CN111614931B - 车辆周边图像合成方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆周边图像合成方法及系统，该车辆周边图像合成方法包括：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器；服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息；服务器根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像；第一终端接收并展示服务器发送的鸟瞰图图像。本发明的车辆周边图像合成方法及系统，通过利用周边各个车辆实时上传至服务器的全景环视图像，合成更大范围的全景环视图像，能减少车辆在行驶时的视野盲区，从而减少事故的发生。

Description

车辆周边图像合成方法及系统
技术领域
本发明涉及图像合成技术领域，特别涉及一种车辆周边图像合成方法及系统。
背景技术
随着人们对安全驾驶的要求不断提高，常见的车辆视野系统已经越来越无法满足人们日常的需求。
然而，现有技术中主要由车辆中所设置的多个车载摄像头进行拍摄，基于该拍摄图像生成本车辆周边的图像。然后，将在周边图像上重叠了本车辆的车辆合成图像显示于显示装置。现有技术虽然可以获取车辆周边图像，但在车辆周边有其他车辆阻挡时，车载摄像头无法获取到被其他车辆阻挡的周边图像，这样导致车载终端无法展示车载摄像头无法拍摄到的车辆周边图像。而且也无法获取到与车辆距离更远范围的图像。
因此，亟需一种可以解决上述问题的车辆周边图像合成方法及系统。
发明内容
本发明解决的技术问题在于，提供了一种车辆周边图像合成方法及系统，能够将车辆及车辆周边各个车辆的全景环视图像，合成更大范围的全景环视图像。
本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
一种车辆周边图像合成方法，该车辆周边图像合成方法包括：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器；服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息，其中，第二车辆的距离与第一车辆的距离小于阈值；服务器根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像；服务器将鸟瞰图图像发送至第一终端；第一终端接收并展示鸟瞰图图像。
在本发明的较佳实施例中，上述第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器的步骤之前包括：第一终端根据所述第一车辆的车速和行进方向，向服务器发送相应范围内的鸟瞰图图像获取请求，鸟瞰图图像获取请求包括第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息。
在本发明的较佳实施例中，上述服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息，其中，第二车辆的距离与第一车辆的距离小于阈值的步骤包括：多个第二终端对应发送多个第二车辆的全景环视图像及多个第二车辆的位置信息至服务器。
在本发明的较佳实施例中，上述服务器根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像的步骤包括：服务器将第一终端与第二终端发送的全景环视图像进行比较，判别出其中的重合区域和非重合区域，并根据重合区域将判别出的非重合区域增加到第一车辆的全景环视图像上从而形成鸟瞰图图像。
在本发明的较佳实施例中，上述第一车辆的鸟瞰图图像以第一车辆为中心。
在本发明的较佳实施例中，上述第一终端接收并展示鸟瞰图图像的步骤包括：第一终端将第一车辆的全景环视图像与鸟瞰图图像进行比较，以确认第一车辆的视野盲区，根据视野盲区生成语音提醒信息，语音提醒信息包括第一车辆的视野盲区及视野盲区的交通信息。
在本发明的较佳实施例中，上述第一终端接收并展示鸟瞰图图像的步骤包括：第一终端将第一车辆在鸟瞰图图像上进行突出显示。
一种车辆周边图像合成系统，该车辆周边图像合成系统包括：第一终端、第二终端和服务器；第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器；第二终端将第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息发送至服务器；服务器接收第一终端发送的第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息，和至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息，其中，第二车辆的距离与第一车辆的距离小于阈值，然后根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像，并将鸟瞰图图像发送至第一终端；第一终端接收和展示服务器发送的鸟瞰图图像。
本发明采用上述技术方案达到的技术效果是：服务器通过将第一终端上传的第一车辆的全景环视图像和与第一车辆之间的距离为阈值的第二终端上传的第二车辆的全景环视图像进行合成，使得第一车辆能够共享周边的第二车辆的视野，能减少车辆在行驶时的视野盲区，减少事故的发生。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
图1为本发明第一实施例的车辆周边图像合成方法的流程图；
图2为本发明第二实施例的车辆周边图像合成系统的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。
参考图1，图1是本发明第一实施例的车辆周边图像合成方法的流程图。
如图1所示，本发明提供的车辆周边图像合成方法包括：
步骤S11：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器。
具体地，第一终端可以但不限于车载终端，还可以为其他移动终端，比如位于车辆内的手机等。全景环视图像可以由车载全景环视摄像头采集生成，也可以由车辆上多个方位的摄像头采集的图像合成而来。
在一实施方式中，步骤S11：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器包括：第一终端获取车速信息，在车速大于零时，将车辆周围的全景环视图像及位置信息发送至服务器。当然，在其他实施方式中，步骤S11：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器包括：第一终端在启动时，将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器。
在一实施方式中，步骤S11：第一终端将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器包括：第一终端根据所述第一车辆的车速和行进方向，向服务器发送相应范围内的鸟瞰图图像获取请求，鸟瞰图图像获取请求包括第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息。具体地，在车辆以60码前进的时候，第一终端可以服务器申请车前60米，左右各20米，车后10米范围的鸟瞰图图像。
步骤S12：服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息；
具体地，第二车辆的距离与第一车辆的距离小于阈值。其中，阈值可以与第一车辆的车速相关联，第一车辆的速度越快，阈值越大，第一车辆的速度为零时，阈值达到最小值但不为零。当然，阈值也可以但不限于为固定值。
在一实施方式中，第二车辆为以第一车辆为中心、阈值为半径的圆形区域内的车辆。在其他实施方式中，第二车辆也可以为车辆前进方向道路上与第一车辆的距离为阈值的车辆。
在一实施方式中，步骤S12：服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息包括：多个第二终端对应发送多个第二车辆的全景环视图像及多个第二车辆的位置信息至服务器。
步骤S13：服务器根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像。
具体地，在一实施方式中，服务器将第一终端以及第二终端发送的全景环视图像进行比较，判断第一终端与第二终端发送的全景环视图像的尺寸、亮度及分辨率等图像相关信息是否相同，若不同，则进行归一化处理后，再对第一终端和第二终端发送的全景环视图像进行合成。
在一实施方式中，步骤S13：服务器根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像包括：服务器将第一终端与第二终端发送的全景环视图像进行比较，判别出其中的重合区域和非重合区域，并根据重合区域将判别出的非重合区域增加到第一车辆的全景环视图像上从而形成鸟瞰图图像。具体地，服务器根据第二终端发送的全景环视图像与第一终端发送的全景环视图像的重合部分确定第二终端的全景环视图像合成至第一终端的环视图像的位置。
步骤S14：服务器将鸟瞰图图像发送至第一终端。
具体地，服务器向第一终端发送的鸟瞰图图像以第一车辆为中心。在另一实施方式中，鸟瞰图图像中第一车辆前方的鸟瞰图图像面积大于第一车辆后方的鸟瞰图图像面积。
步骤S15：第一终端接收并展示鸟瞰图图像。
具体地，在一实施方式中，第一终端的显示界面上鸟瞰图图像对与第一车辆的全景环视图像相比增加的视野区域进行突出显示。
在一实施方式中，步骤S15：第一终端接收并展示鸟瞰图图像包括：第一终端将全景环视图像与鸟瞰图图像进行比较，获取在距离第一车辆为阈值的区域内第一车辆的全景环视图像无法观察到的视野死角区域，将第一车辆的全景环视图像无法观察到的视野死角区域确认为第一车辆的视野盲区，根据第一车辆的视野盲区生成语音提醒信息，语音提醒信息包括第一车辆的视野盲区及视野盲区内的交通信息。
在一实施方式中，步骤S15：第一终端接收并展示鸟瞰图图像包括：第一终端将第一车辆在鸟瞰图图像上进行突出显示。
本发明提供的车辆周边图像合成方法及系统，使服务器通过将第一终端上传的第一车辆的全景环视图像和与第一车辆之间的距离为阈值的第二终端上传的第二车辆的全景环视图像进行合成，使得第一车辆能够共享周边的第二车辆的视野，减少车辆在行驶时的视野盲区，减少了事故的发生。
参考图2，图2是本发明第二实施例的车辆周边图像合成系统的结构示意。
如图2所示，本发明提供的车辆周边图像合成系统包括：第一终端10、第二终端20和服务器30。
具体地，在一实施方式中，第一终端10将第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息发送至服务器30；第二终端20将第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息发送至服务器30；服务器30接收第一终端10发送的第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息，和至少一个第二终端20发送的第二车辆的全景环视图像及第二车辆的位置信息，其中，第二车辆的距离与第一车辆的距离小于阈值，然后根据第一车辆的位置信息及第二车辆的位置信息获取第一车辆与第二车辆的相对方位信息，并根据相对方位信息将第一车辆的全景环视图像及第二车辆的全景环视图像合成为第一车辆的鸟瞰图图像，并将鸟瞰图图像发送至第一终端10；第一终端10接收和展示服务器30发送的鸟瞰图图像。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种车辆周边图像合成方法，其特征在于，该车辆周边图像合成方法包括：
第一终端将第一车辆的全景环视图像及所述第一车辆的位置信息发送至服务器；
所述服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及所述第二车辆的位置信息，其中，所述第二车辆的距离与所述第一车辆的距离小于阈值；
所述服务器根据所述第一车辆的位置信息及所述第二车辆的位置信息获取所述第一车辆与所述第二车辆的相对方位信息，并根据所述相对方位信息将所述第一车辆的全景环视图像及所述第二车辆的全景环视图像合成为所述第一车辆的鸟瞰图图像；
所述服务器将所述鸟瞰图图像发送至所述第一终端；
所述第一终端接收并展示所述鸟瞰图图像；
其中，第一终端将第一车辆的全景环视图像及所述第一车辆的位置信息发送至服务器的步骤之前包括：
所述第一终端根据所述第一车辆的车速和行进方向，向所述服务器发送相应范围内的鸟瞰图图像获取请求，所述鸟瞰图图像获取请求包括第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息。
2.如权利要求1所述的车辆周边图像合成方法，其特征在于，所述服务器接收至少一个第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及所述第二车辆的位置信息，其中，所述第二车辆的距离与所述第一车辆的距离小于阈值的步骤包括：
多个第二终端对应发送多个第二车辆的全景环视图像及所述多个第二车辆的位置信息至所述服务器。
3.如权利要求1所述的车辆周边图像合成方法，其特征在于，所述服务器根据所述第一车辆的位置信息及所述第二车辆的位置信息获取所述第一车辆与所述第二车辆的相对方位信息，并根据所述相对方位信息将所述第一车辆的全景环视图像及所述第二车辆的全景环视图像合成为所述第一车辆的鸟瞰图图像的步骤包括：
所述服务器将所述第一终端与所述第二终端发送的全景环视图像进行比较，判别出其中的重合区域和非重合区域，并根据重合区域将判别出的非重合区域增加到所述第一车辆的全景环视图像上从而形成所述鸟瞰图图像。
4.如权利要求1所述的车辆周边图像合成方法，其特征在于，所述第一车辆的鸟瞰图图像以所述第一车辆为中心。
5.如权利要求1所述的车辆周边图像合成方法，其特征在于，所述第一终端接收并展示所述鸟瞰图图像的步骤包括：
所述第一终端将所述第一车辆的全景环视图像与所述鸟瞰图图像进行比较，以确认所述第一车辆的视野盲区，根据所述视野盲区生成语音提醒信息，所述语音提醒信息包括所述第一车辆的视野盲区及所述视野盲区的交通信息。
6.如权利要求1所述的车辆周边图像合成方法，其特征在于，所述第一终端接收并展示所述鸟瞰图图像的步骤包括：
所述第一终端将所述第一车辆在所述鸟瞰图图像上进行突出显示。
7.一种车辆周边图像合成系统，其特征在于，该车辆周边图像合成系统包括：第一终端、第二终端和服务器；
所述第一终端根据所述第一车辆的车速和行进方向，向所述服务器发送相应范围内的鸟瞰图图像获取请求，并将第一车辆的全景环视图像及所述第一车辆的位置信息发送至所述服务器，其中，所述鸟瞰图图像获取请求包括第一车辆的全景环视图像及第一车辆的位置信息；
所述第二终端将第二车辆的全景环视图像及所述第二车辆的位置信息发送至所述服务器；
所述服务器接收所述第一终端发送的第一车辆的全景环视图像及所述第一车辆的位置信息，和至少一个所述第二终端发送的第二车辆的全景环视图像及所述第二车辆的位置信息，其中，所述第二车辆的距离与所述第一车辆的距离小于阈值，然后根据所述第一车辆的位置信息及所述第二车辆的位置信息获取所述第一车辆与所述第二车辆的相对方位信息，并根据所述相对方位信息将所述第一车辆的全景环视图像及所述第二车辆的全景环视图像合成为所述第一车辆的鸟瞰图图像，并将所述鸟瞰图图像发送至所述第一终端；
所述第一终端接收和展示所述服务器发送的所述鸟瞰图图像。
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