CN111620063B - 搬送车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够以简单的结构可靠地防止搬送物的落下的搬送车。空中搬送车(1)具备防止落下机构(50)。防止落下机构(50)具有第1转动部件(51)、防止落下部件(52)以及第2转动部件(53)。第1转动部件(51)以基端部绕沿着Y方向的第1转动轴(54)转动自由的方式被支承。防止落下部件(52)设置于第1转动部件(51)的前端部，能够进入到盒(90)的下方。第2转动部件(53)以基端部绕沿着Z方向的第2转动轴(33a)转动自由的方式被支承，且在前端部安装有第1转动部件(51)。

Description

搬送车
技术领域
本发明涉及搬送车。
背景技术
作为涉及搬送车的技术，已知有如下空中搬送车，该空中搬送车在清洁室等的天花板附近或比地面高的位置行驶，搬送收容有半导体晶圆、标线片或液晶基板等的容器(搬送物)。在例如专利文献1中公开有具备防止FOUP落下的水平旋转式的防止落下装置(防止落下机构)的空中搬送车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-88332号公报
发明内容
在上述这样的搬送车中，在搬送例如重物等搬送物的情况下，存在防止落下机构的强度不足而无法可靠地防止搬送物的落下的隐患。另外，在上述这样的搬送车中，期望的是简单的结构。
本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构可靠地防止搬送物的落下的搬送车。
本发明的搬送车是对搬送物进行搬送的搬送车，具备防止搬送物的落下的防止落下机构，防止落下机构具有：第1转动部件，该第1转动部件以基端部绕沿着水平方向的第1转动轴转动自由的方式被支承；防止落下部件，该防止落下部件设置于第1转动部件的前端部，能够进入到搬送物的下方；以及第2转动部件，该第2转动部件以基端部绕沿着铅垂方向的第2转动轴转动自由的方式被支承，且在前端部安装有第1转动部件。
在该搬送车中，能够利用由第1转动部件和第2转动部件构成的桁架构造支承防止落下部件，能够高效地提高防止落下机构的强度。因而，即使是在搬送例如重物等搬送物的情况下，也能够以简单的结构可靠地防止搬送物的落下。
本发明的搬送车也可以是，防止落下机构具有设置于第2转动部件的止挡件，第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在该第2状态下，与第1状态相比，第1转动部件的前端部抬起，防止落下部件在第2状态下进入到搬送物的下方，在对第2状态的第1转动部件施加了力的情况下，止挡件限制该第1转动部件的旋转。在该结构中，在防止落下部件进入到搬送物的下方的状态下，即使对第1转动部件施加了力，也能够抑制防止落下机构的变形。能够更可靠地防止搬送物的落下。
在本发明的搬送车中，也可以是，第1转动部件具有沿着第1转动轴的轴向的水平轴，第2转动部件的前端部具有铅垂轴和滑动部件，该滑动部件以能够沿着铅垂轴的轴向滑动的方式相对于该铅垂轴安装，滑动部件以能够沿着水平轴的轴向滑动的方式相对于该水平轴安装。在该结构中，通过使第2转动部件转动，能够使滑动部件沿着水平轴和铅垂轴滑动，并与此相伴地使第1转动部件转动而使防止落下部件顺利地进退。
在本发明的搬送车中，也可以是，滑动部件经由滑动板和球面滑动轴承安装于水平轴，该滑动板具有以铅垂方向为长度方向的长孔。在该结构中，能够吸收水平轴的角度和位置的偏差。
在本发明的搬送车中，也可以是，第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在该第2状态下，与该第1状态相比，第1转动部件的前端部抬起，在第1转动部件从第1状态旋转到了第2状态的情况下，第2转动部件处于向一方向旋转到第2转动部件的前端部超过了止点的位置的状态。由此，在第2状态下，即使施加有意料之外的外力，第2转动部件也难以向与该一方向相反的另一方向旋转，能够抑制第1转动部件出乎意料地旋转。
在本发明的搬送车中，也可以是，第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在该第2状态下，与该第1状态相比，第1转动部件的前端部抬起，防止落下机构具有弹性部件，该弹性部件产生使第1转动部件从第1状态向第2状态旋转的方向的转矩。在该结构中，能够减小使第1转动部件从第1状态向第2状态旋转之际的驱动力。
发明效果
根据本发明，能够以简单的结构可靠地防止搬送物的落下。
附图说明
图1是一实施方式涉及的空中搬送车中的防止落下机构开时的主视图。
图2是图1的空中搬送车中的防止落下机构闭时的主视图。
图3是表示图1的防止落下机构的立体图。
图4是表示图1的防止落下机构的立体图。
图5是表示图1的防止落下机构的立体图。
图6是表示图1的防止落下机构的平剖视图。
图7是表示图4的滑动部件的立体图。
图8是表示图3的扭转弹簧的立体图。
图9是使图1的空中搬送车中的防止落下机构的第2转动部件向闭方向旋转了时的立体图。
图10是使图1的空中搬送车中的防止落下机构的第2转动部件向闭方向旋转了时的平剖视图。
图11是使图9的空中搬送车中的防止落下机构的第2转动部件向闭方向旋转了时的立体图。
图12是使图9的空中搬送车中的防止落下机构的第2转动部件向闭方向旋转了时的平剖视图。
图13是表示图2的防止落下机构的立体图。
图14是表示图2的防止落下机构的立体图。
图15是表示图2的防止落下机构的平剖视图。
图16的(a)是将图2的防止落下机构的止挡件模型化来表示的图。图16的(b)是将图2的防止落下机构的止挡件模型化来表示的图。
图17的(a)是说明球面滑动轴承的作用的概略图。图17的(b)是说明滑动板的作用的概略图。
附图标记说明
1：空中搬送车(搬送车)，33a：第2转动轴，50：防止落下机构，51：第1转动部件，52：防止落下部件，53：第2转动部件，54：第1转动轴，56：水平轴，57：铅垂轴，58：滑动部件，58A：滑动板，58B：球面滑动轴承，59：止挡件，90：盒(搬送物)，LH：长孔，NB：扭转弹簧(弹性部件)。
具体实施方式
以下，参照附图详细地说明本发明的一实施方式。在附图的说明中，对同一要素标注同一附图标记，省略重复的说明。
图1所示的空中搬送车(搬送车)1沿着设置于清洁室的天花板等比地面高的位置的行驶轨道2行驶。空中搬送车1在例如保管设备与规定的装载端口之间搬送作为搬送物的盒90。在盒90中收容例如多张标线片等。盒90构成作为小型重物的承载盒或料盒。盒90具有能保持于空中搬送车1的凸缘95。
在以下的说明中，为了方便说明，将图1中的左右方向(X方向)设为空中搬送车1的前后方向(行驶方向)。将图1中的上下方向设为空中搬送车1的铅垂方向(Z方向)。将图1中的进深方向设为空中搬送车1的宽度方向(Y方向)。X方向、Y方向以及Z方向彼此正交。
如图1所示，空中搬送车1具备行驶驱动部3、水平驱动部5、旋转驱动部6、升降驱动部7、升降装置10、保持装置11、防止落下机构50、以及控制器80。在空中搬送车1上以从前后方向覆盖水平驱动部5、旋转驱动部6、升降驱动部7、升降装置10以及保持装置11的方式设置有一对前后机架8、8。一对前后机架8、8在升降装置10上升到上升端的状态下在保持装置11的下方形成作为收容盒90的空间的容器收容部4。
行驶驱动部3使空中搬送车1沿着行驶轨道2移动。行驶驱动部3配置于行驶轨道2内。行驶驱动部3使在行驶轨道2上行驶的滚轮(未图示)驱动。在行驶驱动部3的下部经由轴3A连接有水平驱动部5。水平驱动部5使旋转驱动部6、升降驱动部7以及升降装置10在水平面内在与行驶轨道2的延伸方向正交的Y轴方向上移动。旋转驱动部6使升降驱动部7和升降装置10在水平面内旋转。升降驱动部7利用四根带9的卷起和放出使升降装置10升降。此外，行驶驱动部3也可以由使空中搬送车1产生推进力的线性马达等构成。另外，升降驱动部7中的带9也可以使用线材和绳索等适当的吊装部件。
升降装置10设置成能够利用升降驱动部7升降，作为空中搬送车1中的升降台发挥功能。保持装置11对盒90进行保持。保持装置11具备：呈L字状的一对臂12、12；固定于各臂12、12的柄(hand)13、13；以及使一对臂12、12开闭的开闭机构15。
一对臂12、12与开闭机构15连接。开闭机构15使一对臂12、12向彼此接近的方向和彼此远离的方向移动。通过开闭机构15的动作，一对臂12、12在前后方向上进退。由此，固定于臂12、12的一对柄13、13开闭。在本实施方式中，在一对柄13、13处于开状态时，保持装置11(升降装置10)的高度位置被调整成，柄13的保持面处于比凸缘95的下表面的高度靠下方的位置。并且，通过在该状态下使一对柄13、13成为闭状态，从而柄13、13的保持面向凸缘95的下表面的下方进入，通过在该状态下使升降装置10上升，从而凸缘95被一对柄13、13保持，进行盒90的支承。
防止落下机构50分别设置于一对前后机架8、8。防止落下机构50通过使防止落下部件52进入到盒90的下方来防止由保持装置11保持于容器收容部4的盒90的落下。以下，对防止落下机构50进行说明。
如图3～图6所示，防止落下机构50具有第1转动部件51、防止落下部件52、第2转动部件53、防止盖落下部件20、以及驱动机构30。此外，以下，仅说明设置于一对前后机架8、8中的一个前后机架8的防止落下机构50，对于设置于另一个前后机架8的防止落下机构50，由于是同样的结构而省略说明。
第1转动部件51是长条状的部件。第1转动部件51的基端部转动自由地安装于被固定在前后机架8上的第1转动轴54，并绕第1转动轴54转动自由地被支承。转动自由是指在旋转方向的双方向上旋转自由。第1转动轴54是沿着Y方向(水平方向)延伸的轴体。第1转动轴54从Y方向上的前后机架8的一端部延伸到另一端部。第1转动轴54经由托架55固定于前后机架8的靠盒90侧(以下，也简称为“内侧”)的面。
第1转动部件51分别配置于Y方向上的前后机架8的一端部和另一端部。第1转动部件51具有水平轴56。水平轴56是沿着Y方向延伸的轴体。水平轴56以连结一个第1转动部件51的前端部与另一个第1转动部件51的前端部的方式设置于一个第1转动部件51的前端部与另一个第1转动部件51的前端部之间。
这样的第1转动部件51在开状态(第1状态)与闭状态(第2状态)之间转动。开状态的第1转动部件51以沿着Z方向笔直地延伸的姿势支承于第1转动轴54(参照图1)。闭状态的第1转动部件51以与开状态相比第1转动部件51的前端部抬起的状态、且以相对于Z方向和X方向倾斜地延伸的姿势支承于第1转动轴54(参照图2)。
防止落下部件52设置于第1转动部件51的前端部的内侧的面。防止落下部件52呈弯曲的板状。防止落下部件52的基端侧以架设于一对第1转动部件51的前端部的方式固定。在图示的例子中，防止落下部件52从Y方向看来于在基端侧沿着第1转动部件51延伸之后，向与盒90侧相反的一侧(以下，也简称为“外侧”)弯曲，然后向内侧弯曲90°，且另一端向外侧进一步折回。在防止落下部件52形成有通孔52a，在确保所需要的充分的刚性的同时实现了轻量化。
在使第1转动部件51旋转成开状态的状态下，防止落下部件52的前端侧从盒90的下方退出(参照图1)。在使第1转动部件51旋转成闭状态的状态下，防止落下部件52的前端侧进入到盒90的下方(参照图2)。也就是说，防止落下部件52构成为，能够向盒90的下方进入(悬垂，Overhang)。
第2转动部件53是呈长条状且以Z方向为厚度方向的板状部件。第2转动部件53的基端部与沿着Z方向的随后论述的第2转动轴33a一体地连接，以绕第2转动轴33a转动自由的方式被支承。第2转动部件53的基端部收容于前后机架8的内部。
第2转动部件53的至少前端部经由前后机架8的狭缝8a而露出(从前后机架8内向外突出)。在第2转动部件53的前端部安装有第1转动部件51。第2转动部件53的前端部具有铅垂轴57、滑动部件58以及止挡件59。
铅垂轴57是沿着Z方向延伸的轴体。铅垂轴57立设于第2转动部件53的前端。滑动部件58以能够相对于铅垂轴57在Z方向上滑动的方式安装。另外，滑动部件58以能够相对于第1转动部件51的水平轴56沿着Y方向滑动的方式安装。此处的滑动部件58经由具有以Z方向为长度方向的长孔LH的滑动板58A和球面滑动轴承58B而安装于水平轴56。
在第2转动部件53向旋转方向的一方向(闭方向)或另一方向(开方向)旋转的情况下，滑动部件58沿着水平轴56在Y方向上移动，且滑动部件58的X方向的位置变化。与此相应，第1转动部件51以该第1转动部件51的前端侧抬起或下降的方式旋转，并且，滑动部件58沿着铅垂轴57在Z方向上移动。由此，第1转动部件51在闭状态与开状态之间(防止落下机构50在闭时与开时之间)切换(详细情况随后论述)。
止挡件59设置于第2转动部件53。在对闭状态的第1转动部件51施加了力的情况下，止挡件59限制该第1转动部件51的旋转。例如，在对闭状态的第1转动部件51施加了要使其向开状态侧旋转的力的情况下，止挡件59限制该第1转动部件51向开状态侧的旋转。止挡件59具有板状部件59A和抵接部59B。板状部件59A立设于第2转动部件53。板状部件59A的一端侧支承铅垂轴57的上端部。抵接部59B设置于板状部件59A的另一端侧的端部。在第1转动部件51处于闭状态的情况下，抵接部59B能够与前后机架8的内侧的面抵接。在第1转动部件51处于开状态的情况下，这样的止挡件59处于板状部件59A沿着Y方向的状态。另一方面，在第1转动部件处于闭状态的情况下，止挡件59处于板状部件59A沿着X方向的状态，抵接部59B与前后机架8的内侧的面在X方向上相对。
第2转动部件53具有第1卡定部34a和第2卡定部34b。在第2转动部件53向闭方向旋转、且第2卡定部34b与设置于第2转动部件53的基端部周围的止挡件39A卡定了的情况下，第2转动部件53进一步向闭方向的旋转被限制(参照图14)。在第2转动部件53向开方向旋转、且第1卡定部34a与止挡件39A卡定了的情况下，第2转动部件53进一步向开方向的旋转被限制(参照图4)。
在第1转动部件51处于闭状态的情况下，第2转动部件53处于向闭方向旋转到第2转动部件53的前端部到达超过了X方向上的止点的位置的状态(参照图15)。也就是说，若使第2转动部件53向闭方向旋转，则设置于第2转动部件53的前端部的铅垂轴57的X方向位置在向盒90侧移动而到达止点(最接近盒90的点)并向与盒90侧相反的一侧返回之后停止。“止点”也被称为上止点或变异点。
防止盖落下部件20是防止从保持于容器收容部4的盒90脱落后的盖的落下的部件。防止盖落下部件20呈弯曲的板状。防止盖落下部件20随着第2转动部件53的旋转而在进入位置与退避位置之间可动。防止盖落下部件20具有下方支承部23和正面支承部21。正面支承部21在进入位置处配置成与盒90的盖的至少一部分相对，在退避位置处从盒90的盖的正面退避。
驱动机构30收容于前后机架8。驱动机构30具有驱动部31、第2转动轴33a、第1连杆部35、第2连杆部36、以及第3连杆部38。驱动机构30固定于构成前后机架8的机架F。驱动机构30将基于驱动部31的旋转运动转换成防止落下机构50的开闭动作。
驱动部31是例如步进马达。驱动部31由控制器80控制。驱动部31将第2转动轴33a向双方向旋转驱动，使第2转动部件53转动。第2转动轴33a是沿着Z方向(铅垂方向)延伸的轴体。第1连杆部35是沿着Y轴方向延伸的板状部件。第1连杆部35的一端与第2转动部件53的前端部连接。第1连杆部35的另一端与第2连杆部36的前端部连接。
第2连杆部36的基端部与沿着Z轴方向的转动轴36a一体地连接，以绕转动轴36a转动自由的方式被支承。第2连杆部36经由第1连杆部35与第2转动部件53连结，随着第2转动部件53的旋转而旋转。
第3连杆部38的一端与轴37连接，该轴37设置于第2连杆部36中的相对于转动轴36a偏心的位置。第3连杆部38的另一端与设置于防止盖落下部件20的下方支承部23上的安装部27连接。下方支承部23中的与设置正面支承部21的端部相反的一侧的基端部23a以能够绕在Z轴方向上延伸的轴转动的方式安装于机架F。由此，下方支承部23能够以基端部23a为转动轴转动。下方支承部23经由第3连杆部38与第2连杆部36连结，随着第2连杆部36的旋转而旋转。由此，当第2连杆部36随着第2转动部件53的旋转而旋转时，防止盖落下部件20在退避位置与进入位置之间动作。
控制器80(参照图1)控制空中搬送车1中的各部分。控制器80具有CPU(中央处理单元：Central Processing Unit)、RAM(随机读取存储器：Random Access Memory)以及ROM(只读存储器：Read Only Memory)等。在控制器80中，CPU、RAM以及ROM等硬件与程序等软件协作，从而执行各种控制。
如图8所示，防止落下机构50具有扭转弹簧NB。扭转弹簧NB是对第1转动部件51产生使其从开状态向闭状态旋转的方向的转矩的弹性部件。扭转弹簧NB安装于第1转动轴54和第1转动部件51。
接着，对防止落下机构50的动作进行说明。在以下的说明中，例示防止落下机构50的从开时向闭时的动作(也就是说，第1转动部件51从开状态向闭状态转换之际的防止落下机构50的动作)。
如图1和图3～图6所示，在第1转动部件51处于开状态的情况下，第1转动部件51沿着Z方向延伸，并且，第2转动部件53沿着Y方向延伸，防止落下机构50处于折叠的状态。此时，防止落下部件52成为从盒90的下方退出的状态。第1转动部件51的第1卡定部34a与止挡件39A卡定。止挡件59在前后机架8与第1转动部件51之间沿着Y方向延伸。滑动部件58位于水平轴56的一端侧且位于铅垂轴57的下方侧。防止盖落下部件20位于退避位置。
如图9和图10所示，若通过驱动部31的驱动而第2转动部件53向闭方向旋转，则随着该第2转动部件53的旋转，滑动部件58沿着水平轴56向另一端侧在Y方向上滑动，且滑动部件58向X方向的内侧(盒90侧)移动。与此相应，第1转动部件51以该第1转动部件51的前端侧抬起的方式旋转，并且，滑动部件58沿着铅垂轴57向上方滑动。防止落下部件52向内侧突出。止挡件59在前后机架8与第1转动部件51之间相对于Y方向倾斜地延伸。防止盖落下部件20从退避位置朝向进入位置移动。
如图11和图12所示，若通过驱动部31的驱动而第2转动部件53继续向闭方向旋转，则随着该第2转动部件53的旋转而滑动部件58沿着水平轴56向另一端侧进一步在Y方向上滑动，滑动部件58向X方向的内侧进一步移动。与此相应，第1转动部件51以该第1转动部件51的前端侧进一步抬起的方式旋转，并且，滑动部件58沿着铅垂轴57进一步向上方滑动。防止落下部件52进一步向内侧突出。止挡件59在前后机架8与第1转动部件51之间相对于X方向倾斜地延伸。防止盖落下部件20从退避位置向进入位置进一步移动。
并且，如图2和图13～图15所示，若通过驱动部31的驱动而第2转动部件53向闭方向旋转、且第1转动部件51到达了闭状态，则第1转动部件51成为闭状态。在第1转动部件51处于闭状态的情况下，第1转动部件51在Z方向和X方向上倾斜地延伸，并且，第2转动部件53沿着X方向延伸，防止落下机构50处于展开了的状态。
此时，防止落下部件52向内侧大幅度突出，充分进入到盒90的下方。第1转动部件51的第2卡定部34b与止挡件39A卡定。止挡件59在前后机架8与第1转动部件51之间在X方向上延伸，抵接部59B在X方向上与前后机架8的内侧的面相对。滑动部件58在水平轴56的中央部位于铅垂轴57的上方侧。第2转动部件53向闭方向旋转直到铅垂轴57位于超过了止点的位置。防止盖落下部件20位于进入位置。此外，对于第1转动部件51从闭状态到开状态的动作，与上述的动作相反地进展。
以上，在空中搬送车1中，能够利用由第1转动部件51和第2转动部件53构成的桁架构造支承防止落下部件52，能够高效地提高防止落下机构50的强度。因而，即使在搬送例如重物的盒90的情况下，也能够利用简单的结构可靠地防止盒90的落下。防止落下部件52能够向盒90的下方大幅度突出，能够降低防止落下部件52的悬垂量不足的可能性。即使在搬送例如小型的盒90甚至小型重物的盒90的情况下，也能够可靠地防止盒90的落下。
空中搬送车1具备设置于第2转动部件53的止挡件59。利用止挡件59，在对闭状态(防止落下部件52进入到盒90的下方的状态)的第1转动部件51施加了力的情况下，限制该第1转动部件51的旋转。如例如图16中模型化来表示那样，在施加有要使闭状态的第1转动部件51向开状态侧旋转的力的情况下，止挡件59的抵接部59B与前后机架8抵接，该第1转动部件51向开状态侧的旋转被限制。由此，即使对闭状态的第1转动部件51施加力，也能够抑制防止落下机构50的变形。能够更可靠地防止盒90的落下。
在空中搬送车1中，第1转动部件51具有水平轴56。第2转动部件53的前端部具有铅垂轴57和能够相对于水平轴56及铅垂轴57滑动的滑动部件58。在该结构中，通过使第2转动部件53转动而使滑动部件58沿着水平轴56和铅垂轴57滑动，与此相伴，能够使第1转动部件51转动而使防止落下部件52顺利地进退。在第1转动部件51处于开状态时能够紧凑地构成防止落下机构50。
在空中搬送车1中，滑动部件58经由滑动板58A和球面滑动轴承58B安装于水平轴56。在该结构中，如图17的(a)所示，通过球面滑动轴承58B，能够吸收水平轴56相对于铅垂轴57的角度(倾斜)的偏差。如图17的(b)所示，通过滑动板58A，能够吸收水平轴56的Z方向上的位置的偏差。
在空中搬送车1中，在防止落下部件52进入到盒90的下方的情况(使第1转动部件51旋转成闭状态的情况)下，第2转动部件53处于向闭方向旋转到第2转动部件53的前端部超过了X方向上的止点的位置的状态。由此，在防止落下部件52进入到盒90的下方的闭状态下，即使施加意料之外的外力，第2转动部件53也难以向开方向旋转。能够抑制闭状态的第1转动部件51向开状态侧出乎意料地旋转。
空中搬送车1具有扭转弹簧NB，该扭转弹簧NB产生使第1转动部件51从开状态向闭状态旋转的方向的转矩。在该结构中，使第1转动部件51向闭状态旋转的力作用于该第1转动部件51。因而，能够减小使第1转动部件51从闭状态向开状态旋转之际的驱动力。此外，也可以替代扭转弹簧NB或者在扭转弹簧NB的基础上，具有能对第1转动部件51产生使第1转动部件51从开状态向闭状态旋转的方向的转矩的各种弹性部件。另外，在使第1转动部件51从开状态向闭状态旋转之际的阻力(摩擦力)足够小的情况下，或者，在使第1转动部件51从闭状态向开状态旋转之际的驱动力足够大的情况下，也可以没有由扭转弹簧NB等弹性部件实现的驱动力的辅助。
以上，对一实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种改变。
在上述实施方式中，利用驱动部31的驱动力实现了第1转动部件51和第2转动部件53的转动，但也可以取而代之而通过作业者等的手动实现第1转动部件51和第2转动部件53的转动。在上述实施方式中，固定可以通过螺钉等紧固件实现，也可以通过其他各种公知方法实现。
在上述实施方式中，利用作为轴体的第1转动轴54将第1转动部件51转动自由地支承，利用作为轴体的第2转动轴33a将第2转动部件53转动自由地支承，但根据进行支承的构造的不同，也存在第1转动轴和第2转动轴中的至少某一个是假想轴的情况。
在上述实施方式中，利用水平轴56、铅垂轴57以及滑动部件58将第2转动部件53的前端部安装于第1转动部件51，但作为其安装的结构，也可以采用各种众所周知的结构。在上述实施方式中，经由滑动板58A和球面滑动轴承58B将滑动部件58安装于水平轴56，但根据情况不同，也可以不设置滑动板58A和球面滑动轴承58B中的至少某一个。
在上述实施方式中，列举在前后机架8的内部设置有控制器80的例子进行了说明，但也可以替代控制器80或者在控制器80的基础上，在与空中搬送车1不同的部位设置有经由网络等控制空中搬送车1的控制装置(控制部)。

Claims (6)

1.一种搬送车，对搬送物进行搬送，其特征在于，
具备防止落下机构，该防止落下机构通过使防止落下部件进入到所述搬送物的下方来防止所述搬送物的落下，
所述防止落下机构具有：
第1转动部件，该第1转动部件以基端部绕沿着水平方向的第1转动轴转动自由的方式被支承，且在前端部设置有所述防止落下部件；和
第2转动部件，该第2转动部件以基端部绕沿着铅垂方向的第2转动轴转动自由的方式被支承，且在前端部安装有所述第1转动部件，
所述防止落下机构具有设置于所述第2转动部件的止挡件，
所述第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在所述第2状态下，与所述第1状态相比，所述第1转动部件的所述前端部抬起，
所述防止落下部件在所述第2状态下进入到所述搬送物的下方，
在对所述第2状态的所述第1转动部件施加了力的情况下，所述止挡件限制该第1转动部件的旋转。
2.根据权利要求1所述的搬送车，其特征在于，
所述第1转动部件具有沿着所述第1转动轴的轴向的水平轴，
所述第2转动部件的所述前端部具有铅垂轴和滑动部件，该滑动部件以能够沿着所述铅垂轴的轴向滑动的方式相对于该铅垂轴安装，
所述滑动部件以能够沿着所述水平轴的轴向滑动的方式相对于该水平轴安装。
3.根据权利要求2所述的搬送车，其特征在于，
所述滑动部件经由滑动板和球面滑动轴承安装于所述水平轴，所述滑动板具有以铅垂方向为长度方向的长孔。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬送车，其特征在于，
所述第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在所述第2状态下，与所述第1状态相比，所述第1转动部件的所述前端部抬起，
在所述第1转动部件从所述第1状态旋转到了所述第2状态的情况下，所述第2转动部件处于向一方向旋转到所述第2转动部件的所述前端部超过了止点的位置的状态。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的搬送车，其特征在于，
所述第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在所述第2状态下，与所述第1状态相比，所述第1转动部件的所述前端部抬起，
所述防止落下机构具有弹性部件，该弹性部件产生使所述第1转动部件从所述第1状态向所述第2状态旋转的方向的转矩。
6.根据权利要求4所述的搬送车，其特征在于，
所述第1转动部件在第1状态与第2状态之间转动，在所述第2状态下，与所述第1状态相比，所述第1转动部件的所述前端部抬起，
所述防止落下机构具有弹性部件，该弹性部件产生使所述第1转动部件从所述第1状态向所述第2状态旋转的方向的转矩。
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