CN112795727A - 一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 - Google Patents
一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112795727A CN112795727A CN202011565006.5A CN202011565006A CN112795727A CN 112795727 A CN112795727 A CN 112795727A CN 202011565006 A CN202011565006 A CN 202011565006A CN 112795727 A CN112795727 A CN 112795727A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- skimming
- slag raking
- raking machine
- molten iron
- slag
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 52
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 239000002893 slag Substances 0.000 claims abstract description 75
- 238000013499 data model Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 10
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 8
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 abstract description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000006477 desulfuration reaction Methods 0.000 description 2
- 230000023556 desulfurization Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000009628 steelmaking Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C7/00—Treating molten ferrous alloys, e.g. steel, not covered by groups C21C1/00 - C21C5/00
- C21C7/04—Removing impurities by adding a treating agent
- C21C7/064—Dephosphorising; Desulfurising
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C7/00—Treating molten ferrous alloys, e.g. steel, not covered by groups C21C1/00 - C21C5/00
- C21C7/0087—Treatment of slags covering the steel bath, e.g. for separating slag from the molten metal
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C2300/00—Process aspects
- C21C2300/06—Modeling of the process, e.g. for control purposes; CII
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P10/00—Technologies related to metal processing
- Y02P10/25—Process efficiency
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Metallurgy (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Refinement Of Pig-Iron, Manufacture Of Cast Iron, And Steel Manufacture Other Than In Revolving Furnaces (AREA)
Abstract
本发明提供一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，建立原始数据模型，计算扒渣机最低提升高度H1、最大提升高度H2、伸出的最小距离C2、伸出的最大距离C3和旋转角度值T，按照计算出的数据依次控制扒渣机的提升高度，旋转角度，伸出长度，进行自动扒渣作业，避免人工操作时误差过大，扒渣效果时好时坏，降低人为误差对扒渣效果的影响，通过确定扒渣时罐体倾斜的角度，通过一定的方法计算出扒渣机需要动作的三维坐标，根据设定的坐标进行扒渣作业，同时不断变换三维坐标，确定需要扒渣的区域，实现扒渣过程自动化，减少人工参与，提高扒渣效率，降低人员工作量，减少扒渣过程中，铁水喷爆对作业者造成的伤害。
Description
技术领域
本发明涉及冶金技术领域，特别涉及一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法。
背景技术
在工业生产领域，转炉炼钢脱硫区域采用带倾翻功能的渡车进行作业，铁水罐放到倾翻车上，过渡到喷吹位进行喷吹作业，喷吹完成后，动车到扒渣位，将罐体倾斜到能够扒渣的位置进行扒渣作业，在扒渣过程中，由于每个装入铁水的铁水罐情况不同，每个铁水罐挂渣量也不一样，操作者将铁水罐倾斜到位置后，操作扒渣机进行扒渣作业，因为人工扒渣作业时，扒渣效果不稳定，经常扒不净或扒损率高，扒渣时间长，造成铁水的浪费，同时造成后道工序需要进一步处理，延长了生产周期。
发明内容
为了解决背景技术提出的技术问题，本发明提供一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，避免人工操作时误差过大，扒渣效果时好时坏，降低人为误差对扒渣效果的影响，通过确定扒渣时罐体倾斜的角度，通过一定的方法计算出扒渣机需要动作的三维坐标，根据设定的坐标进行扒渣作业，同时不断变换三维坐标，确定需要扒渣的区域，实现扒渣过程自动化，减少人工参与，提高扒渣效率，降低人员工作量，减少扒渣过程中，铁水喷爆对作业者造成的伤害。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：
一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，包括如下步骤：
步骤1、建立原始数据模型
1)计算扒渣机最低提升高度H1和最大提升高度H2
将铁水罐倾斜到铁水可进行扒渣位置，罐体倾斜角度编码器的角度采集值反馈进入一级PLC计算铁水液面高度H1，即扒渣机最低提升高度H1：
最低提升高度：H1＝H·sinα
最大提升高度：H2＝H1+W·cosα
H为铁水罐罐体高度，α为罐体倾斜角度，W为罐体宽度；
2)计算扒渣机伸出的最小距离C2和伸出的最大距离C3
扒渣机初始位置距离罐体远端位置C1，则：
伸出的最小距离：C2＝C1-W-H·cosα
伸出的最大距离：C3＝C2+W/sinα
3)根据罐体圆柱形直径D、扒渣机伸出的的最大距离C3，计算出扒渣机旋转角度值T；
步骤2、一级PLC按照上述步骤计算出的扒渣机最低提升高度H1、最大提升高度H2、渣机伸出的最小距离C2、伸出的最大距离C3、旋转角度值T依次控制扒渣机的提升高度，旋转角度，伸出长度，进行自动扒渣作业。
进一步地，所述的扒渣机旋转角度值T的计算如下：
进一步地，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机提升高度的编码器，用于扒渣机提升高度的闭环控制。
进一步地，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机伸缩长度的编码器，用于扒渣机伸缩长度的闭环控制。
进一步地，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机旋转角度的编码器，用于扒渣机旋转角度的闭环控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明可以避免人工操作时误差过大，扒渣效果时好时坏，降低人为误差对扒渣效果的影响，通过确定扒渣时罐体倾斜的角度，通过一定的方法计算出扒渣机需要动作的三维坐标，根据设定的坐标进行扒渣作业，同时不断变换三维坐标，确定需要扒渣的区域，实现扒渣过程自动化，减少人工参与，提高扒渣效率，降低人员工作量，减少扒渣过程中，铁水喷爆对作业者造成的伤害，提高扒渣效率，减少工作量，实现自动化扒渣，降低人工成本。
附图说明
图1为本发明的计算结构示意图；
图2为本发明的扒渣机旋转角度值T的计算结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明提供的具体实施方式进行详细说明。
如图1所示，一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，包括如下步骤：
步骤1、建立原始数据模型
3)计算扒渣机最低提升高度H1和最大提升高度H2
在铁水车罐体减速机输出轴安装一套测铁水罐体倾斜角度的编码器，将铁水罐倾斜到铁水可进行扒渣位置，罐体倾斜角度编码器的角度采集值反馈进入一级PLC计算铁水液面高度H1，即扒渣机最低提升高度H1：
最低提升高度：H1＝H·sinα
最大提升高度：H2＝H1+W·cosα
H为铁水罐罐体高度，α为罐体倾斜角度，W为罐体宽度；
4)计算扒渣机伸出的最小距离C2和伸出的最大距离C3
扒渣机初始位置距离罐体远端位置C1，则：
伸出的最小距离：C2＝C1-W-H·cosα
伸出的最大距离：C3＝C2+W/sinα
3)根据罐体圆柱形直径D、扒渣机伸出的的最大距离C3，计算出扒渣机旋转角度值T；如图2所示，计算如下：
步骤2、一级PLC按照上述步骤计算出的扒渣机最低提升高度H1、最大提升高度H2、渣机伸出的最小距离C2、伸出的最大距离C3、旋转角度值T依次控制扒渣机的提升高度，旋转角度，伸出长度，进行自动扒渣作业；
步骤3、结束扒渣后，自动收到初始位置，扒渣过程结束；
初始位置，初始高度H0，角度β，伸缩长度C0。
本发明还在扒渣机上安装用于检测扒渣机提升高度的编码器，用于扒渣机提升高度的闭环控制；在扒渣机上安装用于检测扒渣机伸缩长度的编码器，用于扒渣机伸缩长度的闭环控制；在扒渣机上安装用于检测扒渣机旋转角度的编码器，用于扒渣机旋转角度的闭环控制。
以上实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于上述的实施例。上述实施例中所用方法如无特别说明均为常规方法。
Claims (5)
1.一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1、建立原始数据模型
1)计算扒渣机最低提升高度H1和最大提升高度H2
将铁水罐倾斜到铁水可进行扒渣位置，罐体倾斜角度编码器的角度采集值反馈进入一级PLC计算铁水液面高度H1，即扒渣机最低提升高度H1：
最低提升高度：H1＝H·sinα
最大提升高度：H2＝H1+W·cosα
H为铁水罐罐体高度，α为罐体倾斜角度，W为罐体宽度；
2)计算扒渣机伸出的最小距离C2和伸出的最大距离C3
扒渣机初始位置距离罐体远端位置C1，则：
伸出的最小距离：C2＝C1-W-H·cosα
伸出的最大距离：C3＝C2+W/sinα
3)根据罐体圆柱形直径D、扒渣机伸出的的最大距离C3，计算出扒渣机旋转角度值T；
步骤2、一级PLC按照上述步骤计算出的扒渣机最低提升高度H1、最大提升高度H2、渣机伸出的最小距离C2、伸出的最大距离C3、旋转角度值T依次控制扒渣机的提升高度，旋转角度，伸出长度，进行自动扒渣作业。
2.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，所述的扒渣机旋转角度值T的计算如下：
3.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机提升高度的编码器，用于扒渣机提升高度的闭环控制。
4.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机伸缩长度的编码器，用于扒渣机伸缩长度的闭环控制。
5.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机旋转角度的编码器，用于扒渣机旋转角度的闭环控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011565006.5A CN112795727A (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011565006.5A CN112795727A (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112795727A true CN112795727A (zh) | 2021-05-14 |
Family
ID=75805966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011565006.5A Pending CN112795727A (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112795727A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113252133A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-13 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种铁水罐铁水液面高度的测量方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108311688A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-07-24 | 上海曙佳科技发展有限公司 | 智能化扒渣机 |
| CN109550929A (zh) * | 2017-09-27 | 2019-04-02 | 鞍钢股份有限公司 | 一种智能扒渣系统及方法 |
| CN110842187A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-02-28 | 南京伊顿派克重工机械有限公司 | 一种自动化钢渣扒渣机 |
| CN110893458A (zh) * | 2018-09-13 | 2020-03-20 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种铁水罐中复合多通道喷枪及其高效吹气赶渣方法 |
| CN111349753A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-06-30 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 铁水罐扒渣控制系统、扒渣机及铁水罐自动扒渣控制方法 |
| CN211161915U (zh) * | 2019-12-03 | 2020-08-04 | 南京伊顿派克重工机械有限公司 | 一种自动化钢渣扒渣机 |
| CN111522294A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-11 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 一种扒渣机的自动控制系统及方法 |
| CN111522293A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-11 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 冶金罐的自动倾翻控制方法和系统 |
-
2020
- 2020-12-25 CN CN202011565006.5A patent/CN112795727A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109550929A (zh) * | 2017-09-27 | 2019-04-02 | 鞍钢股份有限公司 | 一种智能扒渣系统及方法 |
| CN108311688A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-07-24 | 上海曙佳科技发展有限公司 | 智能化扒渣机 |
| CN110893458A (zh) * | 2018-09-13 | 2020-03-20 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种铁水罐中复合多通道喷枪及其高效吹气赶渣方法 |
| CN110842187A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-02-28 | 南京伊顿派克重工机械有限公司 | 一种自动化钢渣扒渣机 |
| CN211161915U (zh) * | 2019-12-03 | 2020-08-04 | 南京伊顿派克重工机械有限公司 | 一种自动化钢渣扒渣机 |
| CN111349753A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-06-30 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 铁水罐扒渣控制系统、扒渣机及铁水罐自动扒渣控制方法 |
| CN111522294A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-11 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 一种扒渣机的自动控制系统及方法 |
| CN111522293A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-11 | 衡阳镭目科技有限责任公司 | 冶金罐的自动倾翻控制方法和系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113252133A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-13 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种铁水罐铁水液面高度的测量方法 |
| CN113252133B (zh) * | 2021-05-25 | 2023-06-02 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种铁水罐铁水液面高度的测量方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109550929B (zh) | 一种智能扒渣系统及方法 | |
| CN112795727A (zh) | 一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法 | |
| CN112725552A (zh) | 冶金渣带罐冷却装置以及钢渣处理系统 | |
| CN107267703A (zh) | 一种旋转喷吹粉剂的铁水脱磷装置及脱磷方法 | |
| CN107051987A (zh) | 可调式管件清洗装置 | |
| CN2707401Y (zh) | 连铸机钢包自动加盖装置 | |
| CN203451558U (zh) | 一种氧枪枪头更换装置 | |
| CN107723406A (zh) | 铁水脱硫吹气赶渣装置 | |
| CN104801699A (zh) | 实现一罐制的铁水罐回转、生产缓冲的方法及系统 | |
| CN204545405U (zh) | 实现“一罐制”的铁水罐回转、生产缓冲的系统 | |
| CN209189986U (zh) | 一种可适用于多种角度的埋弧焊接装置 | |
| CN202240082U (zh) | 敞车端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统 | |
| CN212370448U (zh) | 一种铸铁管离心铸造用全自动喷涂装置 | |
| CN112985071B (zh) | 一种钢铁冶炼用铝碳化硅碳质耐火材料 | |
| CN112548420B (zh) | 一种圆筒自动化焊接设备及方法 | |
| CN203021593U (zh) | 一种悬臂式、带升降旋转搅拌脱硫装置 | |
| CN111617913A (zh) | 一种铸铁管离心铸造用全自动喷涂装置 | |
| CN2621185Y (zh) | 转炉氧枪枪位调整装置 | |
| CN108588319A (zh) | 一种高效在线kr脱硫系统 | |
| CN209550592U (zh) | 一种炼钢大包用灌砂装置 | |
| WO2024016409A1 (zh) | 一种铁水预处理的自动控制系统 | |
| CN210711611U (zh) | 一种高珠光体高蠕化率蠕墨铸铁制备装置 | |
| CN210103999U (zh) | 一种钢水罐自动加揭盖的vd真空精炼装置 | |
| CN220532687U (zh) | 一种不锈钢弯头折弯装置 | |
| CN200992561Y (zh) | 一种精炼钢包回转台装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210514 |