所述安装块设置在所述母块表面，所述母块内设置有滑道，在所述滑道内设置有与所述滑道滑动配合的子块。

2.根据权利要求1所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述安装块与所述母块之间形成安装槽。

3.根据权利要求1所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述滑道的第一端为子块入口，所述滑道的第一端为滑道底壁，在所述子块入口与滑道底壁之间为滑道侧壁。

4.根据权利要求3所述的机械臂配重装置，其特征在于：还包括调节杆，所述调节杆上设置有外螺纹，在所述子块上设置有通孔，所述通孔的孔轴与所述子块在所述滑道的行径平行，所述通孔的内壁设置有与所述调节杆的外螺纹配合的内螺纹，所述调节杆的第一端可转动地设置在所述滑道底壁所在处的母块体内，所述调节杆的第二端露于所述母块之外。

5.根据权利要求4所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述调节杆的第二端设置有调节柄，在所述调节杆的第一端套设有轴承，所述轴承固定在所述滑道底壁所在处的母块体内。

6.根据权利要求5所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述滑道侧壁为半封闭式。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述滑道的数目为至少两个，所述子块的数目与所述滑道的数目匹配。

8.根据权利要求7所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述滑道设置在所述母块的不同方向。

9.根据权利要求1所述的机械臂配重装置，其特征在于：所述安装块与所述母块之间可拆卸连接，且所述安装块在所述母块上的位置可调。

10.机械臂配重系统，其特征在于：包括至少两个如权利要求1至9中任一权利要求所述的机械臂配重装置，相邻的机械臂配重装置之间可拆卸地连接。