CN111618760A - 载具和载具系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种载具和载具系统，所述载具的推块设置在基座的移动通道内，第一夹持臂和第二夹持臂均以铰接的方式与基座连接，同时驱动件设置于第一夹持臂的第一移动通孔和第二夹持臂的第二移动通孔内，推块移动时使得驱动件在第一移动通孔和第二移动通孔内移动进而推动第一夹持臂和第二夹持臂旋转实现张开和夹持动作，所述载具可以满足对工件的双面作业需求，放置工件的作业次序由两次变为一次，大大缩短了作业时间和成本投入。

Description

载具和载具系统

技术领域

本发明涉及工业自动化装置技术领域，具体涉及一种载具和载具系统。

背景技术

在3C电子行业中，通常需要对工件的顶面和底面同时作业(例如，雕码)，在对工件进行作业时需要通过载具对工件进行夹持。现有的载具对工件进行夹持时只能满足对工件的一面进行作业，在对另一面进行作业时则需要更换一个载具对工件进行二次夹持。两次夹持增加了工件的作业时间和人工成本，同时通过两个载具对工件进行两次作业夹持，容易损伤工件表面，降低了工件的精度。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种载具和载具系统，可以通过一次放置工件即可满足对工件的双面作业需求，大大缩短了作业时间和成本投入。

第一方面，本发明实施例提供了一种载具，所述载具包括：

基座，具有移动通道；

推块，包括驱动件，所述推块以可移动地方式设置在所述移动通道内；

第一夹持臂，具有第一移动通孔，所述第一夹持臂以铰接的方式与所述基座连接；

第二夹持臂，具有第二移动通孔，所述第二夹持臂以铰接的方式与所述基座连接；

其中，所述驱动件设置于所述第一移动通孔和所述第二移动通孔内，所述驱动件被配置为受控在所述第一移动通孔和所述第二移动通孔内移动以分别推动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂旋转。

进一步地，所述推块被配置为受控在所述移动通道内移动以带动所述驱动件在所述第一移动通孔和所述第二移动通孔内移动。

进一步地，所述第一夹持臂包括第一驱动部和第一夹持部，所述第一驱动部具有所述第一移动通孔；

所述第二夹持臂包括第二驱动部和第二夹持部，所述第二驱动部具有所述第二移动通孔；

其中，所述第一移动通孔与所述第二移动通孔交叉设置，所述驱动件依次从所述第一移动通孔和所述第二移动通孔内穿过。

进一步地，所述第一夹持部包括第一定位槽，具有第一开口和第二开口；

所述第二夹持部包括第二定位槽，具有第三开口和第四开口；

其中，所述第一开口与所述第三开口相对设置，所述第二开口和所述第四开口位于所述第一夹持部和所述第二夹持部的顶部或底部。

进一步地，所述第一夹持部包括：

第一夹爪，具有第一移动槽，所述第一夹爪与所述第一驱动部固定连接；

第一定位件，以可移动地方式设置于所述第一移动槽内，所述第一定位件的端部具有所述第一定位槽；

第二弹性件，位于所述第一移动槽内，分别与所述第一定位件和所述第一夹爪连接，所述第二弹性件被配置为带动所述第一定位件沿所述第一移动槽移动；

所述第二夹持部包括：

第二夹爪，具有第二移动槽，所述第二夹爪与所述第二驱动部固定连接；

第二定位件，以可移动地方式设置于所述第二移动槽内，所述第二定位件的端部具有所述第二定位槽；

第三弹性件，位于所述第二移动槽内，分别与所述第二定位件和所述第二夹爪连接，所述第三弹性件被配置为带动所述第二定位件沿所述第二移动槽移动。

进一步地，所述第一夹爪还包括第一限位槽，与所述第一移动槽连通；

所述第一夹持部还包括第一限位件，穿过所述第一限位槽与所述第一定位件固定连接；

其中，所述第一定位件被配置为在所述第一移动槽内移动并带动所述第一限位件在所述第一限位槽内移动。

进一步地，所述第二夹爪还包括第二限位槽，与所述第二移动槽连通；

所述第二夹持部还包括第二限位件，穿过所述第二限位槽与所述第二定位件固定连接；

其中，所述第二定位件被配置为在所述第二移动槽内移动并带动所述第二限位件在所述第二限位槽内移动。

进一步地，所述第一定位件和所述第二定位件位于所述基座的外侧。

进一步地，所述基座包括：

第一底板，具有第一凹槽；

两个第二底板，对称地设置于所述第一底板的顶部，两个所述第二底板之间形成导向槽；

其中，所述导向槽的宽度小于所述第一凹槽的宽度，所述导向槽和所述第一凹槽连通形成所述移动通道。

进一步地，所述推块还包括：

推块主体，设置于所述第一凹槽内；

导向件，位于所述导向槽内，所述导向件设置于所述推块主体顶部远离所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的一侧；

所述驱动件设置于所述推块主体顶部靠近所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的一侧。

进一步地，所述载具还包括：

至少一个第一弹性件，位于所述移动通道内，所述第一弹性件分别与所述基座和所述推块连接，所述第一弹性件被配置为带动所述推块在所述移动通道内移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种载具系统，所述载具系统包括：

如第一方面所述的载具；

驱动装置，与所述载具的推块连接，用于驱动所述推块在所述移动通道内移动。

本实施例的推块设置在基座的移动通道内，第一夹持臂和第二夹持臂均与基座铰接，驱动件设置于第一夹持臂的第一移动通孔和第二夹持臂的第二移动通孔内，推块移动时带动驱动件在第一移动通孔和第二移动通孔内移动进而推动第一夹持臂和第二夹持臂旋转实现张开和夹持动作，所述载具可以满足对工件的双面作业需求，放置工件的作业次序由两次变为一次，大大缩短了作业时间和成本投入。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的载具的结构示意图；

图2是本发明实施例的载具的结构示意图；

图3是本发明实施例的基座和推块的结构示意图；

图4是本发明实施例的基座的结构示意图；

图5是本发明实施例的基座的结构示意图；

图6是本发明实施例的推块的结构示意图；

图7是本发明实施例的第一夹持臂和第二夹持臂的结构示意图；

图8是本发明实施例的第一夹持臂和第二夹持臂的爆炸示意图；

图9是本发明实施例的驱动部和夹爪的结构示意图；

图10是本发明实施例的定位件和限位件的结构示意图；

图11是本发明另一实施例的载具系统的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1-图10为本实施例的载具的结构示意图。如图1-图10所示，载具包括基座1、推块2、第一夹持臂4和第二夹持臂5。其中，基座1具有移动通道11。推块2设置于移动通道11内，且在所述移动通道11内移动。第一夹持臂4和第二夹持臂5分别以铰接的方式与基座1连接，第一夹持臂4和第二夹持臂5通过旋转实现夹持和张开动作，如图1和图2所示。

具体地，基座1包括移动通道11。所述移动通道11的顶部具有开口以便于推块2的顶部从移动通道11内伸出与第一夹持臂4和第二夹持臂5连接，如图3所示。

在本实施例中，基座1包括第一底板12、第三底板14和两个第二底板13。其中，第一底板12具有第一凹槽121。所述第一凹槽121的顶部和沿长度方向的一侧具有开口。优选地，所述第一凹槽121位于所述第一底板12沿宽度方向的中心位置。

第三底板14的宽度与第一底板12的宽度相同，第三底板14的高度高于所述第一底板12的高度。第三底板14设置于所述第一凹槽121沿长度方向具有开口的一侧与第一底板12固定连接，且第三底板14的底面与第一底板12的底面位于同一平面，如图5所示。第三底板14与第一底板12连接使得第一凹槽121仅顶部具有开口，可以防止推块2在移动通道11内移动时从第一凹槽121的侧边移出。

两个第二底板13对称地设置于第一底板12的顶部，且两个第二底板13的外侧边分别与第一底板12沿宽度方向的两个的侧边分别位于同一平面。同时两个第二底板13的另一侧边与所述第三底板14连接，如图4所示。两个第二底板13之间形成导向槽122，所述导向槽122与第一凹槽121连通形成所述移动通道11。所述导向槽122的长度小于第一凹槽121的长度，也即第二底板13的长度小于第一凹槽121的长度。所述导向槽122的宽度小于第一凹槽121的宽度，且位于所述导向槽122的中间位置。所述第二底板13的高度和第一底板12的高度之和与第三底板14的高度相等。

所述第一底板12、两个第二底板13和第三底板14之间可以通过螺栓方式、焊接方式和榫卯方式等一种或者多种任意可以实现固定连接的方式进行连接。除此之外，所述基座1还可以通过机床切削加工的方式加工实现。

推块2包括推块主体21、驱动件22和导向件23，如图6所示。其中，推块主体21位于第一凹槽121内。在本实施例中，所述推块主体21的高度与第一凹槽121的高度相等，所述推块主体21的长度小于第一凹槽121的长度以使得推块主体21可以在第一凹槽121内移动。所述推块主体21的宽度与所述第一凹槽121的宽度适配，可以避免推块主体21移动时晃动，提高了推块主体21移动的稳定性。

导向件23固定设置于推块主体21的顶部且靠近所述第三底板14的一侧。具体地，导向件23的外侧与推块主体21的外侧位于同一平面，导向件23位于推块主体21沿宽度方向的中心，以使得导向件23位于所述导向槽122内，在所述导向槽122内移动，如图6所示。

进一步地，所述导向件23的宽度与导向槽122的宽度适配，可以避免导向件23移动时晃动，提高了导向件23和推块主体21移动的稳定性。所述导向件23的高度高于导向槽122的高度，从所述导向槽122伸出，以便于用户操作控制推块2移动。

驱动件22设置于推块主体21的顶部，且位于远离第三底板14的一侧。所述驱动件22用于与第一夹持臂4和第二夹持臂5连接。当导向件23受控带动推块主体21和驱动件22移动时，驱动件22驱动第一夹持臂4和第二夹持臂5同时转动实现张开或者夹紧动作。优选地，所述驱动件22位于所述推块主体21沿宽度方向的中心位置，以使得第一夹持臂4和第二夹持臂5对称转动，从而提高第一夹持臂4和第二夹持臂5夹持的稳定性，同时可以降低夹持受力不均匀对工件表面的损伤。在本实施例中，所述驱动件22包括第一部分221和第二部分222。第一部分221和第二部分222为圆柱体。第一部分221的直径大于第二部分222的直径，第一部分221和第二部分222形成阶梯轴。

推块主体21、驱动件22和导向件23之间可以通过螺栓方式、焊接方式和榫卯方式等一种或者多种任意可以实现固定连接的方式进行连接。除此之外，推块主体21和导向件23还可以通过机床切削加工的方式加工实现。

所述载具还包括至少一个第一弹性件3，如图3所示。所述第一弹性件3位于移动通道11的第一凹槽121内，且位于推块主体21和第一底板12之间。具体地，第一弹性件3的两端分别与推块主体21和第一底板12固定连接。推块2受控向远离第三底板14的一侧移动时，推块2挤压第一弹性件3，使得第一弹性件3压缩。当取消施加在推块2上的外力时，推块2在第一弹性件3的弹力作用下，逐步向靠近第三底板14的一侧移动直至到与第三底板14抵接。在本实施例中，载具包括两个第一弹性件3，并排设置在推块主体21和第一底板12之间，可以避免单个第一弹性件3受压过程弯曲，影响推块2移动效果。所述第一弹性件3可以设置为任意具有弹性形变的部件。例如，压缩弹簧、记忆合金等。

所述第一夹持臂4和所述第二夹持臂5分别以铰接的方式与基座1连接。具体地，第一夹持臂4和第二夹持臂5分别设置有第一铰接孔43和第二铰接孔53。第一铰接轴6穿过第一铰接孔43与基座1固定连接，从而实现第一夹持臂4与基座1铰接。第二铰接轴7穿过第二铰接孔53与基座1固定连接，从而实现第二夹持臂5与基座1铰接。所述第一铰接轴6和第二铰接轴7分别位于所述第一底板12的顶部且与所述第三底板14相对的一侧。进一步地，第一铰接轴6和第二铰接轴7对称地分设于第一凹槽121的两侧，如图3所示。在本实施例中，所述第一铰接轴6和所述第二铰接轴7可以采用螺栓杆等端部大于杆部的结构，以限制第一夹持臂4和第二夹持臂5沿高度方向移动。

具体地，所述第一夹持臂4包括相互连接的第一驱动部41和第一夹持部42。所述第二夹持臂5包括相互连接的第二驱动部51和第夹持部52。其中，所述第一驱动部41具有第一移动通孔411，所述第一夹持部42的端部具有第一定位槽421。所述第二驱动部51具有第二移动通孔511，所述第二夹持部52的端部具有第二定位槽521。第一定位槽421和第二定位槽521相对设置，用于固定夹持工件。第一铰接孔43设置于第一驱动部41和第一夹持部42的连接处。第二铰接孔53设置于第二驱动部51和第二夹持部52的连接处。驱动件22依次从第一移动通孔411和第二移动通孔511穿过与推块主体21固定连接，从而实现推块2与第一夹持臂4、第二夹持臂5连接，如图1和图2所示。

由于第一移动通孔411和第二移动通孔511交叉设置，且第一夹持臂4和第二夹持臂5分别与基座1铰接，当推动推块2移动时，驱动件22同时在第一移动通孔411和第二移动通孔511之间移动向第一夹持臂4和第二夹持臂5施加推力，第一夹持臂4和第二夹持臂5在推力的作用下分别绕第一铰接轴6和第二铰接轴7转动，从而实现第一夹持部42和第二夹持部52的张开或夹紧动作(即第一定位槽421和第二定位槽521相对位置的改变)。

在本实施例中，所述第一移动通孔411和所述第二移动通孔511的结构相同，均为两端具有半圆结构的长方形通孔。也即，所述第一移动通孔411和所述第二移动通孔511的横截面形状与平键的横截面形状相同。所述第一移动通孔411和第二移动通孔511的宽度与第二部分222的直径适配，以使得驱动件22可以同时在第一移动通孔411和第二移动通孔511内稳定地移动。所述第一移动通孔411和第二移动通孔511的宽度小于所述第一部分221的直径，可以限制第一驱动部41和第二驱动部51从所述驱动件22的顶部伸出，避免对第一夹持臂4和第二夹持臂5的运动造成影响。

在本实施例中，所述第一驱动部41和所述第二驱动部51的结构相同。第一夹持部42和第二夹持部52为对称的结构。第一驱动部41和第二驱动部51的高度之和与第一夹持部42和第二夹持部52的高度相同。第一驱动部41位于第二驱动部51的上方，两者通过驱动件22连接。具体地，第一夹持部42的顶面与所述第一驱动部41的顶面位于同一平面，第二夹持部52的底面与所述第二驱动部51的底面位于同一平面，第一驱动部41的底面和第二驱动部51的顶面接触，如图2所示。

第一夹持部42和第二夹持部52均设置为U形结构，可以减小基座1的结构，使得推块2在较短的移动通道11内移动即可实现对工件的夹持和松开。其中，所述U形结构的一侧较短，分别与第一驱动部41和第二驱动部51连接。所述U形结构较长的一侧从基座1伸出，用于夹持工件。具体地，部分第一夹持部42和部分第二夹持部52从基座1伸出，使得第一定位槽421和第二定位槽521均位于基座1的外侧。当第一定位槽421和第二定位槽521夹持工件时，可以从第一定位槽421和第二定位槽521上方和下方同时对工件顶面和底面进行作业。

进一步地，所述第一夹持部42包括第一夹爪422、第一定位件423、第二弹性件424和第一限位件425。其中，所述第一夹爪422与所述第一驱动部41固定连接。第一夹爪422为U形结构，部分第一夹爪422位于基座1的外侧。第一夹爪422包括第一移动槽4221和第一限位槽4222。第一移动槽4221位于伸出基座1外侧的部分，且所述第一移动槽4221的开口位于所述第一夹爪422的端部。第一限位槽4222设置于第一夹爪422的外侧臂上，第一限位槽4222与所述第一移动槽4221连通。第一限位槽4222的深度方向与第一移动槽4221的深度方向垂直，如图8所示。

第一定位件423设置于第一移动槽4221内，可以在第一移动槽4221内移动。所述第一定位件423的端部具有所述第一定位槽421，所述第一定位槽421用于承载部分工件。所述第一定位槽421在移动的过程中均位于第一夹爪422的外侧。

具体地，第一定位件423包括第一移动部4231和第一定位部4232。其中，第一移动部4231设置于第一移动槽4221内，在所述第一移动槽4221内移动。所述第一定位部4232与所述第一移动部4231固定连接，位于所述第一移动槽4221的外侧。所述第一移动部4231的横截面形状和所述第一移动槽4221的横截面形状相同，可以避免第一移动部4231移动时左右晃动，影响对工件的夹持。第一定位部4232的横截面形状大于所述第一移动槽4221的横截面形状，可以避免第一定位部4232进入到第一移动槽4221内影响对工件的夹持。在本实施例中，第一移动部4231和第一定位部4232的横截面形状相同，均设置为矩形。对应的，第一移动槽4221的横截面形状设置为矩形。在其它可选实现方式中，所述第一移动部4231和第一定位部4232的横截面形状可以设置为不同的形状，且可以设置为任意的形状。例如，圆形、多边形等。

第一定位部4232具有第一定位槽421。所述第一定位槽421包括第一开口4211和第二开口4212，如图10所示。所述第一开口4211位于所述第一定位部4232与第二定位部5232相对的侧面。所述第二开口4212位于所述第一定位部4232的顶部或底部。优选地，所述第二开口4212位于第一定位部4232的顶部，以使得载具在夹持过程中可以脱离人工操作，同时可以避免在第一夹持臂4和第二夹持臂5旋转过程中工件掉落对工件造成损伤。具体地，第一定位槽421形状和大小可以根据具体的被夹持的工件进行适应性的变化。除此之外，还可以根据不同的工件设置与其对应的第一定位件423，不同的第一定位件423的区别在于第一定位槽421的不同。当需要对不同的工件进行作业时，只需要更换与其对应的第一定位件423即可，进而达到快速更换满足不同工件的需求，降低了生产成本。在本实施例中，第一定位槽421为矩形槽，用于承载矩形工件。

第二弹性件424位于第一移动槽4221内，两端分别与所述第一定位件423和所述第一移动槽4221的末端连接。在未夹持状态时，第二弹性件424未受到压力，部分第一移动部4231从第一移动槽4221中伸出使得第一定位部4232与第一移动槽4221之间存在一定的缓冲距离。当第一定位部4232承载工件且在与第二定位部5232共同夹持过程中，第一定位部4232受力挤压第二弹性件424向第一移动槽4221内移动。第一定位部4232在移动的过程中，通过挤压第二弹性件424可以缓冲部分施加在第一定位件423的外力，减缓第一定位件423移动的速度，可以防止第一定位件423与第一夹爪422刚性接触，导致工件变形和定位错位。

进一步地，当第一夹持臂4和第二夹持臂5从夹紧状态向张开状态转变时，施加在第一定位件423的外力消失，第一定位件423在第二弹性件424的弹性恢复力的作用下向第一移动槽4221的外侧移动直至恢复至未夹持状态。第二弹性件424可以采用任意具有弹性的材料制成。例如，硅胶、记忆合金等。在本实施例中，第二弹性件424采用压缩弹簧。

第一限位件425穿过第一限位槽4222与第一移动部4231的侧壁固定连接，如图7和图10所示。第一移动部4231在第一移动槽4221内移动时，带动第一限位件425在第一限位槽4222内移动。所述第一限位件425用于限制第一定位件423在第一移动槽4221内的移动位置，从而避免第一定位件423从第一移动槽4221内脱落。所述第一限位槽4222设置为长方形或者两端具有半圆的长方形。第一限位件425设置为与所述第一限位槽4222宽度相同的杆件结构。进一步地，所述第一限位件425与第一移动部4231以可拆卸地方式连接，以便于更换不同工件对应的第一定位件423。

进一步地，所述第二夹持部52和所述第一夹持部42为完全对称的结构，如图7-图10所示。所述第二夹持部52包括第二夹爪522、第二定位件523、第三弹性件524和第二限位件525。其中，所述第二夹爪522与所述第二驱动部51固定连接。第二夹爪522为U形结构，部分第二夹爪522位于基座1的外侧。第二夹爪522包括第二移动槽5221和第二限位槽5222。第二移动槽5221位于伸出基座1外侧的部分，且所述第二移动槽5221的开口位于所述第二夹爪522的端部。第二限位槽5222设置于第二夹爪522的外侧臂上，第二限位槽5222与所述第二移动槽5221连通。第二限位槽5222的深度方向与第二移动槽5221的深度方向垂直，如图9所示。其中，第二移动槽5221的开口与第一移动槽4221的开口相对。

第二定位件523设置于第二移动槽5221内，可以在第二移动槽5221内移动。所述第二定位件523的端部具有所述第二定位槽521，所述第二定位槽521用于与第一定位槽421共同承载并夹持工件。所述第二定位槽521在移动的过程中均位于第二夹爪522的外侧。第二定位槽521与第一定位槽421相对，且两者之间存在一定的距离，以使得第二定位槽521与第一定位槽421承载工件时，可以露出工件的顶面和底面，以对工件的顶面和底面同时进行作业。

具体地，第二定位件523包括第二移动部5231和第二定位部5232。其中，第二移动部5231设置于第二移动槽5221内，在所述第二移动槽5221内移动。所述第二定位部5232与所述第二移动部5231固定连接，位于所述第二移动槽5221的外侧。所述第二移动部5231的横截面形状和所述第二移动槽5221的横截面形状相同，可以避免第二移动部5231移动时左右晃动，影响对工件的夹持。第二定位部5232的横截面形状大于所述第二移动槽5221的横截面形状，可以避免第二定位部5232进入到第二移动槽5221内影响对工件的夹持。在本实施例中，第二移动部5231和第二定位部5232的横截面形状相同，均设置为矩形。对应的，第二移动槽5221的横截面形状设置为矩形。在其它可选实现方式中，所述第二移动部5231和第二定位部5232的横截面形状可以设置为不同的形状，且可以设置为任意的形状。例如，圆形、多边形等。

第二定位部5232具有第二定位槽521。所述第二定位槽521包括第三开口5211和第四开口5212，如图10所示。所述第三开口5211位于所述第二定位部5232与第一定位部5232相对的侧面。所述第四开口5212位于所述第二定位部5232的顶部或底部。优选地，所述第四开口5212位于第二定位部5232的顶部，以使得载具在夹持过程中可以脱离人工操作，同时可以避免在第一夹持臂4和第二夹持臂5旋转过程中工件掉落对工件造成损伤。具体地，第二定位槽521形状和大小可以根据具体的被夹持的工件进行适应性的变化。除此之外，还可以根据不同的工件设置与其对应的第二定位件523，不同的第二定位件523的区别在于第二定位槽521的不同。当需要对不同的工件进行作业时，只需要更换与其对应的第一定位件423和对应的第二定位件523即可，进而达到快速更换满足不同工件的需求，降低了生产成本。在本实施例中，第二定位槽521为矩形槽，用于承载矩形工件。

第三弹性件524位于第二移动槽5221内，两端分别与所述第二定位件523和所述第二移动槽5221的末端连接。在未夹持状态时，第三弹性件524未受到压力，部分第二移动部5231从第二移动槽4221中伸出使得第二定位部5232与第二移动槽5221之间存在一定的缓冲距离。当第二定位部5232承载工件且在与第一定位部5232共同夹持过程中，第二定位部5232受力挤压第三弹性件524向第二移动槽5221内移动。第二定位部5232在移动的过程中，通过挤压第三弹性件524可以缓冲部分施加在第二定位件523的外力，减缓第二定位件523移动的速度，可以防止第二定位件523与第二夹爪522刚性接触，导致工件变形和定位错位。

进一步地，当第一夹持臂4和第二夹持臂5从夹紧状态向张开状态转变时，施加在第二定位件523的外力消失，第二定位件523在第三弹性件524的弹性恢复力的作用下向第二移动槽5221的外侧移动直至恢复至未夹持状态。第三弹性件524可以采用任意具有弹性的材料制成。例如，硅胶、记忆合金等。在本实施例中，第三弹性件524采用压缩弹簧。

第二限位件525穿过第二限位槽5222与第二移动部5231的侧壁固定连接，如图7和图10所示。第二移动部5231在第二移动槽5221内移动时，带动第二限位件525在第二限位槽5222内移动。所述第二限位件525用于限制第二定位件523在第二移动槽5221内的移动位置，从而避免第二定位件523从第二移动槽5221内脱落。所述第二限位槽5222设置为长方形或者两端具有半圆的长方形。第二限位件525设置为与所述第二限位槽5222宽度相同的杆件结构。进一步地，所述第二限位件525与第二移动部5231以可拆卸地方式连接，以便于更换不同工件对应的第二定位件523。

具体地，载具在对工件进行夹持时，首先推动推块2向远离第三底板14的一侧移动并挤压第一弹性件3，推块2移动时带动其上的驱动件22在第一移动通孔411和第二移动通孔511内移动，驱动件22向第一夹持臂4和第二夹持臂5施加外力使得第一夹持臂4和第二夹持臂分别绕对应的铰接轴旋转，第一夹持臂4的第一定位槽421和第二夹持臂5的第二定位槽521张开，如图2所示。然后将工件放置在第一定位槽421或者第二定位槽521中，缓缓松开推块2，使推块2在第一弹性件3的弹力作用下缓缓推回，从而使得第一夹持臂4和第二夹持臂5旋转使得第一定位槽421和第二定位槽521逐渐闭合夹紧工件。在夹持过程中，随着第一定位槽421和第二定位槽521之间的距离逐渐减小，工件与两个定位部接触，分别向第一定位件423和第二定位件523施加相反的推力，使得第一定位件423和第二定位件523分别向第一移动槽4221和第二移动槽5221内移动，工件进入第一定位槽421和第二定位槽521内，继续旋转夹紧工件。最后对夹紧的工件进行上下面作业。当作业完成后，只需要推动推块2向远离第三底板14的一侧移动，使得第一夹持臂4和第二夹持臂5张开，即可取出工件。

本实施例的第一夹持臂4和第二夹持臂5之间夹持力的大小可以通过更换不同规格的第一弹性件3、第二弹性件424和第三弹性件524来实现。本实施例第一定位槽421和第二定位槽521可以实现对工件的5个平面定位，即前、后、左、右、下五个面来实现定位，提高了工件定位精度。

本实施例的载具具有费用少、开发周期短、调试时间短和不易故障等优点，更加适用于产线作业。例如，3C电子行业的工件雕码、焊接、组装、物料转移等领域，尤其是工件需要夹持的领域。3C电子行业是指即计算机(Computer)、通讯(Communication)和消费电子(Consumer Electronic)三类电子行业。

本实施例的载具可以满足工件双面作业需求，将载具夹持工件的作业次序由两次变为一次，从而可以减少操作人员数量和工位数量，提高了产线作业效率和降低成本，同时保证了工件的精度。

在另一实施例中还提供了一种载具系统，所述载具系统包括载具和驱动装置8，如图11所示。其中，载具与上述实施例的载具结构相同，在此不再赘述。驱动装置8与载具的推块2连接，进而驱动推块2移动实现第一夹持臂4和第二夹持臂5的夹紧和张开动作。所述驱动装置8可以为现有的任意可以实线直线移动的动力机构。例如，直线气缸、直线滑轨、电机和传动组件配合等。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种载具，其特征在于，所述载具包括：

基座(1)，具有移动通道(11)；

推块(2)，包括驱动件(22)，所述推块(2)以可移动地方式设置在所述移动通道(11)内；

第一夹持臂(4)，具有第一移动通孔(411)，所述第一夹持臂(4)以铰接的方式与所述基座(1)连接；

第二夹持臂(5)，具有第二移动通孔(511)，所述第二夹持臂(5)以铰接的方式与所述基座(1)连接；

其中，所述驱动件(22)设置于所述第一移动通孔(411)和所述第二移动通孔(511)内，所述驱动件(22)被配置为受控在所述第一移动通孔(411)和所述第二移动通孔(511)内移动以分别推动所述第一夹持臂(4)和所述第二夹持臂(5)旋转。

2.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，所述推块(2)被配置为受控在所述移动通道(11)内移动以带动所述驱动件(22)在所述第一移动通孔(411)和所述第二移动通孔(511)内移动。

3.根据权利要求1或2所述的载具，其特征在于，所述第一夹持臂(4)包括第一驱动部(41)和第一夹持部(42)，所述第一驱动部(41)具有所述第一移动通孔(411)；

所述第二夹持臂(5)包括第二驱动部(51)和第二夹持部(52)，所述第二驱动部(51)具有所述第二移动通孔(511)；

其中，所述第一移动通孔(411)与所述第二移动通孔(511)交叉设置，所述驱动件(22)依次从所述第一移动通孔(411)和所述第二移动通孔(511)内穿过。

4.根据权利要求3所述的载具，其特征在于，所述第一夹持部(42)包括第一定位槽(421)，具有第一开口(4211)和第二开口(4212)；

所述第二夹持部(52)包括第二定位槽(521)，具有第三开口(5211)和第四开口(5212)；

其中，所述第一开口(4211)与所述第三开口(5211)相对设置，所述第二开口(4212)和所述第四开口(5212)位于所述第一夹持部(42)和所述第二夹持部(52)的顶部或底部。

5.根据权利要求4所述的载具，其特征在于，所述第一夹持部(42)包括：

第一夹爪(422)，具有第一移动槽(4221)，所述第一夹爪(422)与所述第一驱动部(41)固定连接；

第一定位件(423)，以可移动地方式设置于所述第一移动槽(4221)内，所述第一定位件(423)的端部具有所述第一定位槽(421)；

第二弹性件(424)，位于所述第一移动槽(4221)内，分别与所述第一定位件(423)和所述第一夹爪(422)连接，所述第二弹性件(424)被配置为带动所述第一定位件(423)沿所述第一移动槽(4221)移动；

所述第二夹持部(52)包括：

第二夹爪(522)，具有第二移动槽(5221)，所述第二夹爪(522)与所述第二驱动部(51)固定连接；

第二定位件(523)，以可移动地方式设置于所述第二移动槽(5221)内，所述第二定位件(523)的端部具有所述第二定位槽(521)；

第三弹性件(524)，位于所述第二移动槽(5221)内，分别与所述第二定位件(523)和所述第二夹爪(522)连接，所述第三弹性件(524)被配置为带动所述第二定位件(523)沿所述第二移动槽(5221)移动。

6.根据权利要求5所述的载具，其特征在于，所述第一夹爪(422)还包括第一限位槽(4222)，与所述第一移动槽(4221)连通；

所述第一夹持部(42)还包括第一限位件(425)，穿过所述第一限位槽(4222)与所述第一定位件(423)固定连接；

其中，所述第一定位件(423)被配置为在所述第一移动槽(4221)内移动并带动所述第一限位件(425)在所述第一限位槽(4222)内移动。

7.根据权利要求5所述的载具，其特征在于，所述第二夹爪(522)还包括第二限位槽(5222)，与所述第二移动槽(5221)连通；

所述第二夹持部(52)还包括第二限位件(525)，穿过所述第二限位槽(5222)与所述第二定位件(523)固定连接；

其中，所述第二定位件(523)被配置为在所述第二移动槽(5221)内移动并带动所述第二限位件(525)在所述第二限位槽(5222)内移动。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的载具，其特征在于，所述第一定位件(423)和所述第二定位件(523)位于所述基座(1)的外侧。

9.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，所述基座(1)包括：

第一底板(12)，具有第一凹槽(121)；

两个第二底板(13)，对称地设置于所述第一底板(12)的顶部，两个所述第二底板(13)之间形成导向槽(122)；

其中，所述导向槽(122)的宽度小于所述第一凹槽(121)的宽度，所述导向槽(122)和所述第一凹槽(121)连通形成所述移动通道(11)。

10.根据权利要求9所述的载具，其特征在于，所述推块(2)还包括：

推块主体(21)，设置于所述第一凹槽(121)内；

导向件(23)，位于所述导向槽(122)内，所述导向件(23)设置于所述推块主体(21)顶部远离所述第一夹持臂(4)和所述第二夹持臂(5)的一侧；

所述驱动件(22)设置于所述推块主体(21)顶部靠近所述第一夹持臂(4)和所述第二夹持臂(5)的一侧。

11.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，所述载具还包括：

至少一个第一弹性件(3)，位于所述移动通道(11)内，所述第一弹性件(3)分别与所述基座(1)和所述推块(2)连接，所述第一弹性件(3)被配置为带动所述推块(2)在所述移动通道(11)内移动。

12.一种载具系统，其特征在于，所述载具系统包括：

如权利要求1-11中任一项所述的载具；

驱动装置(8)，与所述载具的推块(2)连接，用于驱动所述推块(2)在所述移动通道(11)内移动。

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