CN111630310A - 调节结构及其调节方法、密封件、同轴线、云台和可移动装置 - Google Patents

Abstract

一种调节结构及其调节方法、密封件、同轴线、云台和可移动装置。机臂调节结构包括：机座(2)、机臂(1)和密封件(3)。机臂能够相对于机座运动，机臂上设有避让槽(13)；密封件设置在机座与机臂之间，并能够位于避让槽处，以遮盖避让槽。在机座与机臂之间设置密封件，密封件能够位于避让槽处，从而遮盖避让槽，防止避让槽外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而设置密封件能够提高云台的使用可靠性。

Description

调节结构及其调节方法、密封件、同轴线、云台和可移动装置

技术领域

本申请涉及摄影设备配件技术领域，具体而言，涉及一种调节结构及其调节方法、密封件、同轴线、云台和可移动装置。

背景技术

可调节机臂由于考虑到走线避空问题，呈开放式结构，在实际应用时会出现进尘和进水的情况；特别是运用于质心可调节云台时，可能会影响云台的正常使用，为云台的正常工作造成了隐患。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能解决上述技术问题至少之一的调节结构及其调节方法、密封件、同轴线、云台和可移动装置。

一种机臂调节结构，包括：机座；机臂，能够相对于所述机座运动，所述机臂上设有避让槽；和密封件，设置在所述机座与所述机臂之间，并能够位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

一种机臂调节结构的调节方法，所述机臂调节结构包括机座、机臂和密封件，所述机臂能够相对于所述机座运动，所述机臂上设有避让槽，所述密封件用于遮盖所述避让槽，所述调节方法包括：将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置；将所述密封件定位在所述机臂上，并遮盖所述避让槽。

一种密封件，用于机臂调节结构，所述机臂调节结构包括机座和机臂，所述机臂上设有避让槽；所述密封件适于设置在所述机座和所述机臂之间，并能够位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

一种密封件的安装方法，所述密封件用于机臂调节结构，所述机臂调节结构包括机座和相对于所述机座运动地机臂，所述机臂上设有避让槽，所述安装方法包括：将所述密封件固定在所述机座上；所述机座与所述机臂调整至预设位置后，将所述密封件固定在所述机臂上并遮盖所述避让槽。

一种同轴线，用于机臂调节结构，包括机座和相对于所述机座运动地机臂，所述机臂上设有避让槽；所述同轴线能够穿过所述避让槽，且所述同轴线包括同轴线本体和连接在所述同轴线本体上的弯折部，所述弯折部朝向所述机臂相对于所述机座运动的方向弯折。

一种云台，包括：机臂调节结构，所述机臂调节结构包括：机座；机臂，能够相对于所述轴座运动，所述轴臂上设有避让槽；和密封件，设置在所述轴座与所述轴臂之间，并位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

一种可移动装置，包括：主体；和如上述技术方案中所述的云台，所述云台的轴座与所述主体相连。

与现有技术相比，本申请具有以下有益的技术效果：机臂能够相对于机座运动，从而实现云台质心可调，从而适配多种诸如激光雷达、多光谱相机等不同类型的负载。在实现云台质心可调的同时，在机座与机臂之间设置密封件，密封件能够位于避让槽处，从而遮盖避让槽，防止避让槽外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而设置密封件能够提高云台的使用可靠性。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出本申请的一个实施例的所述的云台的结构示意图；

图2示出本申请的一个实施例的所述的云台局部的结构示意图；

图3示出本申请的一个实施例的所述的轴座、密封件的装配结构的示意图；

图4示出本申请的一个实施例的所述的轴座、密封件的装配结构的分解示意图；

图5示出了本申请的一个实施例所述的云台局部的分解结构示意图；

图6示出了本申请的一个实施例所述的云台局部的分解结构示意图；

图7示出了本申请的一个实施例所述的机臂调节结构的调节方法的流程示意图；

图8示出了本申请的另一个实施例所述的机臂调节结构的调节方法的流程示意图；

图9示出了本申请的一个实施例所述的密封件的安装方法的流程示意图；

图10示出了本申请的另一个实施例所述的密封件的安装方法的流程示意图。

其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1机臂，11Yaw轴臂，12Roll轴臂，13A/B避让槽，14A/B安装槽，2机座，21Yaw轴座，22Roll轴座，23A/B机座本体，24A/B座盖，25A/B定位凸起，3A/B密封件，31A/B通孔，32A/B定位孔，4A/B密封垫片，5同轴线，51同轴线本体，511第一连接段，512第二连接段，52弯折部，521第一弯折段，522第二弯折段，523过渡段，6A/B刻度线，7负载，8螺钉，9A/B背胶，101第一电连接件，102第二电连接件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本申请一些实施例所述机臂调节结构、机臂调节结构的调节方法、密封件、密封件的安装方法、同轴线、云台和可移动装置。

下面介绍本申请第一方面的实施例。

本申请第一方面的实施例提供的机臂调节结构，包括机座2、机臂1和密封件3。机臂调节结构用于云台，云台至少包括一轴，机座2包括轴座，机臂1包括轴臂。当然，该机臂调节结构也能够运用于任何其他需要调节机臂位置的场合，在此不做限制，仅以云台轴臂的调节结构举例。

其中，机臂1能够相对于机座2运动，机臂1上设有避让槽13。密封件3设置在机座2与机臂1之间，并能够位于避让槽13处，以遮盖避让槽13。

机臂1能够相对于机座2运动，从而实现云台质心可调，从而适配多种诸如激光雷达、多光谱相机等不同类型的负载7。在实现云台质心可调的同时，机座2与机臂1之间设置有密封件3，密封件3能够位于避让槽13处，从而遮盖避让槽13，防止避让槽13外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽13处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而密封件3起到防水防尘的作用，提高云台的使用可靠性，而且实施成本低。

如图1和图2所示的云台包括两轴，机座2包括Yaw轴座21和Roll轴座22，机臂1包括Yaw轴臂11和Roll轴臂12。Yaw轴臂11相对于Yaw轴座21运动，Yaw轴臂11上设有避让槽13A。设置在Yaw轴臂11和Yaw轴座21之间的密封件为密封件3A，密封件3A能够位于避让槽13A处，以遮盖避让槽13A。Roll轴臂12相对于Roll轴座22运动，Roll轴臂12上设有避让槽13B。设置在Roll轴臂11和Roll轴座21之间的密封件为密封件3B，密封件3B能够位于避让槽13B处，以遮盖避让槽13B。为方便度量Yaw轴臂11相对于Yaw轴座21的运动，Yaw轴臂11上设有刻度线6A，为方便度量Roll轴臂12相对于Roll轴座22的运动，Roll轴臂12上设有刻度线6B。

在一个实施例中，如图3和图4所示，密封件3能够相对于机座2被定位。

密封件3能够固定在机座2上，这样在调节云台质心时，先将密封件3固定在机座2上，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1相对于机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

进一步地，密封件3A能够相对于Yaw轴座21被定位，密封件3B能够相对于Roll轴座22被定位。

在一个实施例中，机座2上设有第一定位部，密封件3上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于机座2与密封件3之间的定位。

第一定位部和第一定位部相配合，从而实现机座2与密封件3之间的定位，这样在调节云台质心时，先将第一定位部和第一定位部相配合，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

进一步地，Yaw轴座21上设有第一定位部，密封件3A上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于Yaw轴座21与密封件3A之间的定位。Roll轴座22上设有第一定位部，密封件3B上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于Roll轴座22与密封件3B之间的定位。

示例性1：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位凸起25相适配的定位孔32，定位凸起25位于定位孔32内。如图3所示，Yaw轴座21上设有的定位凸起为定位凸起25A，Roll轴座22上设有的定位凸起为25B，且定位凸起25B的数量为两个，密封件3A上设置的定位孔为定位孔32A，密封件3B上设置的定位孔为定位孔32B。

第一定位部包括机座2朝向密封件3的方向凸出形成的定位凸起25，第一定位配合部包括定位孔32，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性2：第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位孔32相适配的定位凸起25，定位凸起25位于定位孔32内。

第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3朝向机座2凸出形成的定位凸起25，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性3：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25和定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与机座2上的定位凸起25相适配的定位孔32、与机座2上的定位孔32相配合的定位凸起25，机座2上的定位凸起25位于密封件3上的定位孔32内，机座2上的定位孔32位于密封件3上的定位凸起25内。即，机座2上可同时设置定位凸起25和定位孔32，相应地，密封件3上也可同时设置定位凸起25和定位孔32，此时，机座2和密封件3上的定位凸起25和定位孔32可以交替设置，也可以间隔设置，只要在密封件3固定在机座2上时，相应的定位凸起25和定位孔32可以相应配合完成固定即可。

具体地，机座2上的定位凸起25与密封件3上的定位孔32相对应，机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25相对应，机座2上的定位凸起25插入密封件3上的定位孔32内，密封件3上的定位凸起25插入机座2上的定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，机座2上的定位凸起25和密封件3上的定位孔32的配合、机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25的配合，起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

机座2上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，密封件3上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当机座2上的定位凸起25的数量为多个时，密封件3上的定位孔32的数量为多个，机座2上的多个定位凸起25均匀设置，密封件3上的多个定位孔32均匀设置。

密封件3上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，机座2上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当密封件3上的定位凸起25的数量为多个时，机座2上的定位孔32的数量为多个，密封件3上的多个定位凸起25均匀设置，机座2上的多个定位孔32均匀设置。

在一个实施例中，定位凸起25和定位孔32中至少一个的周围设置有密封垫片4，如图4和图5所示，设置在密封件3A与Yaw轴座21之间的密封垫片为密封垫片4A，设置在密封件3B与Roll轴座22之间的密封垫片为密封垫片4B。

密封垫片4设置在定位凸起25和/或定位孔32周围，起到对定位凸起25和/或定位孔32周围密封件3与机座2之间的密封作用，防止因定位凸起25和定位孔32的设置导致密封件3与机座2之间留有缝隙。

在一个实施例中，密封件3能够与机座2相粘结，例如密封件3A能够与Yaw轴座21相粘结，密封件3B能够与Roll轴座22相粘结。

密封件3与机座2相粘结，实现密封件3相对于机座2的定位，将密封件3固定在机座2上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机座2的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机座2的连接处进入云台内部。

在一个实施例中，密封件3能够相对于机臂1被定位。例如密封件3A能够被Yaw轴臂11定位，密封件3B能够被Roll轴臂12定位。

在机臂1与机座2调节至预设位置后，可以将密封件3定位在机臂1上，增强密封件3设置的牢固性，防止云台使用过程中密封件3相对于机臂1运动而导致的避让槽13外露，从而进一步提高云台的防水防尘性能。

关于密封件3能够相对于机臂1被定位的实现方式，在一个具体的实施例中，机臂1上设有第二定位部，密封件3上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于机臂1与密封件3之间的定位。进一步地，Yaw轴臂11上设有第二定位部，密封件3A上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于Yaw轴臂11与密封件3A之间的定位。Roll轴臂12上设有第二定位部，密封件3B上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于Roll轴臂12与密封件3B之间的定位。

第二定位部与第二定位配合部相配合，能够实现密封件3在机臂1上的固定，防止密封件3相对于避让槽13错位导致水滴、灰尘等异物从避让槽13中进入云台内部。

第二定位部包括机臂1上设置的定位柱，第二定位配合部包括密封件3上设置的与定位柱相对应的定位槽，和/或，第二定位部包括机臂1上设置的定位槽，第二定位配合部包括密封件3上设置的与定位槽相对应的定位柱。当然，机臂1上也可同时设置定位柱和定位槽，相应地，密封件3上也可同时设置定位柱和定位槽，此时，机臂1和密封件3上的定位柱和定位槽可以交替设置，也可以间隔设置，只要在密封件3固定在机臂1上时，相应的定位柱和定位槽可以相应配合完成固定即可。为提高定位柱与定位槽配合处的密封性，在定位柱和/或定位槽周围设置有密封垫。

在另一个具体的实施例中，密封件3能够与机臂1相粘结。例如密封件3A能够与Yaw轴臂11相粘结，密封件3B能够与Roll轴臂12相粘结.

密封件3与机臂1相粘结，实现密封件3相对于机臂1的定位，将密封件3固定在机臂1上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机臂1的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机臂1的连接处进入云台内部。

在一个实施例中，机臂调节结构包括：机座2包括机座本体23和座盖24，机座本体23和座盖24限定出安装空间，机臂1限位于安装空间内。

机臂1限位于安装空间内，从而实现机臂1相对于机座2的定位，避免云台使用过程中机臂1相对于机座2运动。

机座本体23和座盖24可拆卸连接，例如通过螺钉8连接或卡接。在需要调整云台质心时，将机座本体23与座盖24相分离，机臂1相对于机座本体23运动，当机臂1相对于机座本体23调节至预设位置时，将座盖安装在机座本体23上，将机臂1锁紧，机臂1限位于机座本体23与座盖24限定出的安装空间内。

进一步地，密封件3设置在机座本体23与机臂1之间。

例如，如图1所示，Yaw轴座21包括机座本体23A和座盖24A，机座本体23A和座盖24A限定出安装空间，Yaw轴臂11限位于安装空间内。Roll轴座22包括机座本体23B和座盖24B，机座本体23B和座盖24B限定出安装空间，Roll轴臂12限位于安装空间内。密封件3A设置在机座本体23A与Yaw轴臂11之间，密封件3B设置在机座本体23B与Roll轴臂12之间。换言之，座盖24A可与Yaw轴座结合，锁紧Yaw轴臂以及其上的密封件3A，座盖24B可与Roll轴座结合，锁紧Roll轴臂及其上的密封件3B。

在一个实施例中，避让槽13部分或全部位于安装空间内，密封件3部分或全部位于安装空间内，以将密封件3限位于安装空间内。

避让槽13至少部分位于安装空间内，密封件3盖设在避让槽13上，从而密封件3至少部分位于安装空间内。密封件3限位于安装空间内，从而进一步实现密封件3与机座2、密封件3与机臂1之间的定位牢固程度。

在一个实施例中，机臂1上设有用于安装密封件3的安装槽14，安装槽14的周向尺寸大于避让槽13的周向尺寸。如图2所示，Yaw轴臂11上设有用于安装密封件3A的安装槽14A，撕去密封件3A上的离型纸后，可将密封件3A贴在安装槽14A内，与Yaw轴臂11紧密贴合，安装槽14A的周向尺寸大于避让槽13A的周向尺寸，Roll轴臂12上设有用于安装密封件3B的安装槽14B，撕去密封件3B上的离型纸后，可将密封件3B贴在安装槽14B内，与Roll轴臂12紧密贴合，安装槽14B的周向尺寸大于避让槽13B的周向尺寸。

设置安装槽能够使得密封件紧密贴合在机臂上。安装槽14的周向尺寸大于避让槽13的周向尺寸，从而密封件3设置在安装槽14内后，能够对避让槽13的周圈进行密封，增强密封件3对避让槽13的密封效果，同时也更便于密封件3的安装和对位；此外，能避免避让槽13和安装槽14的尺寸相同或避让槽13大于安装槽14的尺寸时，密封件3易于进入避让槽13中导致密封失效的问题。

在一个实施例中，机臂调节结构还包括：电连接件，电连接件穿过避让槽13。

机臂1上设置避让槽13，电连接件穿过避让槽13后，在机臂1相对于机座2运动时，电连接件随机臂1在避让槽13内相对于避让槽13活动，从而避让槽13对电连接件起到避让作用，在机臂1相对于机座2运动时不影响电连接件的连接可靠性。

在一个实施例中，如图6所示，电连接件包括第一电连接件101，第一电连接件101能够部分相对于机臂1被定位。进一步地，第一电连接件101能够部分相对于Yaw轴臂11被定位。

第一电连接件101能够部分相对于机臂1被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动。

进一步地，电连接件还包括第二电连接件102，第一电连接件101部分能够相对于机臂1被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动而与第二电连接件102出现缠绕或磨损。

在一个实施例中，第一电连接件101能够被粘接在机臂1内侧。

第一电连接件101部分位于机臂1内，并粘结在机臂1内侧，实现第一电连接件101与机臂1之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。

可以在第一电连接件101或机臂1内侧设置背胶，将背胶撕掉，将第一电连接件101粘结在机臂1内侧。可以理解，也可以是在第一电连接件101或机臂1内侧涂抹胶粘剂，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一电连接件101能够部分相对于机座2被定位。

第一电连接件101能够部分相对于机座2被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动。

在一个实施例中，第一电连接件101能够被粘接在机座2的内侧。

第一电连接件101部分位于机座2内，并粘结在机座2上，实现第一电连接件101与机座2之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。

可以在第一电连接件101或机座2上设置背胶，将背胶撕掉，将第一电连接件101粘结在机座2。可以理解，也可以是在第一电连接件101或机座2上涂抹胶粘剂，实现两者的粘结。

如图6所示，第一电连接件101包括相对设置的上端部和下端部，上端部设有背胶9A，从而将第一电连接件101的上端部与Yaw轴座21相粘合，下端部设有背胶9B，从而将第一电连接件101的下端部与Yaw轴臂11的内壁相粘合。

在一个实施例中，电连接件包括以下至少一种：FPC线、同轴线5和软排线。

电连接件可以起到连接负载7与电机的作用，FPC线、同轴线5和软排线均可实现负载7与电机之间的连接。进一步地，第一电连接件101为FPC线(FPC排线)，第二电连接件102为同轴线5。

在一个实施例中，密封件3上设置供电连接件穿过的通孔31。

密封件3上设有通孔31，电连接件能够穿设于通孔31，从而密封件3的设置不影响电连接件的正常连接。

进一步地，通孔31包括供第一电连接件101穿过的通孔31A和供第二电连接件102穿过的通孔31B。为尽可能保持密封件3的完整性，增强密封件3的防水防尘性能，在机座2上设置定位凸起25，在密封件3A上设置定位孔32A的情况下，通孔31A和定位孔32A可以相连通，使得通孔31A和定位孔32A合成为一个孔，尽量减少密封件3上开孔数量。

在一个实施例中，密封件3与机座2之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3与机座2之间的密封。例如，密封件3A与Yaw轴座21之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3A与Yaw轴座21之间的密封，密封件3B与Roll轴座22之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3B与Roll轴座22之间的密封。

在座盖24与机座本体23相连接，机臂调节结构锁紧时，第一密封部件可填充密封件3与机座2之间的缝隙，防止水滴和沙尘从该缝隙进入云台内部。

进一步地，第一密封部件可以为密封垫片4或防水垫片。

在一个实施例中，第一密封部件与密封件3相粘结。

第一密封部件与密封件3相粘结，能够增强第一密封部件与密封件3之间的连接强度。而且粘结的方式，操作简单、成本低，还能够避免第一密封部件与密封件3之间出现间隙。

可以在第一密封部件或密封件3上设置背胶，实现两者的粘结。或者，在第一密封部件或密封件3上涂抹胶水，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一密封部件与机座2相粘结。

第一密封部件与机座2相粘结，能够增强第一密封部件与机座2之间的连接强度。而且粘结的方式，操作简单、成本低，还能够避免第一密封部件与机座2之间出现间隙。

可以在第一密封部件或机座2上设置背胶，实现两者的粘结。或者，在第一密封部件或机座2上涂抹胶水，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一密封部件设置在通孔31的外侧。密封件3A与Yaw轴座21之间的第一密封部件位于密封件3A上的通孔31A和通孔31B的外侧，密封件3B与Roll轴座22之间的第一密封部件位于通孔31B和定位孔32B的外侧。

第一密封部件位于通孔31的外侧，这样通孔31位于第一密封部件、密封件3、机座2共同围设处的密封区域的内侧，防止水滴、灰尘等通过通孔31进入云台内部。

进一步地，第一密封部件位于第一通孔31的外侧并位于第二通孔31的外侧。

在一个实施例中，第一密封部件包括一个或多个密封垫片4，密封垫片4围绕通孔31设置。

可以根据机座2及密封件3的形状、尺寸，合理的设置第一密封部件的数量、尺寸及形状，方便第一密封部件的设置。

当第一密封部件包括一个密封垫片4时，密封垫片4呈环形，套设在通孔31的外侧，当第一密封部件为多个密封垫片4时，多个密封垫片4围绕通孔31设置。

如图4所示，密封件3A与Yaw轴座21之间的第一密封部件为多个密封垫片4，密封件3B与Roll轴座22之间的第一密封部件为一个密封垫片4。具体地，设置在密封件3与Yaw轴座21之间的第一密封部件的数量为3个，其中有2个靠近定位凸起25A设置，并位于定位凸起25A相对的两侧，另外1个定位凸起25A设置在Yaw轴座21上与定位凸起25A相对的一侧。设置在密封件3与Roll轴座22之间的第一密封部件的数量为1个，且为环形。

在一个实施例中，机座2上设有中空结构，电连接件穿过中空结构，电连接件与中空结构之间设有第二密封部件，第二密封部件用于电连接件与中空结构之间的密封。

利用第二密封部件填堵电连接件与中空结构的方式，实现电连接件与中空结构之间的密封，在实现中空结构内部走线的同时，防止水滴和粉尘沿着中空结构到达云台内部，从而起到防水防尘的目的。此时，密封件3可以仅满足外观上遮蔽避让槽13的作用。

在一个实施例中，中空结构包括电机轴，第二密封部件包括橡胶和/或硅胶密封部件，例如第二密封部件为丁基橡胶材质。

利用第二密封部件填堵电机轴的方式，在实现电机轴内部走线的同时，防止水滴和粉尘沿着电机轴到达电调板所在的位置，将需防护部件单独隔离，从而起到防水防尘的目的。

下面介绍本申请第二方面的实施例。

如图7所示，一种机臂调节结构的调节方法，机臂调节结构包括机座2、机臂1和密封件3，机臂1能够相对于机座2运动，机臂1上设有避让槽13，密封件3用于遮盖避让槽13，调节方法包括步骤S702和S704。

步骤S702，将机臂1相对于机座2运动，以将机臂1相对于机座2调节至预设位置；

步骤S704，将密封件3定位在机臂1上，并遮盖避让槽13。

将机臂1相对于机座2调节至预设位置后，完成云台质心的调节，从而适配多种诸如激光雷达、多光谱相机等不同类型的负载7。再将密封件3定位在机臂1上，并遮盖避让槽13，防止密封件3与避让槽13之间错位，防止避让槽13外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽13处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而密封件3起到防水防尘的作用，提高云台的使用可靠性。

如图8所示，在一个实施例中，调节方法包括步骤S802至步骤S816。

步骤S802，在机座2与密封件3之间设置第一密封部件，其中，第一密封部件用于机座2与密封件3之间的密封；步骤S802还可以替换为：步骤S802’在第二电连接件102与中空结构之间设置第二密封部件，其中，机座2上设有中空结构，机臂调节结构包括电连接件，电连接件包括第二电连接件102；或者，步骤S802和步骤S802’均执行；

步骤S804，将密封件3定位在机座2上；

步骤S806，将电连接件穿过避让槽13及通孔31，其中，机臂调节结构包括电连接件，密封件3上设有供电连接件穿过的通孔31；

步骤S808，将第一电连接件101部分固定在机臂1和机座2中的至少一个上，其中电连接件包括第一电连接件101；

步骤S810，将机臂1相对于机座2运动，以将机臂1相对于机座2调节至预设位置；

步骤S812，将密封件3定位在机臂1上，并遮盖避让槽13；

步骤S814，去除密封件3位于安装槽14外的部分，以使密封件3与安装槽14的外缘尺寸相适配；其中，步骤S814还可以为，密封件3包括多个子密封件，将多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13；

步骤S816，将座盖24连接在机座本体23上，以将机臂1和密封件3限位于座盖24与机座本体23围设出的安装空间内。

需要说明的是，步骤S802-S814的顺序不是固定不变的，在实际应用中可以根据操作的需要灵活进行各步骤，仍在本申请的保护范围内。

步骤S802中，设置第一密封部件的情况下，在座盖24与机座本体23相连接，机臂调节结构锁紧时，第一密封部件可填充密封件3与机座2之间的缝隙，防止水滴和沙尘从该缝隙进入云台内部。步骤S802中，设置第二密封部件的情况下，利用第二密封部件填堵电连接件与中空结构的方式，实现电连接件与中空结构之间的密封，在实现中空结构内部走线的同时，防止水滴和粉尘沿着中空结构到达云台内部，从而起到防水防尘的目的。此时，密封件3可以仅满足外观上遮蔽避让槽13的作用。

步骤S804中，密封件3能够固定在机座2上，这样在调节云台质心时，先将密封件3固定在机座2上，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

步骤S804将密封件3定位在机座2上，具体包括：将机座2上的第一定位部与密封件3上的第一定位配合部相配合，以实现机座2与密封件3之间的定位；和/或，将密封件3粘结在机座2上。

第一定位部和第一定位部相配合，从而实现机座2与密封件3之间的定位，这样在调节云台质心时，先将第一定位部和第一定位部相配合，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。密封件3与机座2相粘结，实现密封件3相对于机座2的定位，将密封件3固定在机座2上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机座2的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机座2的连接处进入云台内部。

步骤S806，机臂1上设置避让槽13，电连接件穿过避让槽13后，在机臂1相对于机座2运动时，电连接件随机臂1在避让槽13内相对于避让槽13活动，从而避让槽13对电连接件起到避让作用，在机臂1相对于机座2运动时不影响电连接件的连接可靠性。密封件3上设有通孔31，电连接件能够穿设于通孔31，从而密封件3的设置不影响电连接件的正常连接。

步骤S808中，第一电连接件101能够部分相对于机臂1被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动而与第二电连接件102缠绕。第一电连接件101能够部分相对于机座2被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动。

步骤S810中，将机臂1相对于机座2运动，实现云台质心的调节。

步骤S812中，密封件3能够相对于机臂1被定位。

在机臂1与机座2调节至预设位置后，可以将密封件3定位在机臂1上，增强密封件3设置的牢固性，防止云台使用过程中密封件3相对于机臂1运动而导致的避让槽13外露，从而进一步提高云台的防水防尘性能。

步骤S814中，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸。对于不同的负载7，云台质心调节完成后，机臂1相对于机座2移动的距离不同，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸，使得机臂1相对于机座2移动不同距离的情况下，密封件3均能够遮盖安装槽14。为提高云台的美观性，机臂1达到预设位置后，需要将多余的密封件3去除，使得密封件3的外缘尺寸与安装槽14的外缘尺寸一致。这样，只需要设计一款长度的密封件3，即可适配不同负载7、不同质心云台的质心调节需求，简洁高效，减少密封件3的类型。对于密封件3包括多个子密封件的情况，将多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13，进一步地，将多个子密封件拼合并使得多个子密封件拼合形成的密封件3的外缘尺寸不小于安装槽14的外缘尺寸，在机臂1调节至预设位置后，将多个子密封件中超出安装槽14的部分去除。

步骤S816中，将座盖24连接在机座本体23上，机臂1和密封件3限位于安装空间内。机臂1限位于安装空间内，从而实现机臂1相对于机座2的定位，避免云台使用过程中机臂1相对于机座2运动。密封件3限位于安装空间内，从而进一步实现密封件3与机座2、密封件3与机臂1之间的定位牢固程度。

在一个实施例中，步骤S812将密封件3定位在机臂1上，具体包括：将机臂1上的第二定位部与密封件3上的第二定位配合部相配合，以实现机臂1与密封件3之间的定位；和/或，将密封件3粘结在机臂1上。

第二定位部与第二定位配合部相配合，能够实现密封件3在机臂1上的固定，防止密封件3相对于避让槽13错位导致水滴、灰尘等异物从避让槽13中进入云台内部。密封件3与机臂1相粘结，实现密封件3相对于机臂1的定位，将密封件3固定在机臂1上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机臂1的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机臂1的连接处进入云台内部。

步骤S808，将第一电连接件101部分固定在机臂1和/或机座2上，具体包括：将第一电连接件101部分粘结在机臂1的内侧和/或机座2的内侧。

第一电连接件101部分位于机臂1内，并粘结在机臂1内侧，实现第一电连接件101与机臂1之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。第一电连接件101部分位于机座2内，并粘结在机座2上，实现第一电连接件101与机座2之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。

以调节云台Yaw轴方向质心为例，首先将密封件3A与Yaw轴座固定在一起，密封件3A与Yaw轴座可在Yaw轴臂上相对滑动。当Yaw轴臂与Yaw轴座相对位置关系确定后，通过撕去密封件3A上两侧的离型纸，即可将密封件3A与Yaw轴臂通过背胶粘合在一起，在遮挡Yaw轴臂上的避让槽13A外露的同时，起到防水防尘的目的。

下面介绍本申请第三方面的实施例。

本申请第三方面的实施例提供的一种密封件3，用于机臂调节结构，机臂调节结构包括机座2和机臂1，机臂1上设有避让槽13；密封件3适于设置在机座2和机臂1之间，并能够位于避让槽13处，以遮盖避让槽13。

机臂1能够相对于机座2运动，从而实现云台质心可调，从而适配多种诸如激光雷达、多光谱相机等不同类型的负载7。在实现云台质心可调的同时，机座2与机臂1之间设置有密封件3，密封件3能够位于避让槽13处，从而遮盖避让槽13，防止避让槽13外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽13处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而密封件3起到防水防尘的作用，提高云台的使用可靠性。

在一个实施例中，密封件3的尺寸大于避让槽13的尺寸。

对于不同云台而言，通过适配不同负载7并调节质心之后，可将多余密封件3剪去，并将密封件3背后两端的离型纸撕去后粘接于机臂1上，起到防水防尘的作用。这样，只需要设计一款尺寸的密封件3，即可适配不同负载7、不同质心云台的质心调节需求，简洁高效；该种设置的密封件3无需针对各类型机臂及云台进行多次设计，通用性高，适用性强。

在一个实施例中，机臂1上设有用于安装密封件3的安装槽14，安装槽14的周向尺寸大于避让槽13的周向尺寸，密封件3的周向尺寸大于安装槽14的周向尺寸。

设置安装槽14，增强密封件3在机臂1上安装的牢固度，进一步地，密封件3安装在安装槽14内后，密封件3的外表面与密封件3安装处的机臂1外表面平齐，增强机臂1的美观性。安装槽14的外缘尺寸大于避让槽13的外缘尺寸，这样密封件3安装在安装槽14内时，密封件3可以完全遮盖避让槽13的周圈，实现更好的密封效果。

在一个实施例中，在机臂1相对于机座2的运动方向上，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸。

对于不同的负载7，云台质心调节完成后，机臂1相对于机座2移动的距离不同，在机臂1相对于机座2的运动方向上，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸，使得机臂1相对于机座2移动不同距离的情况下，密封件3均能够遮盖安装槽14。为提高云台的美观性，机臂1达到预设位置后，需要将多余的密封件3去除，使得密封件3的外缘尺寸与安装槽14的外缘尺寸一致。这样，只需要设计一款长度的密封件3，即可适配不同负载7、不同质心云台的质心调节需求，简洁高效，减少密封件3的类型。

在一个实施例中，在与机臂1相对于机座2的运动方向相垂直的方向上，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸。

在与机臂1相对于机座2的运动方向相垂直的方向上，密封件3的尺寸大于安装槽14的尺寸，使得对于不同尺寸的安装槽14、避让槽13，密封件3均能够在与机臂1相对于机座2的运动方向相垂直的方向完全遮盖安装槽14和避让槽13，增强密封件3的通用性，这样只需要设计一款密封件3，即可适配不同负载7、不同质心云台的质心调节需求，简洁高效。

如图3所示，密封件3呈长条形，在机臂1相对于机座2的运动方向(密封件3的长度方向)上，密封件3的长度大于安装槽14和避让槽13的长度。

在一个实施例中，密封件3数量为一个；或者，密封件3包括多个子密封件，多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13。

密封件3的数量是一个，方便密封件3对避让槽13的遮盖、密封件3与机座2的连接、密封件3与机臂1的连接，提高操作的便利性。

对于密封件3包括多个子密封件的情况，将多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13，进一步地，将多个子密封件拼合并使得多个子密封件拼合形成的密封件3的外缘尺寸不小于安装槽14的外缘尺寸，进而增强密封件的适配性，同时有效避免材料的浪费。

在一个实施例中，机座2上设有第一定位部，密封件3上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，以使第一定位部与第一定位配合部相配合，用于机座2与密封件3之间的定位。

第一定位部和第一定位部相配合，从而实现机座2与密封件3之间的定位，这样在调节云台质心时，先将第一定位部和第一定位部相配合，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

示例性1：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位凸起25相适配的定位孔32，定位凸起25位于定位孔32内。

第一定位部包括机座2朝向密封件3的方向凸出形成的定位凸起25，第一定位配合部包括定位孔32，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性2：第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位孔32相适配的定位凸起25，定位凸起25位于定位孔32内。

第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3朝向机座2凸出形成的定位凸起25，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性3：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25和定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与机座2上的定位凸起25相适配的定位孔32、与机座2上的定位孔32相配合的定位凸起25，机座2上的定位凸起25位于密封件3上的定位孔32内，机座2上的定位孔32位于密封件3上的定位凸起25内。即，机座2上可同时设置定位凸起25和定位孔32，相应地，密封件3上也可同时设置定位凸起25和定位孔32，此时，机座2和密封件3上的定位凸起25和定位孔32可以交替设置，也可以间隔设置，只要在密封件3固定在机座2上时，相应的定位凸起25和定位孔32可以相应配合完成固定即可。

具体地，机座2上的定位凸起25与密封件3上的定位孔32相对应，机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25相对应，机座2上的定位凸起25插入密封件3上的定位孔32内，密封件3上的定位凸起25插入机座2上的定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，机座2上的定位凸起25和密封件3上的定位孔32的配合、机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25的配合，起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

机座2上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，密封件3上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当机座2上的定位凸起25的数量为多个时，密封件3上的定位孔32的数量为多个，机座2上的多个定位凸起25均匀设置，密封件3上的多个定位孔32均匀设置。

密封件3上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，机座2上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当密封件3上的定位凸起25的数量为多个时，机座2上的定位孔32的数量为多个，密封件3上的多个定位凸起25均匀设置，机座2上的多个定位孔32均匀设置。

在一个实施例中，密封件3、机臂1中的至少一个上设有背胶，以使密封件3与机臂1能够相粘结。

当机臂1调节至预设位置后，将背胶上的离型纸撕去，使得密封件3与机臂1相粘结，实现密封件3相对于机臂1的定位，将密封件3固定在机臂1上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机臂1的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机臂1的连接处进入云台内部。

在一个实施例中，密封件3、机座2中的至少一个上设有背胶，以使密封件3与机座2相粘结。

当机座2调节至预设位置后，将背胶上的离型纸撕去，使得密封件3与机座2相粘结，实现密封件3相对于机座2的定位，将密封件3固定在机座2上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机座2的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机座2的连接处进入云台内部。

下面介绍本申请第三方面的实施例。

如图9所示，本申请第三方面的实施例提供的密封件3的安装方法，密封件3用于机臂调节结构，机臂调节结构包括机座2和相对于机座2运动的机臂1，机臂1上设有避让槽13，安装方法包括：

步骤S902，将密封件3固定在机座2上；

步骤S904，机座2与机臂1调整至预设位置后，将密封件3固定在机臂1上，并遮盖避让槽13。

在步骤S902中，密封件3能够相对于机座2被定位。密封件3能够固定在机座2上，这样在调节云台质心时，先将密封件3固定在机座2上，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

步骤S904中，密封件3能够相对于机臂1被定位。在机臂1与机座2调节至预设位置后，可以将密封件3定位在机臂1上，增强密封件3设置的牢固性，防止云台使用过程中密封件3相对于机臂1运动而导致的避让槽13外露，从而进一步提高云台的防水防尘性能。

如图10所示，在一个实施例中，安装方法包括：

步骤S1002，将密封件3固定在机座2上；

步骤S1004，机座2与机臂1调整至预设位置后，将密封件3固定在机臂1上并遮盖避让槽13；

步骤S1006，去除密封件3位于安装槽14外的部分，以使密封件3与安装槽14的外缘尺寸相适配；和/或，密封件3包括多个子密封件，将多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13。

对于步骤S1006，为提高密封件3的通用性，密封件3的周向尺寸大于安装槽14的周向尺寸。这样密封件3安装在安装槽14内时，密封件3可以完全遮盖避让槽13的周圈。为提高云台的美观性，机臂1达到预设位置后，需要将多余的密封件3去除，使得密封件3的外缘尺寸与安装槽14的外缘尺寸一致。这样，只需要设计一款长度的密封件3，即可适配不同负载7、不同质心云台的质心调节需求，简洁高效，减少密封件3的类型。对于密封件3包括多个子密封件的情况，将多个子密封件拼合以共同遮盖避让槽13，进一步地，将多个子密封件拼合并使得多个子密封件拼合形成的密封件3的外缘尺寸不小于安装槽14的外缘尺寸，在机臂1调节至预设位置后，将多个子密封件中超出安装槽14的部分去除。

步骤S1002，将密封件3固定在机座2上，具体包括：将机座2上的第一定位部与密封件3上的第一定位配合部相配合，以实现机座2与密封件3之间的定位；和/或，将密封件3粘结在机座2上。

第一定位部和第一定位部相配合，从而实现机座2与密封件3之间的定位，这样在调节云台质心时，先将第一定位部和第一定位部相配合，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。密封件3与机座2相粘结，实现密封件3相对于机座2的定位，将密封件3固定在机座2上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机座2的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机座2的连接处进入云台内部。

机臂1上设有用于安装密封件3的安装槽14，步骤S1004将密封件3固定在机臂1上，具体包括：将密封件3固定在安装槽14内。

设置安装槽14，增强密封件3在机臂1上安装的牢固度，进一步地，密封件3安装在安装槽14内后，密封件3的外表面与密封件3安装处的机臂1外表面平齐，增强机臂1的美观性。安装槽14的外缘尺寸大于避让槽13的外缘尺寸，这样密封件3安装在安装槽14内时，密封件3可以完全遮盖避让槽13的周圈。

在一个实施例中，将密封件3固定在安装槽14内，具体包括：将密封件3粘结在安装槽14内。

密封件3粘结在安装槽14内，实现密封件3相对于机臂1的定位，将密封件3固定在机臂1上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机臂1的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机臂1的连接处进入云台内部。

下面介绍本申请第五方面的实施例。

本申请第五方面的实施例提供的同轴线5，用于机臂调节结构，机臂调节结构包括机座2和相对于机座2运动地机臂1，机臂1上设有避让槽13；同轴线5能够穿过避让槽13，且同轴线5包括同轴线本体51和连接在同轴线本体51上的弯折部52，弯折部52朝向机臂1相对于机座2运动的方向弯折。

同轴线5包括弯折部52，弯折部52处由于具有弯折，因而具有变形能力，且弯折部52朝向机臂1相对于机座2运动的方向弯折，使得弯折部52能够在机臂1相对于机座2的运动方向上发生变形，因而弯折部52能够随机臂1相对于机座2的运动而继续弯折或伸展，使得同轴线5预变形的方向与机臂1相对于机座2的运动方向一致。

在机臂1相对于机座2运动过程中，弯折部52易随机臂1相对于机座2的运动而变形，也就是说同轴线5在弯折部52处发生较大的变形，同轴线本体51处变形较小，从而防止同轴线5整体随意摆动导致线材堆积缠绕。换言之，弯折部52形成同轴线5上的预折部位，通过将同轴线5预折，使得同轴线5在机臂1相对于机座2调节过程中有预变形方向，防止线材堆积。

进一步地，机臂调节结构包括防水件，防水件适于盖设在避让槽13处，用于遮盖避让槽13，避让槽13上设有供同轴线5穿过的第二通孔31。

在一个实施例中，机座2包括机座本体23，弯折部52适于设置在机臂1背离机座本体23的一侧，且弯折部52靠近避让槽13设置。

弯折部52设置在机臂1背离机座本体23的一侧，这样弯折部52不影响机座2与机臂1的装配。同轴线5随机臂1相对于机座2的运动而在避让槽13中运动时，由于弯折部52靠近避让槽13，换言之，弯折部52距离避让槽13较近，这样弯折部52处容易发生形变，使得同轴线5具有预变形方向。

在一个实施例中，同轴线本体51包括第一连接段511和第二连接段512，第一连接段511适于设置在避让槽13内，第二连接段512对应机臂1设置，弯折部52适于设置在第一连接段511和第二连接段512的连接处，且弯折部52朝向远离第二连接段512的方向弯折。

沿同轴线5长度方向，第一连接段511、弯折部52、第二连接段512依次设置。弯折部52设置在第一连接段511和第二连接段512的连接处，使得弯折部52位于机臂1背离机座本体23的一侧，且靠近避让槽13设置。

弯折朝向远离第二连接段512的方向弯折，使得弯折部52不影响第二连接段512与机臂1之间的配合，而且使得弯折部52具有较大的变形空间。

在一个实施例中，弯折部52与第一连接段511之间具有折角。

折角的设置，使得弯折部52与第一连接段511的连接处的强度增强，弯折部52与第一连接段511的连接处不易发生形变，从而保证机臂1相对于机座2运动过程中，形变主要发生在弯折部52。

在一个实施例中，弯折部52与第一连接段511之间的折角为90°，既能够保证弯折部52与第一连接段511的连接处具有足够的抗变形能力，又方便同轴线5的成型。

进一步地，弯折部52与第一连接段511的连接处设有过渡圆弧，避免该连接处形成应力集中而易损坏。

在一个实施例中，弯折部52包括相连接且相对设置的第一弯折段521和第二弯折段522，第一弯折段521和第二弯折段522在水平面上的正投影至少部分重叠。第一弯折段521和第二弯折段522可以是轴线分别呈直线设置的同轴线段，如图6所示；第一弯折段521和第二弯折段522也可以是轴线分别呈非直线设置的同轴线段，例如，波浪线或折线，在此不做限制。

第一弯折段521和第二弯折段522相对设置，且在水平面上的正投影至少部分重叠，这样第一弯折段521和第二弯折段522的连接处形变能力强，容易在机臂1相对于机座2的运动过程中形变，避免同轴线5其它部位大范围的摆动。

第一弯折段521和第二弯折段522在水平面上的正投影至少部分重叠，例如第一弯折段521和第二弯折段522沿上下方向设置且平行，或者，第一弯折段521和第二弯折段522沿上下方向设置，且具有较小的夹角，从而在节省走线长度的同时，进一步满足同轴线的弯折需求。

在一个实施例中，第一弯折段521和第二弯折段522平行设置。

第一弯折段521和第二弯折段522平行设置，进一步增强第一弯折段521和第二弯折段522的连接处形变能力。

在一个实施例中，弯折部52包括过渡段523，过渡段523设置在第一弯折段521和第二弯折段522之间，过渡段523呈曲线状。

过渡段523呈曲线状，使得过渡段523具有很强的形变能力，同轴线5在避让槽13内运动时，第一连接段511或第二连接段512容易带动过渡段523运动，避免同轴线5上除过渡段523外的部分发生大的形变。

在一个实施例中，过渡段523与第一弯折段521的连接处采用圆弧过渡，使得过渡段523与第一弯折段521的连接处具有强的变形能力，从而使得过渡段523的变形能力强。

在一个实施例中，过渡段523与第二弯折段522的连接处采用圆弧过渡，使得过渡段523与第二弯折段522的连接处具有强的变形能力，从而使得过渡段523的变形能力强。

在一个实施例中，同轴线本体51的刚性大于弯折部52的刚性，换言之，同轴线本体51的柔性小于弯折部52的柔性，这样同轴线本体51抗变形能力强，不易发生形变，弯折部52抗变形能力弱，容易发生形变。进一步保证在机臂1相对于机座2的运动过程中，同轴线5的变形主要发生在弯折部52处。

在一个实施例中，同轴线本体51处同轴线5的护套(包裹材料)为醋酸胶布，弯折部52处同轴线5的护套(包裹材料)为纳米胶带。

同轴线5的包裹材料选择上，因为醋酸胶布刚性较高而成本较低，同时耐磨性也较高，纳米胶带柔性较高而成本较高，使用中容易磨损。而弯折部52需要较大的变形量，而且弯折部52的长度较短，因此弯折部52处采用纳米胶带，同轴线本体51采用醋酸胶布，能够保证弯折部52的易弯折性能，还能够降低同轴线5的成本。

下面介绍本申请第六方面的实施例。

本申请第六方面的实施例提供的云台，包括：机臂调节结构，机臂调节结构包括：机座2；机臂1，能够相对于轴座运动，轴臂上设有避让槽13；和密封件3，设置在轴座与轴臂之间，并位于避让槽13处，以遮盖避让槽13。

机臂1能够相对于机座2运动，从而实现云台质心可调，从而适配多种诸如激光雷达、多光谱相机等不同类型的负载7。在实现云台质心可调的同时，机座2与机臂1之间设置有密封件3，密封件3能够位于避让槽13处，从而遮盖避让槽13，防止避让槽13外露，防止水滴、沙尘等杂物从避让槽13处进入云台内部而影响云台的正常使用，从而密封件3起到防水防尘的作用，提高云台的使用可靠性。

云台可作为多种设备的支撑设备，比如：摄影器材、安防摄像头、红外热成像仪等。云台拥有至少一个转轴。每个转轴由独立的电机进行控制，通过对多个电机的联合调解，实现拍摄器等设备的稳定、流畅且多角度拍摄。

在一个实施例中，云台至少包括一轴，机座2包括轴座，机臂1包括轴臂。

在一个具体的实施例中，如图1所示，云台包括两轴，机座2包括Yaw轴座21和Roll轴座22，机臂1包括Yaw轴臂11和Roll轴臂12。其中，Yaw轴座21与可移动设备主体相连，为整个云台的固定基座部分。

Yaw轴臂11相对于Yaw轴座21运动，Yaw轴臂11上设有避让槽13A。设置在Yaw轴臂11和Yaw轴座21之间的密封件为密封件3A，密封件3A能够位于避让槽13A处，以遮盖避让槽13A。Roll轴臂12相对于Roll轴座22运动，Roll轴臂12上设有避让槽13B。设置在Roll轴臂11和Roll轴座21之间的密封件为密封件3B，密封件3B能够位于避让槽13B处，以遮盖避让槽13B。为方便度量Yaw轴臂11相对于Yaw轴座21的运动，Yaw轴臂11上设有刻度线6A，为方便度量Roll轴臂12相对于Roll轴座22的运动，Roll轴臂12上设有刻度线6B。

在一个实施例中，如图3和图4所示，密封件3能够相对于机座2被定位。

密封件3能够固定在机座2上，这样在调节云台质心时，先将密封件3固定在机座2上，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1相对于机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

进一步地，密封件3A能够相对于Yaw轴座21被定位，密封件3B能够相对于Roll轴座22被定位。

在一个实施例中，机座2上设有第一定位部，密封件3上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于机座2与密封件3之间的定位。

第一定位部和第一定位部相配合，从而实现机座2与密封件3之间的定位，这样在调节云台质心时，先将第一定位部和第一定位部相配合，机臂1能够相对于密封件3和机座2运动，当机臂1和机座2的位置关系确定，即机臂1和机座2调节至预设位置后，将机臂1和机座2位置固定，避免密封件3无法固定在机座2上导致机臂1相对于机座2运动过程中密封件3移动或需要手持密封件3，增加机臂调节结构的调节难度。

进一步地，Yaw轴座21上设有第一定位部，密封件3A上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于Yaw轴座21与密封件3A之间的定位。Roll轴座22上设有第一定位部，密封件3B上设有与第一定位部相对应的第一定位配合部，第一定位部与第一定位配合部相配合，用于Roll轴座22与密封件3B之间的定位。

示例性1：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位凸起25相适配的定位孔32，定位凸起25位于定位孔32内。如图3所示，Yaw轴座21上设有的定位凸起为定位凸起25A，Roll轴座22上设有的定位凸起为25B，且定位凸起25B的数量为两个，密封件3A上设置的定位孔为定位孔32A，密封件3B上设置的定位孔为定位孔32B。

第一定位部包括机座2朝向密封件3的方向凸出形成的定位凸起25，第一定位配合部包括定位孔32，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性2：第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与定位孔32相适配的定位凸起25，定位凸起25位于定位孔32内。

第一定位部包括机座2上设置的定位孔32，第一定位配合部包括密封件3朝向机座2凸出形成的定位凸起25，定位凸起25插入定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，定位凸起25和定位孔32的配合起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当定位凸起25的数量为多个时，定位孔32的数量为多个，多个定位凸起25均匀设置，多个定位孔32均匀设置。

示例性3：第一定位部包括机座2上设置的定位凸起25和定位孔32，第一定位配合部包括密封件3上设置的与机座2上的定位凸起25相适配的定位孔32、与机座2上的定位孔32相配合的定位凸起25，机座2上的定位凸起25位于密封件3上的定位孔32内，机座2上的定位孔32位于密封件3上的定位凸起25内。即，机座2上可同时设置定位凸起25和定位孔32，相应地，密封件3上也可同时设置定位凸起25和定位孔32，此时，机座2和密封件3上的定位凸起25和定位孔32可以交替设置，也可以间隔设置，只要在密封件3固定在机座2上时，相应的定位凸起25和定位孔32可以相应配合完成固定即可。

具体地，机座2上的定位凸起25与密封件3上的定位孔32相对应，机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25相对应，机座2上的定位凸起25插入密封件3上的定位孔32内，密封件3上的定位凸起25插入机座2上的定位孔32内，在密封件3与机座2连接时，机座2上的定位凸起25和密封件3上的定位孔32的配合、机座2上的定位孔32与密封件3上的定位凸起25的配合，起到定位作用，将密封件3定位在机座2上，同时可推动密封件3与机座2一起相对于机臂1活动，避免机座2与机臂1相对运动过程中密封件3的移动。

机座2上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，密封件3上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当机座2上的定位凸起25的数量为多个时，密封件3上的定位孔32的数量为多个，机座2上的多个定位凸起25均匀设置，密封件3上的多个定位孔32均匀设置。

密封件3上的定位凸起25的数量可以为一个也可以为多个，机座2上的定位孔32的数量与定位凸起25的数量相等且一一对应。进一步地，当密封件3上的定位凸起25的数量为多个时，机座2上的定位孔32的数量为多个，密封件3上的多个定位凸起25均匀设置，机座2上的多个定位孔32均匀设置。

在一个实施例中，定位凸起25和定位孔32中至少一个的周围设置有密封垫片4，如图4和图5所示，设置在密封件3A与Yaw轴座21之间的密封垫片为密封垫片4A，设置在密封件3B与Roll轴座22之间的密封垫片为密封垫片4B。

密封垫片4设置在定位凸起25和/或定位孔32周围，起到对定位凸起25和/或定位孔32周围密封件3与机座2之间的密封作用，防止因定位凸起25和定位孔32的设置导致密封件3与机座2之间留有缝隙。

在一个实施例中，密封件3能够与机座2相粘结，例如密封件3A能够与Yaw轴座21相粘结，密封件3B能够与Roll轴座22相粘结。

密封件3与机座2相粘结，实现密封件3相对于机座2的定位，将密封件3固定在机座2上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机座2的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机座2的连接处进入云台内部。

在一个实施例中，密封件3能够相对于机臂1被定位。例如密封件3A能够被Yaw轴臂11定位，密封件3B能够被Roll轴臂12定位。

在机臂1与机座2调节至预设位置后，可以将密封件3定位在机臂1上，增强密封件3设置的牢固性，防止云台使用过程中密封件3相对于机臂1运动而导致的避让槽13外露，从而进一步提高云台的防水防尘性能。

关于密封件3能够相对于机臂1被定位的实现方式，在一个具体的实施例中，机臂1上设有第二定位部，密封件3上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于机臂1与密封件3之间的定位。进一步地，Yaw轴臂11上设有第二定位部，密封件3A上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于Yaw轴臂11与密封件3A之间的定位。Roll轴臂12上设有第二定位部，密封件3B上设有与第二定位部相对应的第二定位配合部，第二定位部与第二定位配合部相配合，用于Roll轴臂12与密封件3B之间的定位。

第二定位部与第二定位配合部相配合，能够实现密封件3在机臂1上的固定，防止密封件3相对于避让槽13错位导致水滴、灰尘等异物从避让槽13中进入云台内部。

第二定位部包括机臂1上设置的定位柱，第二定位配合部包括密封件3上设置的与定位柱相对应的定位槽，和/或，第二定位部包括机臂1上设置的定位槽，第二定位配合部包括密封件3上设置的与定位槽相对应的定位柱。当然，机臂1上也可同时设置定位柱和定位槽，相应地，密封件3上也可同时设置定位柱和定位槽，此时，机臂1和密封件3上的定位柱和定位槽可以交替设置，也可以间隔设置，只要在密封件3固定在机臂1上时，相应的定位柱和定位槽可以相应配合完成固定即可。为提高定位柱与定位槽配合处的密封性，在定位柱和/或定位槽周围设置有密封垫。

在另一个具体的实施例中，密封件3能够与机臂1相粘结。例如密封件3A能够与Yaw轴臂11相粘结，密封件3B能够与Roll轴臂12相粘结.

密封件3与机臂1相粘结，实现密封件3相对于机臂1的定位，将密封件3固定在机臂1上。而且粘结的方式简单、成本低、易操作，而且粘结的方式能够避免密封件3与机臂1的连接处形成缝隙，进一步地防止水滴、尘土等从密封件3与机臂1的连接处进入云台内部。

在一个实施例中，机臂调节结构包括：机座2包括机座本体23和座盖24，机座本体23和座盖24限定出安装空间，机臂1限位于安装空间内。

机臂1限位于安装空间内，从而实现机臂1相对于机座2的定位，避免云台使用过程中机臂1相对于机座2运动。

机座本体23和座盖24可拆卸连接，例如通过螺钉8连接或卡接。在需要调整云台质心时，将机座本体23与座盖24相分离，机臂1相对于机座本体23运动，当机臂1相对于机座本体23调节至预设位置时，将座盖安装在机座本体23上，将机臂1锁紧，机臂1限位于机座本体23与座盖24限定出的安装空间内。

进一步地，密封件3设置在机座本体23与机臂1之间。

例如，如图1所示，Yaw轴座21包括机座本体23A和座盖24A，机座本体23A和座盖24A限定出安装空间，Yaw轴臂11限位于安装空间内。Roll轴座22包括机座本体23B和座盖24B，机座本体23B和座盖24B限定出安装空间，Roll轴臂12限位于安装空间内。密封件3A设置在机座本体23A与Yaw轴臂11之间，密封件3B设置在机座本体23B与Roll轴臂12之间。换言之，座盖24A可与Yaw轴座结合，锁紧Yaw轴臂以及其上的密封件3A，座盖24B可与Roll轴座结合，锁紧Roll轴臂及其上的密封件3B。

在一个实施例中，避让槽13部分或全部位于安装空间内，密封件3部分或全部位于安装空间内，以将密封件3限位于安装空间内。

避让槽13至少部分位于安装空间内，密封件3盖设在避让槽13上，从而密封件3至少部分位于安装空间内。密封件3限位于安装空间内，从而进一步实现密封件3与机座2、密封件3与机臂1之间的定位牢固程度。

在一个实施例中，机臂1上设有用于安装密封件3的安装槽14，安装槽14的周向尺寸大于避让槽13的周向尺寸。如图2所示，Yaw轴臂11上设有用于安装密封件3A的安装槽14A，撕去密封件3A上的离型纸后，可将密封件3A贴在安装槽14A内，与Yaw轴臂11紧密贴合，安装槽14A的周向尺寸大于避让槽13A的周向尺寸，Roll轴臂12上设有用于安装密封件3B的安装槽14B，撕去密封件3B上的离型纸后，可将密封件3B贴在安装槽14B内，与Roll轴臂12紧密贴合，安装槽14B的周向尺寸大于避让槽13B的周向尺寸。

设置安装槽能够使得密封件紧密贴合在机臂上。安装槽14的周向尺寸大于避让槽13的周向尺寸，从而密封件3设置在安装槽14内后，能够对避让槽13的周圈进行密封，增强密封件3对避让槽13的密封效果，同时也更便于密封件3的安装和对位；此外，能避免避让槽13和安装槽14的尺寸相同或避让槽13大于安装槽14的尺寸时，密封件3易于进入避让槽13中导致密封失效的问题。

在一个实施例中，机臂调节结构还包括：电连接件，电连接件穿过避让槽13。

机臂1上设置避让槽13，电连接件穿过避让槽13后，在机臂1相对于机座2运动时，电连接件随机臂1在避让槽13内相对于避让槽13活动，从而避让槽13对电连接件起到避让作用，在机臂1相对于机座2运动时不影响电连接件的连接可靠性。

在一个实施例中，如图6所示，电连接件包括第一电连接件101，第一电连接件101能够部分相对于机臂1被定位。进一步地，第一电连接件101能够部分相对于Yaw轴臂11被定位。

第一电连接件101能够部分相对于机臂1被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动。

进一步地，电连接件还包括第二电连接件102，第一电连接件101部分能够相对于机臂1被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动而与第二电连接件102出现缠绕或磨损。

在一个实施例中，第一电连接件101能够被粘接在机臂1内侧。

第一电连接件101部分位于机臂1内，并粘结在机臂1内侧，实现第一电连接件101与机臂1之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。

可以在第一电连接件101或机臂1内侧设置背胶，将背胶撕掉，将第一电连接件101粘结在机臂1内侧。可以理解，也可以是在第一电连接件101或机臂1内侧涂抹胶粘剂，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一电连接件101能够部分相对于机座2被定位。

第一电连接件101能够部分相对于机座2被定位，防止机臂1相对于机座2运动过程中，第一电连接件101随意摆动。

在一个实施例中，第一电连接件101能够被粘接在机座2的内侧。

第一电连接件101部分位于机座2内，并粘结在机座2上，实现第一电连接件101与机座2之间的定位，防止第一电连接件101随机臂1任意摆动。而且粘结的方式，操作简单、成本低。

可以在第一电连接件101或机座2上设置背胶，将背胶撕掉，将第一电连接件101粘结在机座2。可以理解，也可以是在第一电连接件101或机座2上涂抹胶粘剂，实现两者的粘结。

如图6所示，第一电连接件101包括相对设置的上端部和下端部，上端部设有背胶9A，从而将第一电连接件101的上端部与Yaw轴座21相粘合，下端部设有背胶9B，从而将第一电连接件101的下端部与Yaw轴臂11的内壁相粘合。

在一个实施例中，电连接件包括以下至少一种：FPC线、同轴线5和软排线。

电连接件可以起到连接负载7与电机的作用，FPC线、同轴线5和软排线均可实现负载7与电机之间的连接。进一步地，第一电连接件101为FPC线(FPC排线)，第二电连接件102为同轴线5。

在一个实施例中，密封件3上设置供电连接件穿过的通孔31。

密封件3上设有通孔31，电连接件能够穿设于通孔31，从而密封件3的设置不影响电连接件的正常连接。

进一步地，通孔31包括供第一电连接件101穿过的通孔31A和供第二电连接件102穿过的通孔31B。为尽可能保持密封件3的完整性，增强密封件3的防水防尘性能，在机座2上设置定位凸起25，在密封件3A上设置定位孔32A的情况下，通孔31A和定位孔32A可以相连通，使得通孔31A和定位孔32A合成为一个孔，尽量减少密封件3上开孔数量。

在一个实施例中，密封件3与机座2之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3与机座2之间的密封。例如，密封件3A与Yaw轴座21之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3A与Yaw轴座21之间的密封，密封件3B与Roll轴座22之间设有第一密封部件，第一密封部件用于密封件3B与Roll轴座22之间的密封。

在座盖24与机座本体23相连接，机臂调节结构锁紧时，第一密封部件可填充密封件3与机座2之间的缝隙，防止水滴和沙尘从该缝隙进入云台内部。

进一步地，第一密封部件可以为密封垫片4或防水垫片。

在一个实施例中，第一密封部件与密封件3相粘结。

第一密封部件与密封件3相粘结，能够增强第一密封部件与密封件3之间的连接强度。而且粘结的方式，操作简单、成本低，还能够避免第一密封部件与密封件3之间出现间隙。

可以在第一密封部件或密封件3上设置背胶，实现两者的粘结。或者，在第一密封部件或密封件3上涂抹胶水，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一密封部件与机座2相粘结。

第一密封部件与机座2相粘结，能够增强第一密封部件与机座2之间的连接强度。而且粘结的方式，操作简单、成本低，还能够避免第一密封部件与机座2之间出现间隙。

可以在第一密封部件或机座2上设置背胶，实现两者的粘结。或者，在第一密封部件或机座2上涂抹胶水，实现两者的粘结。

在一个实施例中，第一密封部件设置在通孔31的外侧。密封件3A与Yaw轴座21之间的第一密封部件位于密封件3A上的通孔31A和通孔31B的外侧，密封件3B与Roll轴座22之间的第一密封部件位于通孔31B和定位孔32B的外侧。

第一密封部件位于通孔31的外侧，这样通孔31位于第一密封部件、密封件3、机座2共同围设处的密封区域的内侧，防止水滴、灰尘等通过通孔31进入云台内部。

进一步地，第一密封部件位于第一通孔31的外侧并位于第二通孔31的外侧。

在一个实施例中，第一密封部件包括一个或多个密封垫片4，密封垫片4围绕通孔31设置。

可以根据机座2及密封件3的形状、尺寸，合理的设置第一密封部件的数量、尺寸及形状，方便第一密封部件的设置。

当第一密封部件包括一个密封垫片4时，密封垫片4呈环形，套设在通孔31的外侧，当第一密封部件为多个密封垫片4时，多个密封垫片4围绕通孔31设置。

如图4所示，密封件3A与Yaw轴座21之间的第一密封部件为多个密封垫片4，密封件3B与Roll轴座22之间的第一密封部件为一个密封垫片4。具体地，设置在密封件3与Yaw轴座21之间的第一密封部件的数量为3个，其中有2个靠近定位凸起25A设置，并位于定位凸起25A相对的两侧，另外1个定位凸起25A设置在Yaw轴座21上与定位凸起25A相对的一侧。设置在密封件3与Roll轴座22之间的第一密封部件的数量为1个，且为环形。

在一个实施例中，机座2上设有中空结构，电连接件穿过中空结构，电连接件与中空结构之间设有第二密封部件，第二密封部件用于电连接件与中空结构之间的密封。

利用第二密封部件填堵电连接件与中空结构的方式，实现电连接件与中空结构之间的密封，在实现中空结构内部走线的同时，防止水滴和粉尘沿着中空结构到达云台内部，从而起到防水防尘的目的。此时，密封件3可以仅满足外观上遮蔽避让槽13的作用。

在一个实施例中，中空结构包括电机轴，第二密封部件包括橡胶和/或硅胶密封部件，例如第二密封部件为丁基橡胶材质。

利用第二密封部件填堵电机轴的方式，在实现电机轴内部走线的同时，防止水滴和粉尘沿着电机轴到达电调板所在的位置，将需防护部件单独隔离，从而起到防水防尘的目的。

本申请中整个云台结构紧凑，通过密封件的使用，即实现了轴臂可调节云台的防水防尘问题和内部走线问题，可行性强，简单高效，在实现云台可针对不同负载进行质心调节配平的同时，实现较高级别的防尘防水等级要求。而且通过同轴线上的弯折部、第一电连接件与机臂、机座粘胶固定等方式，对可调节轴臂内部走线进行合理布线。在实现云台轴臂可针对不同负载进行质心调节的同时，实现较高级别的防尘防水等级要求。

下面介绍本申请第七方面的实施例。

本申请第七方面的实施例提供的可移动装置，其中，包括负载；主体；和如第六方面的实施例的云台，云台的机座与主体相连，负载位于云台上。

本申请第七方面的可移动装置由于包含了云台，因此也包含了第六方面的云台的全部有益效果，在此不再赘述。

在一个实施例中，可移动装置包括手持云台、移动终端、无人机、无人车、无人船或者车辆。

在一个实施例中，负载包括相机、摄像机、传感器、激光雷达、中的一种或多种。

在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (106)

1.一种机臂调节结构，其中，包括：

机座；

机臂，能够相对于所述机座运动，所述机臂上设有避让槽；和

密封件，设置在所述机座与所述机臂之间，并能够位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

2.根据权利要求1所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件能够相对于所述机座被定位。

3.根据权利要求2所述的机臂调节结构，其中，

所述机座上设有第一定位部，所述密封件上设有与所述第一定位部相对应的第一定位配合部，所述第一定位部与所述第一定位配合部相配合，用于所述机座与所述密封件之间的定位。

4.根据权利要求3所述的机臂调节结构，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位凸起，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位凸起相适配的定位孔，所述定位凸起位于所述定位孔内。

5.根据权利要求3所述的机臂调节结构，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位孔，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位孔相适配的定位凸起，所述定位凸起位于所述定位孔内。

6.根据权利要求4或5所述的机臂调节结构，其中，

所述定位凸起和所述定位孔中至少一个的周围设置有密封垫片。

7.根据权利要求2所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件能够与所述机座相粘结。

8.根据权利要求1所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件能够相对于所述机臂被定位。

9.根据权利要求8所述的机臂调节结构，其中，

所述机臂上设有第二定位部，所述密封件上设有与所述第二定位部相对应的第二定位配合部，所述第二定位部与所述第二定位配合部相配合，用于所述机臂与所述密封件之间的定位。

10.根据权利要求9所述的机臂调节结构，其中，

所述第二定位部包括所述机臂上设置的定位柱，所述第二定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位柱相适配的定位槽，所述定位柱位于所述定位槽内。

11.根据权利要求9所述的机臂调节结构，其中，

所述第二定位部包括所述机臂上设置的定位槽，所述第二定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位槽相适配的定位柱，所述定位柱位于所述定位槽内。

12.根据权利要求8所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件能够与所述机臂相粘结。

13.根据权利要求1所述的机臂调节结构，其中，包括：

所述机座包括机座本体和座盖，所述机座本体和所述座盖限定出安装空间，所述机臂限位于所述安装空间内。

14.根据权利要求13所述的机臂调节结构，其中，

所述避让槽部分或全部位于所述安装空间内，且所述密封件至少部分限位于所述安装空间内。

15.根据权利要求1所述的机臂调节结构，其中，

所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述安装槽的周向尺寸大于所述避让槽的周向尺寸。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的机臂调节结构，其中，还包括：

电连接件，穿过所述避让槽。

17.根据权利要求16所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件上设有供所述电连接件穿过的通孔。

18.根据权利要求17所述的机臂调节结构，其中，

所述电连接件包括第一电连接件，所述第一电连接件能够部分相对于所述机臂被定位。

19.根据权利要求18所述的机臂调节结构，其中，

所述第一电连接件能够被粘接在所述机臂内侧。

20.根据权利要求18所述的机臂调节结构，其中，

所述第一电连接件能够部分相对于所述机座被定位。

21.根据权利要求20所述的机臂调节结构，其中，

所述第一电连接件能够被粘接在机座的内侧。

22.根据权利要求16所述的机臂调节结构，其中，

所述电连接件包括以下至少一种：FPC线、同轴线和软排线。

23.根据权利要求17所述的机臂调节结构，其中，

所述密封件与所述机座之间设有第一密封部件，所述第一密封部件用于所述密封件与所述机座之间的密封。

24.根据权利要求23所述的机臂调节结构，其中，

所述第一密封部件与所述密封件相粘结。

25.根据权利要求23所述的机臂调节结构，其中，

所述第一密封部件与所述机座相粘结。

26.根据权利要求23所述的机臂调节结构，其中，

所述第一密封部件设置在所述通孔的外侧。

27.根据权利要求26所述的机臂调节结构，其中，

所述第一密封部件包括一个或多个密封垫片，所述密封垫片围绕所述通孔设置。

28.根据权利要求16所述的机臂调节结构，其中，

所述机座上设有中空结构，所述电连接件穿过所述中空结构，所述电连接件与所述中空结构之间设有第二密封部件，所述第二密封部件用于所述电连接件与所述中空结构之间的密封。

29.根据权利要求28所述的机臂调节结构，其中，

所述中空结构包括电机轴，所述第二密封部件包括橡胶和/或硅胶密封部件。

30.一种机臂调节结构的调节方法，其中，所述机臂调节结构包括机座、机臂和密封件，所述机臂能够相对于所述机座运动，所述机臂上设有避让槽，所述密封件用于遮盖所述避让槽，所述调节方法包括：

将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置；

将所述密封件定位在所述机臂上，并遮盖所述避让槽。

31.根据权利要求30所述的调节方法，其中，还包括：

将所述密封件定位在所述机座上。

32.根据权利要求31所述的调节方法，其中，将所述机臂相对于所述机座运动之前，将所述密封件定位在所述机座上，且所述将所述密封件定位在所述机座上，具体包括：

将所述机座上的第一定位部与所述密封件上的第一定位配合部相配合，以实现所述机座与所述密封件之间的定位。

33.根据权利要求30所述的调节方法，其中，将所述机臂相对于所述机座运动之前，将所述密封件定位在所述机座上，且所述将所述密封件定位在所述机座上，具体包括：

将所述密封件粘结在所述机座上。

34.根据权利要求30所述的调节方法，其中，还包括：

在所述机座与所述密封件之间设置第一密封部件，其中，所述第一密封部件用于所述机座与所述密封件之间的密封。

35.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述机座上设有中空结构，所述机臂调节结构包括电连接件，所述电连接件包括第二电连接件，所述调节方法还包括：

在所述第二电连接件与所述中空结构之间设置第二密封部件。

36.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述将所述密封件定位在所述机臂上，具体包括：

将所述机臂上的第二定位部与所述密封件上的第二定位配合部相配合，以实现所述机臂与所述密封件之间的定位。

37.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述将所述密封件定位在所述机臂上，具体包括：

将所述密封件粘结在所述机臂上。

38.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置之后，还包括：

去除所述密封件位于安装槽外的部分，以使所述密封件与所述安装槽的外缘尺寸相适配。

39.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置之后，还包括：

所述密封件包括多个子密封件，将多个所述子密封件拼合以共同遮盖所述避让槽。

40.根据权利要求30所述的调节方法，其中，所述机座包括机座本体和座盖；所述将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置之后，还包括：

将所述座盖连接在所述机座本体上，以将所述机臂和所述密封件限位于所述座盖与所述机座本体围设出的安装空间内。

41.根据权利要求30至40中任一项所述的调节方法，其中，所述机臂调节结构包括电连接件，所述密封件上设有供所述电连接件穿过的通孔，所述将所述机臂相对于所述机座运动，以将所述机臂相对于所述机座调节至预设位置之前，还包括：

将所述电连接件穿过所述避让槽及所述通孔。

42.根据权利要求41所述的调节方法，其中，所述电连接件包括第一电连接件，所述将所述电连接件穿过所述避让槽及所述通孔之后，还包括：

将所述第一电连接件部分固定在所述机臂和所述机座中的至少一个上。

43.根据权利要求42所述的调节方法，其中，所述将所述第一电连接件部分固定在所述机臂和所述机座中的至少一个上，具体包括：

将所述第一电连接件部分粘结在所述机臂的内侧和所述机座的内侧中的至少一个上。

44.一种密封件，用于机臂调节结构，其中，所述机臂调节结构包括机座和机臂，所述机臂上设有避让槽；

所述密封件适于设置在所述机座和所述机臂之间，并能够位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

45.根据权利要求44所述的密封件，其中，

所述密封件的尺寸大于所述避让槽的尺寸。

46.根据权利要求44所述的密封件，其中，

所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述安装槽的周向尺寸大于所述避让槽的周向尺寸，所述密封件的周向尺寸大于所述安装槽的周向尺寸。

47.根据权利要求46所述的密封件，其中，

在所述机臂相对于所述机座的运动方向上，所述密封件的尺寸大于所述安装槽的尺寸。

48.根据权利要求46所述的密封件，其中，

在与所述机臂相对于所述机座的运动方向相垂直的方向上，所述密封件的尺寸大于所述安装槽的尺寸。

49.根据权利要求44至48中任一项所述的密封件，其中，

所述密封件数量为一个；或者，所述密封件包括多个子密封件，多个所述子密封件拼合以共同遮盖所述避让槽。

50.根据权利要求44至48中任一项所述的密封件，其中，所述机座上设有第一定位部，所述密封件上设有与所述第一定位部相对应的第一定位配合部，以使所述第一定位部与所述第一定位配合部相配合，用于所述机座与所述密封件之间的定位。

51.根据权利要求50所述的密封件，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位凸起，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位凸起相适配的定位孔，所述定位凸起位于所述定位孔内。

52.根据权利要求50所述的密封件，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位孔，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位孔相适配的定位凸起，所述定位凸起位于所述定位孔内。

53.根据权利要求44至48中任一项所述的密封件，其中，

所述密封件、所述机臂中的至少一个上设有背胶，以使所述密封件与所述机臂能够相粘结。

54.根据权利要求44至48中任一项所述的密封件，其中，

所述密封件、所述机座中的至少一个上设有背胶，以使所述密封件与所述机座相粘结。

55.一种密封件的安装方法，其中，所述密封件用于机臂调节结构，所述机臂调节结构包括机座和相对于所述机座运动的机臂，所述机臂上设有避让槽，所述安装方法包括：

将所述密封件固定在所述机座上；

所述机座与所述机臂调整至预设位置后，将所述密封件固定在所述机臂上并遮盖所述避让槽。

56.根据权利要求55所述的安装方法，其中，所述将所述密封件固定在所述机座上，具体包括：

将所述机座上的第一定位部与所述密封件上的第一定位配合部相配合，以实现所述机座与所述密封件之间的定位。

57.根据权利要求55所述的安装方法，其中，所述将所述密封件固定在所述机座上，具体包括：

将所述密封件粘结在所述机座上。

58.根据权利要求55所述的安装方法，其中，所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述将所述密封件固定在所述机臂上，具体包括：

将所述密封件固定在所述安装槽内。

59.根据权利要求58所述的安装方法，其中，所述将所述密封件固定在所述安装槽内，具体包括：

将所述密封件粘结在所述安装槽内。

60.根据权利要求55至59中任一项所述的安装方法，其中，所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述将所述密封件固定在所述机座上后，还包括：

去除所述密封件位于所述安装槽外的部分，以使所述密封件与所述安装槽的外缘尺寸相适配。

61.根据权利要求55至59中任一项所述的安装方法，其中，所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述将所述密封件固定在所述机座上后，还包括：

所述密封件包括多个子密封件，将多个所述子密封件拼合以共同遮盖所述避让槽。

62.一种同轴线，用于机臂调节结构，所述机臂调节结构包括机座和相对于所述机座运动地机臂，所述机臂上设有避让槽；

所述同轴线能够穿过所述避让槽，且所述同轴线包括同轴线本体和连接在所述同轴线本体上的弯折部，所述弯折部朝向所述机臂相对于所述机座运动的方向弯折。

63.根据权利要求62所述的同轴线，其中，所述机座包括机座本体；

所述弯折部适于设置在所述机臂背离所述机座本体的一侧，且所述弯折部靠近所述避让槽设置。

64.根据权利要求62所述的同轴线，其中，

所述同轴线本体包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段适于设置在所述避让槽内，所述第二连接段对应所述机臂设置，所述弯折部适于设置在所述第一连接段和所述第二连接段的连接处，且所述弯折部朝向远离所述第二连接段的方向弯折。

65.根据权利要求64所述的同轴线，其中，

所述弯折部与所述第一连接段之间具有折角。

66.根据权利要求65所述的同轴线，其中，

所述弯折部与所述第一连接段之间的折角为90°。

67.根据权利要求62至66中任一项所述的同轴线，其中，

所述弯折部包括相连接且相对设置的第一弯折段和第二弯折段，所述第一弯折段和所述第二弯折段在水平面上的正投影至少部分重叠。

68.根据权利要求67所述的同轴线，其中，

所述第一弯折段和所述第二弯折段平行设置。

69.根据权利要求67所述的同轴线，其中，

所述弯折部包括过渡段，所述过渡段设置在所述第一弯折段和所述第二弯折段之间，所述过渡段呈曲线状。

70.根据权利要求69所述的同轴线，其中，

所述过渡段与所述第一弯折段的连接处采用圆弧过渡。

71.根据权利要求69所述的同轴线，其中，

所述过渡段与所述第二弯折段的连接处采用圆弧过渡。

72.根据权利要求62至71中任一项所述的同轴线，其中，

所述同轴线本体的刚性大于所述弯折部的刚性。

73.根据权利要求72所述的同轴线，其中，

所述同轴线本体处所述同轴线的护套为醋酸胶布，所述弯折部处所述同轴线的护套为纳米胶带。

74.一种云台，其中，包括：机臂调节结构，所述机臂调节结构包括：

机座；

机臂，能够相对于所述轴座运动，所述轴臂上设有避让槽；和

密封件，设置在所述轴座与所述轴臂之间，并位于所述避让槽处，以遮盖所述避让槽。

75.根据权利要求74所述的云台，其中，

所述云台至少包括一轴，所述机座包括轴座，所述机臂包括轴臂。

76.根据权利要求74所述的云台，其中，

所述密封件能够相对于所述机座被定位。

77.根据权利要求76所述的云台，其中，

所述机座上设有第一定位部，所述密封件上设有与所述第一定位部相对应的第一定位配合部，所述第一定位部与所述第一定位配合部相配合，用于所述机座与所述密封件之间的定位。

78.根据权利要求77所述的云台，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位凸起，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位凸起相适配的定位孔，所述定位凸起位于所述定位孔内。

79.根据权利要求77所述的云台，其中，

所述第一定位部包括所述机座上设置的定位孔，所述第一定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位孔相适配的定位凸起，所述定位凸起位于所述定位孔内。

80.根据权利要求78或79所述的云台，其中，

所述定位凸起和所述定位孔中至少一个的周围设置有密封垫片。

81.根据权利要求76所述的云台，其中，

所述密封件能够与所述机座相粘结。

82.根据权利要求74所述的云台，其中，

所述密封件能够相对于所述机臂被定位。

83.根据权利要求82所述的云台，其中，

所述机臂上设有第二定位部，所述密封件上设有与所述第二定位部相对应的第二定位配合部，所述第二定位部与所述第二定位配合部相配合，用于所述机臂与所述密封件之间的定位。

84.根据权利要求83所述的云台，其中，

所述第二定位部包括所述机臂上设置的定位柱，所述第二定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位柱相适配的定位槽，所述定位柱位于所述定位槽内。

85.根据权利要求83所述的云台，其中，

所述第二定位部包括所述机臂上设置的定位槽，所述第二定位配合部包括所述密封件上设置的与所述定位槽相适配的定位柱，所述定位柱位于所述定位槽内。

86.根据权利要求82所述的云台，其中，

所述密封件能够与所述机臂相粘结。

87.根据权利要求74所述的云台，其中，包括：

所述机座包括机座本体和座盖，所述机座本体和所述座盖限定出安装空间，所述机臂限位于所述安装空间内。

88.根据权利要求87所述的云台，其中，

所述避让槽部分或全部位于所述安装空间内，且所述密封件至少部分限位于所述安装空间内。

89.根据权利要求74所述的云台，其中，

所述机臂上设有用于安装所述密封件的安装槽，所述安装槽的周向尺寸大于所述避让槽的周向尺寸。

90.根据权利要求74至89中任一项所述的云台，其中，还包括：

电连接件，穿过所述避让槽。

91.根据权利要求90所述的云台，其中，

所述密封件上设有供所述电连接件穿过的通孔。

92.根据权利要求90所述的云台，其中，

所述电连接件包括第一电连接件，所述第一电连接件能够部分相对于所述机臂被定位。

93.根据权利要求92所述的云台，其中，

所述第一电连接件能够被粘接在所述机臂内侧。

94.根据权利要求92所述的云台，其中，

所述第一电连接件能够部分相对于所述机座被定位。

95.根据权利要求94所述的云台，其中，

所述第一电连接件能够被粘接在机座的内侧。

96.根据权利要求90所述的云台，其中，

所述电连接件包括以下至少一种：FPC线、同轴线和软排线。

97.根据权利要求91所述的云台，其中，

所述密封件与所述机座之间设有第一密封部件，所述第一密封部件用于所述密封件与所述机座之间的密封。

98.根据权利要求97所述的云台，其中，

所述第一密封部件与所述密封件相粘结。

99.根据权利要求97所述的云台，其中，

所述第一密封部件与所述机座相粘结。

100.根据权利要求97所述的云台，其中，

所述第一密封部件设置在所述通孔的外侧。

101.根据权利要求97所述的云台，其中，

所述第一密封部件包括一个或多个密封垫片，所述密封垫片围绕所述通孔设置。

102.根据权利要求90所述的云台，其中，

所述机座上设有中空结构，所述电连接件穿过所述中空结构，所述电连接件与所述中空结构之间设有第二密封部件，所述第二密封部件用于所述电连接件与所述中空结构之间的密封。

103.根据权利要求102所述的云台，其中，

所述中空结构包括电机轴，所述第二密封部件包括橡胶和/或硅胶密封部件。

104.一种可移动装置，其中，包括：

负载；

主体；和

如权利要求74至103中任一项所述的云台，所述云台的机座与所述主体相连，所述负载位于所述云台上。。

105.根据权利要求104所述的可移动装置，其中，所述可移动装置包括手持云台、移动终端、无人机、无人车、无人船或者车辆。

106.根据权利要求104或105所述的可移动装置，其中，所述负载包括相机、摄像机、传感器、激光雷达、中的一种或多种。

Images