CN111624884A - 转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统 - Google Patents

转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统，该方法包括：启动自动出渣，转炉倾动到联动初始角度，渣车移动到联动初始位置；转炉从联动初始角度匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值；转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车动作到自动出渣终止位。本发明实现了转炉出渣过程的自动化控制，在转炉和渣车的联动过程中，依据转炉的倾角实际值实时地计算渣车的位置设定值和移动速度设定值，从而实现了两个设备的高精度自动控制，使得钢渣正好倒入钢渣罐中，解决了人工操作的不稳定性和精度差的问题，降低了工作人员的劳动强度，提升了出渣作业的效率与安全性。

Description

转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统
技术领域
本发明涉及转炉自动控制技术领域，尤其涉及一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统。
背景技术
转炉炼钢是当今世界上最主要的炼钢方法，钢产量占世界钢总产量的65％以上。转炉炼钢完成后，要将炼好的钢水倒入钢包车中，然后还要将转炉内的钢渣倒入渣罐车中。钢铁生产企业多关注吹炼和出钢过程，而不太关注出渣过程，但出渣过程中对人员操作的要求并不低。现有的转炉出渣过程是由操作人员在炉前操作室内通过操作摇炉手柄和渣车控制手柄分别进行转炉的倾动控制和渣车的移动控制，让转炉倾动到一定的角度，转炉内的钢渣通过炉口倒入到钢渣罐中。在这个过程中，转炉的倾动和渣车的移动要配合完成，目前完成依靠操作人员的经验和肉眼观察，即根据肉眼观察转炉的倾角，将渣车开到相应的接渣位置。但因转炉炼钢现场环境恶劣，影响人的视线和判断能力，转炉倾角和渣车位置的控制精度难以得到保证，且每个操作人员的习惯不同，转炉和渣车的动作时快时慢，出渣过程的时间差别较大。出渣过程中难免会出现转炉和渣车的动作配合不好的问题，此时就会出现钢渣不能完全倒入钢渣罐中的情况，漏出来的钢渣堆积在渣车和渣车的轨道上，影响渣车的移动，还有可能导致渣车停不稳、溜车等现象，甚至有时候钢渣会溅到附近工作人员身上，造成安全事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统，旨在实现出渣过程的自动化，使得钢渣正好倒入钢渣罐中，解决人工操作的不稳定性和精度差的问题。
本发明是这样实现的：
一方面，本发明提供一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法，包括以下步骤：
S10、启动自动出渣，转炉倾动到联动初始角度，渣车移动到联动初始位置；
S20、转炉从联动初始角度匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值；
S30、转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车动作到自动出渣终止位。
进一步地，所述步骤S10中转炉倾动到联动初始角度的倾动速度采用比例控制器计算，计算公式如下：
S1，set＝LIM1[abs(Aini-Aact)×Kp]
式中，S1，set为转炉速度设定值，LIM1为第一个限幅环节，将速度设定值限制在0.0～6°/s之间，Aini为转炉的联动初始角度，Aact为转炉当前的倾角实际值，Kp为比例系数。
进一步地，所述步骤S10中渣车移动到联动初始位置的移动速度按照位置差的绝对值大小分为三档，如下式：
Figure BDA0002522834170000021
式中，V1，set为渣车速度设定值，Vhigh、Vmid和Vlow分别为渣车设置的高中低三档速度，abs表示求取绝对值的运算，Pini为渣车的联动初始位置，Pact为渣车当前的位置实际值。
进一步地，所述步骤S20中按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值的方法如下：
S201，根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度；
S202，按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值；
S203，依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值；
S204，依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值。
进一步地，所述步骤S201中根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度的计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000031
式中，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aini为转炉的联动初始倾角，Pπ为转炉倾角为180°的时候其中轴线对应的渣车位置，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
进一步地，所述步骤S202中按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值的计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000032
式中，Apri为转炉理论倾角值，Aact为转炉倾角实际值，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aact，final为转炉的实际联动结束角度。
进一步地，所述步骤S203中依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值的计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000041
式中，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，LIM2为第二个限幅环节，表示将计算出来的渣车位置给定值限幅在Pini～Pfinal范围内，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri为转炉理论倾角值，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
进一步地，所述步骤S204中依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值的计算方法如下：
计算渣车在联动阶段的速度给定基准值，计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000042
式中，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Aact，final为转炉的实际联动结束角度，Shigh为为在联动阶段中给定转炉的倾动速度；
计算渣车位置差，计算公式如下：
DP＝P2，set-Pact
式中，Dp为渣车位置差，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，Pact为渣车位置实际值；
根据渣车位置差确定自适应因子，若位置差在可允许范围内，则自适应因子为1.0；若位置差超过了该范围，则自适应因子按下式计算：
Gada＝LIM3(1.0+Dp×0.5)
式中，Gada为自适应因子，LIM3表示第三个限幅环节，Dp为渣车位置差；
最终的联动阶段渣车的移动速度设定值为：
V2，set＝LIM4(V2，base×Gada)
式中，V2，set为联动阶段渣车的移动速度设定值，LIM4表示第四个限幅环节，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Gada为自适应因子。
进一步地，启动自动出渣前，检查自动出渣的联锁条件，满足所有条件后启动自动出渣，自动出渣的联锁条件包括：
渣车无电气传动故障、无通讯故障；转炉无电气传动故障、无通讯故障；转炉出钢已完成；转炉的手动操作权限在炉前；转炉允许倾动；转炉当前倾角位于-20°～80°之间；渣车当前位置位于20～45m之间。
另一方面，本发明还提供一种转炉渣车联动的自动出渣控制系统，用于实现上述的方法，该系统包括可前后倾动的转炉、可移动的渣车、PLC控制器、转炉倾动变频器、转炉倾动电机、渣车传动变频器、渣车移动电机以及激光测距仪，所述转炉的转动轴上安装有倾角编码器，所述转炉倾动电机上安装有倾动速度编码器，所述渣车移动电机上安装有移动速度编码器，所述倾角编码器用于测量转炉的倾角实际值并发送给PLC控制器，所述倾动速度编码器用于测量出转炉的倾动速度实际值并发送给PLC控制器，所述移动速度编码器用于测量出渣车的移动速度实际值并发送给PLC控制器，所述激光测距仪用于测量渣车的实际位置并发送给PLC控制器，所述PLC控制器用于计算并发送倾动速度设定值给转炉倾动变频器，由转炉倾动变频器控制转炉倾动电机，从而控制转炉转动，所述PLC控制器还用于计算并发送渣车移动速度设定值给渣车传动变频器，由渣车传动变频器控制渣车移动电机，从而控制渣车移动。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的这种转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统，实现了转炉出渣过程的自动化控制，在转炉和渣车的联动过程中，依据转炉的倾角实际值实时地计算渣车的位置设定值和移动速度设定值，从而实现了两个设备的高精度自动控制，使得钢渣正好倒入钢渣罐中，解决了人工操作的不稳定性和精度差的问题，降低了工作人员的劳动强度，提升了出渣作业的效率与安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种转炉渣车联动的自动出渣控制系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法，包括以下步骤：
S10、启动自动出渣，转炉倾动到联动初始角度，渣车移动到联动初始位置；
S20、转炉从联动初始角度匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值；
S30、转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车动作到自动出渣终止位。
下面对上述各步骤进行详细说明。
启动自动出渣前，检查自动出渣的联锁条件，满足所有条件后启动自动出渣，自动出渣的联锁条件包括：
渣车无电气传动故障、无通讯故障；转炉无电气传动故障、无通讯故障；转炉出钢已完成；转炉的手动操作权限在炉前；转炉允许倾动；转炉当前倾角位于-20°～80°之间；渣车当前位置位于20～45m之间。
在本实施例中，设置转炉的联动初始角度为112°，自动出渣启动后，则转炉从当前位置往联动初始角度倾动，所述步骤S10中转炉倾动到联动初始角度的倾动速度采用比例控制器计算，计算公式如下：
S1，set＝LIM1[abs(Aini-Aact)×Kp]
式中，S1，set为转炉速度设定值，LIM1为第一个限幅环节，将速度设定值限制在0.0～6°/s之间，Aini为转炉的联动初始角度，Aact为转炉当前的倾角实际值，Kp为比例系数，需要根据工况适当调节。
这样，转炉在倾角差较大的时候以高速运行，在接近设定值的时候速度越来越慢，最后到达设定值时能够平稳地停下来。
在本实施例中，设置渣车的联动初始位置为38.0m，自动出渣启动后，则渣车从当前位置往联动初始位置移动，所述步骤S10中渣车移动到联动初始位置的移动速度按照位置差的绝对值大小分为三档，如下式：
Figure BDA0002522834170000071
式中，V1，set为渣车速度设定值，Vhigh、Vmid和Vlow分别为渣车设置的高中低三档速度，abs表示求取绝对值的运算，Pini为渣车的联动初始位置，Pact为渣车当前的位置实际值。
自动出渣第一步骤中，转炉和渣车以各自的设置速度到达联动初始位，然后两者开始联动。联动过程中以转炉为主，渣车配合。转炉匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的设定位置和设定速度，渣车按照设定值移动，配合转炉一起到达联动结束位。
所述步骤S20中按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值的方法如下：
S201，根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度；
在本实施例中，按照现场的实际情况，设置渣车的联动初始位置为38.0m，联动结束位置为45.2m，根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度的计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000081
式中，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aini为转炉的联动初始倾角，Pπ为转炉倾角为180°的时候其中轴线对应的渣车位置，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
S202，按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值，
联动步骤中转炉倾角的实际值对应的理论倾角计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000082
式中，Apri为转炉理论倾角值，Aact为转炉倾角实际值，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aact，final为转炉的实际联动结束角度，这里设置为213°。
S203，依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值，计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000091
式中，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，LIM2为第二个限幅环节，表示将计算出来的渣车位置给定值限幅在Pini～Pfinal范围内，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri为转炉理论倾角值，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
S204，依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值，计算方法如下：
首先计算渣车在联动阶段的速度给定基准值，为快速完成自动出渣操作，在联动阶段中给定转炉的倾动速度为高速Shigh，渣车跟随转炉的转动而动作，则渣车在联动阶段的速度给定基准值的计算公式如下：
Figure BDA0002522834170000092
式中，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Aact，final为转炉的实际联动结束角度，Shigh为在联动阶段中给定转炉的倾动速度。
最终的渣车移动速度给定值还要根据实际运行时的位置差，乘以一个自适应因子，若位置差为正值且较大则应适当增大自适应因子以提高渣车移动速度，若位置差为负值且绝对值较大则应适当减小自适应因子。
然后计算渣车位置差，计算公式如下：
DP＝P2，set-Pact
式中，Dp为渣车位置差，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，Pact为渣车位置实际值。
再根据渣车位置差确定自适应因子，若位置差在可允许范围内，则自适应因子为1.0；若位置差超过了该范围，则自适应因子按下式计算：
Gada＝LIM3(1.0+Dp×0.5)
式中，Gada为自适应因子，LIM3表示第三个限幅环节，Dp为渣车位置差。
在本实施例中，若位置差在-0.15～0.15m之间时，表示位置差在可允许范围内，则自适应因子为1.0；若位置差超过了该范围，则自适应因子会进行适当调整。具体来说，自适应因子按下式计算：
Gada＝LIM3(1.0+DP×0.5)DP＞0.15m or DP＜-0.15m
式中，LIM2表示第三个限幅环节，在本实施例中，为保证系统的稳定性，自适应因子被限幅在0.7～1.3之间，而且设置若计算出来的自适应因子Gada在0.925～1.075范围内(即位置差在-0.15～0.15m之间)，则Gada＝1.0。
最终的联动阶段渣车的移动速度设定值为：
V2，set＝LIM4(V2，base×Gada)
式中，V2，set为联动阶段渣车的移动速度设定值，LIM4表示第四个限幅环节，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Gada为自适应因子。
渣车在联动阶段按照上述位置和移动速度设定值动作，配合转炉一起到达联动结束位。
步骤S30中，首先转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽。
在本实施例中，设置当转炉倾角实际值进入联动结束角度Aact，final±0.7°范围内，同时渣车的位置实际值进入联动结束位置Pfinal±0.3m范围内，表示转炉和渣车到达了联动结束位。到位后保持5s等待转炉里的钢渣全部倒出来，出渣的过程就基本完成了。
然后转炉倾动到出渣终止角度，渣车回到出渣终止位置。
在本实施例中，按照现场的操作习惯，设置转炉出渣终止角度为45°，渣车的出渣终止位置为33.0m，延时完成后转炉和渣车都以高速回到终止位置。等它们都到位后，自动出渣结束。
本发明提出的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，将转炉的自动出渣过程分为三个步骤。第一个步骤是转炉和渣车以各自的设置速度动作到联动初始位，其中转炉根据倾角差的大小采用比例控制器计算出倾动速度设定值，渣车则按照位置差的大小分了高中低三档速度。总的来说，在倾角差或位置差较大的时候，设备以高速动作，可节省动作时间，而在接近设定值的时候则降到低速，从而在到位后可以平稳地停下来。第二个步骤为转炉和渣车的联动过程，联动过程中以转炉为主，渣车配合。转炉匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的设定位置和设定速度，渣车按照设定值移动，配合转炉一起到达联动结束位。第三个步骤是出渣结束步骤，转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车移动到自动出渣终止位，等它们都到位以后，自动出渣结束。
如图2所示，本发明实施例还提供一种转炉渣车联动的自动出渣控制系统，用于实现上述的方法实施例，该系统包括可前后倾动的转炉9、可移动的渣车14、PLC控制器1、转炉倾动变频器2、转炉倾动电机4、渣车传动变频器5、渣车移动电机7以及激光测距仪8，所述转炉具有钢口11和炉口12，出钢的时候转炉9向前倾动，钢水从出钢口11倒出到钢水包中，出渣时转炉9向后倾动，钢渣从炉口12中倒入渣车14上的钢渣罐13中。所述转炉9的转动轴上安装有倾角编码器10，所述转炉倾动电机4上安装有倾动速度编码器3，所述渣车移动电机7上安装有移动速度编码器6，所述倾角编码器10用于测量转炉9的倾角实际值并发送给PLC控制器1，所述倾动速度编码器3用于测量出转炉9的倾动速度实际值并发送给PLC控制器1，所述移动速度编码器6用于测量出渣车14的移动速度实际值并发送给PLC控制器1，所述激光测距仪8用于测量渣车14的实际位置并发送给PLC1，所述PLC控制器1用于计算并发送倾动速度设定值给转炉倾动变频器2，由转炉倾动变频器2控制转炉倾动电机4，从而控制转炉9转动，所述PLC控制器1还用于计算并发送渣车移动速度设定值给渣车传动变频器5，由渣车传动变频器5控制渣车移动电机7，从而控制渣车14移动。所有的自动出渣功能都在PLC控制器1中编程实现。
综上所述，本发明实施例提供的这种转炉渣车联动的自动出渣控制方法及系统，实现了转炉出渣过程的自动化控制，在转炉和渣车的联动过程中，依据转炉的倾角实际值实时地计算渣车的位置设定值和移动速度设定值，从而实现了两个设备的高精度自动控制，使得钢渣正好倒入钢渣罐中，解决了人工操作的不稳定性和精度差的问题，降低了工作人员的劳动强度，提升了出渣作业的效率与安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10、启动自动出渣，转炉倾动到联动初始角度，渣车移动到联动初始位置；
S20、转炉从联动初始角度匀速运行到联动结束角度，按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值；
S30、转炉和渣车到达联动结束位后延时若干秒等待钢渣出尽，然后转炉和渣车动作到自动出渣终止位。
2.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中转炉倾动到联动初始角度的倾动速度采用比例控制器计算，计算公式如下：
S1，set＝LIM1[abs(Aini-Aact)×Kp]
式中，S1，set为转炉速度设定值，LIM1为第一个限幅环节，将速度设定值限制在0.0～6°/s之间，Aini为转炉的联动初始角度，Aact为转炉当前的倾角实际值，Kp为比例系数。
3.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S10中渣车移动到联动初始位置的移动速度按照位置差的绝对值大小分为三档，如下式：
Figure FDA0002522834160000011
式中，V1，set为渣车速度设定值，Vhigh、Vmid和Vlow分别为渣车设置的高中低三档速度，abs表示求取绝对值的运算，Pini为渣车的联动初始位置，Pact为渣车当前的位置实际值。
4.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S20中按照转炉的倾角实际值计算渣车的位置和移动速度设定值的方法如下：
S201，根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度；
S202，按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值；
S203，依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值；
S204，依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值。
5.如权利要求4所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S201中根据渣车的联动初始位置和联动结束位置计算转炉的理论联动结束角度的计算公式如下：
Figure FDA0002522834160000021
式中，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aini为转炉的联动初始倾角，Pπ为转炉倾角为180°的时候其中轴线对应的渣车位置，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
6.如权利要求4所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S202中按照转炉倾角实际值求取对应的转炉理论倾角值的计算公式如下：
Figure FDA0002522834160000022
式中，Apri为转炉理论倾角值，Aact为转炉倾角实际值，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri，final为转炉的理论联动结束角度，Aact，final为转炉的实际联动结束角度。
7.如权利要求4所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S203中依据转炉的理论倾角值计算联动阶段渣车的位置给定值的计算公式如下：
Figure FDA0002522834160000031
式中，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，LIM2为第二个限幅环节，表示将计算出来的渣车位置给定值限幅在Pini～Pfinal范围内，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Apri为转炉理论倾角值，RBOF为转炉转动轴中心到转炉炉口中心的距离。
8.如权利要求4所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于，所述步骤S204中依据转炉的倾动速度计算联动阶段渣车的移动速度设定值的计算方法如下：
计算渣车在联动阶段的速度给定基准值，计算公式如下：
Figure FDA0002522834160000032
式中，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Pini为渣车的联动初始位置，Pfinal为渣车的联动结束位置，Aini为转炉的联动初始倾角，Aact，final为转炉的实际联动结束角度，Shigh为为在联动阶段中给定转炉的倾动速度；
计算渣车位置差，计算公式如下：
DP＝P2，set-Pact
式中，Dp为渣车位置差，P2，set为联动阶段渣车的位置给定值，Pact为渣车位置实际值；
根据渣车位置差确定自适应因子，若位置差在可允许范围内，则自适应因子为1.0；若位置差超过了该范围，则自适应因子按下式计算：
Gada＝LIM3(1.0+Dp×0.5)
式中，Gada为自适应因子，LIM3表示第三个限幅环节，Dp为渣车位置差；
最终的联动阶段渣车的移动速度设定值为：
V2，set＝LIM4(V2，base×Gada)
式中，V2，set为联动阶段渣车的移动速度设定值，LIM4表示第四个限幅环节，V2，base为渣车在联动阶段的速度给定基准值，Gada为自适应因子。
9.如权利要求1所述的转炉渣车联动的自动出渣控制方法，其特征在于：启动自动出渣前，检查自动出渣的联锁条件，满足所有条件后启动自动出渣，自动出渣的联锁条件包括：
渣车无电气传动故障、无通讯故障；转炉无电气传动故障、无通讯故障；转炉出钢已完成；转炉的手动操作权限在炉前；转炉允许倾动；转炉当前倾角位于-20°～80°之间；渣车当前位置位于20～45m之间。
10.一种转炉渣车联动的自动出渣控制系统，用于实现如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于：该系统包括可前后倾动的转炉、可移动的渣车、PLC控制器、转炉倾动变频器、转炉倾动电机、渣车传动变频器、渣车移动电机以及激光测距仪，所述转炉的转动轴上安装有倾角编码器，所述转炉倾动电机上安装有倾动速度编码器，所述渣车移动电机上安装有移动速度编码器，所述倾角编码器用于测量转炉的倾角实际值并发送给PLC控制器，所述倾动速度编码器用于测量出转炉的倾动速度实际值并发送给PLC控制器，所述移动速度编码器用于测量出渣车的移动速度实际值并发送给PLC控制器，所述激光测距仪用于测量渣车的实际位置并发送给PLC控制器，所述PLC控制器用于计算并发送倾动速度设定值给转炉倾动变频器，由转炉倾动变频器控制转炉倾动电机，从而控制转炉转动，所述PLC控制器还用于计算并发送渣车移动速度设定值给渣车传动变频器，由渣车传动变频器控制渣车移动电机，从而控制渣车移动。
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