CN113183878A - 360度环视方法、装置、车辆和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种360度环视方法、装置、电子设备和电子设备，该方法包括：获取本车的定位信息，并获取电子地图；获取本车附近车辆的车辆信息；通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在所述电子地图中显示所述本车的附近路况。本发明可以显示区域大、无盲区的360度环视图像，以使驾驶员可以及时观察周围路况，降低发生交通事故的几率。

Description

360度环视方法、装置、车辆和电子设备
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种360度环视方法、装置、车辆和电子设备。
背景技术
全世界每年有大量人死于交通事故。随着交通事业的迅速发展，汽车的普及率逐年上升，汽车的广泛使用在给人们生活带来便捷的同时，发生交通事故的频率也逐年上升。
交通事故一大主要原因是因为无法提前发现车辆附近的环境情况。针对此问题，相关技术提出了360度环视系统，该环视系统是在车辆四周安装了环视摄像头，通过环视摄像头采集图像，在车内进行显示。但是相关技术的360度环视系统存在可视区域小，无法看到远处的盲区等限制。
发明内容
本发明提供一种360度环视方法、装置、电子设备和电子设备，用以解决现有技术中360度环视系统可视区域小，无法看到远处的盲区的缺陷，实现可视区域大，无盲区的360环视。
本发明提供一种360度环视方法，包括：获取本车的定位信息，并获取电子地图；获取本车附近车辆的车辆信息；通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
根据本发明提供的一种360度环视方法，获取本车附近的车辆信息，包括：接收所述本车附近车辆发送的自身车辆信息；接收路侧单元发送的附近车辆信息；根据所述本车附近车辆发送的自身车辆信息和所述路侧单元发送的附近车辆信息进行信息融合，得到所述本车附近车辆的车辆信息。
根据本发明提供的一种360度环视方法，所述车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息。
根据本发明提供的一种360度环视方法，根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，包括：根据所述本车附近的图像信息和所述本车附近车辆的车辆信息确定所述本车附近的图像信息中的被遮挡车辆；获取所述被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息；基于所述被遮挡车辆的车辆定位信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，根据所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，以及所述被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。
根据本发明提供的一种360度环视方法，所述车辆定位信息包括经度信息、维度信息、航向信息和海拔信息。
本发明还提供一种360度环视装置，包括：获取模块，用于获取本车的定位信息，并获取电子地图；所述获取模块还用于获取本车附近车辆的车辆信息；图像采集模块，用于通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；显示模块；控制处理模块，用于根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果通过所述显示模块在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
根据本发明提供的一种360度环视装置，所述获取模块用于接收所述本车附近车辆发送的自身车辆信息，并接收路侧单元发送的附近车辆信息，进而根据所述本车附近车辆发送的自身车辆信息和所述路侧单元发送的附近车辆信息进行信息融合，得到所述本车附近车辆的车辆信息。
根据本发明提供的一种360度环视装置，所述车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息；所述控制处理模块用于根据所述本车附近的图像信息和所述本车附近车辆的车辆信息确定所述本车附近的图像信息中的被遮挡车辆；所述获取模块用于获取所述被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息；所述控制处理模块用于基于所述被遮挡车辆的车辆定位信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，根据所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，以及所述被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。
根据本发明提供的一种360度环视装置，所述车辆定位信息包括经度信息、维度信息、航向信息和海拔信息。
本发明还提供一种车辆，包括上述任的360度环视装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述360度环视方法的步骤。
本发明提供的360度环视方法、装置、车辆和电子设备，通过本车定位信息、电子地图、本车附近车辆的车辆信息和本车附近的图像信息，基于获取的所有信息进行模型渲染，形成区域大、无盲区的360度环视图像，以使驾驶员可以及时观察周围路况，降低发生交通事故的几率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的360度环视方法的流程示意图；
图2是本发明提供的360度环视装置的结构示意图；
图3是本发明一个示例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“实施例”或“一个实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“实施例中”或“在一个实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合图1描述本发明的360度环视方法。
如图1所示，本发明的360度环视方法，包括：
S1：获取本车的定位信息，并获取电子地图。
具体地，本车上安装有定位装置，例如实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置、全球卫星定位(Global Positioning System，GPS)装置或北斗定位装置，通过定位装置可以得到本车定位信息。
其中，RTK载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。
本车预存有高精度的电子地图，或者通过网络获取本车附近的高精度的电子地图，例如通过导航软件获取本车附近的高精度的电子地图。
S2：获取本车附近车辆的车辆信息。在本实施例中，车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息。其中，车辆定位信息包括经度信息、维度信息、航向信息和海拔信息。
具体地，本车周围车辆向本车发送自身车辆信息，例如通过蜂窝车联网(Cellular-V2X,C-V2X)接收本车周围车辆发送的自身车辆信息，同时本车也可以通过车载单元(On board Unit，OBU)接收路侧单元(Road Side Unit，RSU)发送的本车附近车辆的车辆信息。其中，车载单元和路侧单元之间可以通过V2X通信，或者通过专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，DSRC)进行通信。当使用车载单元和路侧单元之间使用DSRC进行通信时，信号的频率可以使用5.8GHz或5.9GHz。路侧单元可以先接收某个车辆发送的车辆信息后，然后转发给本车的车载单元，这样通过路侧单元与本车的车载单元之间的通信，提升了本车周围车辆的车辆信息的获取范围。
此外，路侧单元也可以通过图像识别、图像分析、差分定位等方式得到路侧单元自身监测范围内车辆的车辆信息，例如通过图像识别和图像分析技术得到某个车辆的车辆类型，例如根据摄像头拍摄的图像识别车辆车标得到车辆厂商，根据图像识别处车辆上的类型标识得到车辆类型，例如通过图像识别出路侧单元附近某辆车为A品牌的X系列车辆。然后在路侧单元或中心服务器的数据库中根据车辆类型和预存的车辆类型-车身尺寸的对应关系中进行匹配，得到该车辆类型的车辆的尺寸信息。
在本发明的一个示例中，本车附近车辆上安装有北斗定位装置，路侧单元附近设置北斗差分定位站，北斗差分定位站与路侧单元通信连接。当北斗差分定位站收到本车附近车辆发送的自身定位信息之后，进行差分处理后可以得到本车附近车辆的精确定位信息，然后将本车附近车辆的精确定位信息发送给路侧单元，由路侧单元根据图像识别出车辆类型、尺寸信息和精确定位信息发送给本车的车载单元。
当本车收到本车附近车辆直接发送的自身车辆信息，和从路侧单元处接收到的附近车辆信息后，本车进行数据去重后进行信息融合，从而得到本车附近车辆的车辆信息。
S3：通过360度摄像头获取本车附近的图像信息。
具体地，本车上安装有360度全景摄像头，通过360度全景摄像头可以获取本车附近的图像信息。360度全景摄像头可无盲点监测覆盖面积400左右平方米，设有一个鱼眼镜头，可以采集本车附近的360度全景视图。360度全景摄像头主要原理是将安装在本车前后以及两侧的4个180度广角摄像机所提供的图像,合成为本车的俯视图显示在车内的显示器上。特别适用于宽大型的车型。
需要说明的是，本发明不限定步骤S1、步骤S2和步骤S3之间的先后执行关系，可以按照以下方式执行：
1.按照步骤S1->步骤S2->步骤S3的顺序执行；
2.按照步骤S1->步骤S3->步骤S2的顺序执行；
3.按照步骤S2->步骤S1->步骤S3的顺序执行；
4.按照步骤S2->步骤S3->步骤S1的顺序执行；
5.按照步骤S3->步骤S1->步骤S2的顺序执行；
6.按照步骤S3->步骤S2->步骤S1的顺序执行；
7.先执行步骤S1，再同时执行步骤S2和S3；
8.先同时执行步骤S1和S2，再执行步骤S3；
9.先执行步骤S2，再同时执行步骤S1和S3；
10.先同时执行步骤S2和步骤S3，再执行步骤S1；
11.先执行步骤S3，再同时执行步骤S1和S2；
12.同时执行步骤S1、步骤S2和步骤S3。
S4：根据本车的定位信息、电子地图和本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在电子地图中显示本车的附近路况图像。
具体地，本车预先训练好车辆渲染模型，车辆渲染模型用于根据车辆信息进行车辆渲染。通过本车附近的图像信息和本车附近车辆的车辆信息确定本车附近的图像信息中的被遮挡车辆，例如被本车附近车辆遮挡的车辆，或者被墙角等物体遮挡的车辆等等。其中，确定被遮挡车辆的方式包括根据本车附近车辆的车辆信息与本车附近的图像信息中显示的车辆进行匹配，根据匹配结果可以确定被遮挡车辆。
当确定被遮挡车辆之后，从本车附近车辆的车辆信息中获取被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，并获取本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息。然后基于被遮挡车辆的车辆定位信息，以及本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定被遮挡车辆在电子地图中的显示比例和显示位置。详细而言，根据本车附近的图像信息中未被遮挡车辆的车辆定位信息、显示比例和显示位置，以及被遮挡车辆的车辆定位信息可以确定被遮挡车辆的的显示比例和显示位置。
根据被遮挡车辆在电子地图中的显示比例和显示位置，以及被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。详细而言，本车还预先训练好渲染模型。本车将被遮挡车辆的车辆类型信息和车身尺寸信息，与存储的车辆信息数据库进行匹配后得到被遮挡车辆的匹配车辆模型，根据匹配车辆模型、以及被遮挡车辆的在电子地图中的显示比例和显示位置，通过渲染模型在电子地图中渲染显示被遮挡车辆，并通过被遮挡车辆的车速和灯光信息在电子地图中进行显示。
本车根据模型渲染结果和本车附近的图像信息进行融合，即将360度摄像头拍摄的本车附近图像和渲染模型的渲染结果同时在电子地图中进行显示，从而显示本车的附近路况图像。例如然后通过本车的显示终端进行显示，例如通过车载单元提供的显示器进行显示，或者通过本车的车载中控显示器进行显示，或者通过车载投影设备进行投影显示等等，从而可以使驾驶员可以及时观察周围路况，降低发生交通事故的几率。
下面对本发明提供的360度环视装置进行描述，下文描述的360度环视装置与上文描述的360度环视方法可相互对应参照。
图2是本发明提供的360度环视装置的结构示意图。如图2所示，本发明提供的360度环视装置，包括：获取模块210、图像采集模块220、显示模块230和控制处理模块240。
其中，获取模块210用于获取本车的定位信息，并获取电子地图。获取模块210还用于获取本车附近车辆的车辆信息。图像采集模块220用于通过360度摄像头获取本车附近的图像信息。控制处理模块240用于根据本车的定位信息、电子地图和本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果通过显示模块230在电子地图中显示本车的附近路况图像。
在本发明的一个实施例中，获取模块210用于接收本车附近车辆发送的自身车辆信息，并接收路侧单元发送的附近车辆信息，进而根据本车附近车辆发送的自身车辆信息和路侧单元发送的附近车辆信息进行信息融合，得到本车附近车辆的车辆信息。
在本发明的一个实施例中，车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息。控制处理模块240用于根据本车附近的图像信息和本车附近车辆的车辆信息确定本车附近的图像信息中的被遮挡车辆。获取模块210用于获取被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，以及本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息。控制处理模块240用于基于被遮挡车辆的车辆定位信息，以及本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定被遮挡车辆在电子地图中的显示比例和显示位置，根据被遮挡车辆在电子地图中的显示比例和显示位置，以及被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。
在本发明的一个实施例中，车辆定位信息包括经度信息、维度信息、航向信息和海拔信息。
需要说明的是，本发明实施例的360度环视装置的具体实施方式与本发明实施例的360度环视方法的具体实施方式类似，具体参见360度环视方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。
本发明还提供一种车辆，包括上述的360度环视装置。
另外，本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
图3是本发明一个示例中电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备可以包括：处理器310、通信接口320、存储器330和通信总线340。其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行360度环视方法，该方法包括：获取本车的定位信息，并获取电子地图；获取本车附近车辆的车辆信息；通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的360度环视方法，该方法包括：获取本车的定位信息，并获取电子地图；获取本车附近车辆的车辆信息；通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch Link DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种360度环视方法，其特征在于，包括：
获取本车的定位信息，并获取电子地图；
获取本车附近车辆的车辆信息；
通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；
根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
2.根据权利要求1所述的360度环视方法，其特征在于，获取本车附近的车辆信息，包括：
接收所述本车附近车辆发送的自身车辆信息；
接收路侧单元发送的附近车辆信息；
根据所述本车附近车辆发送的自身车辆信息和所述路侧单元发送的附近车辆信息进行信息融合，得到所述本车附近车辆的车辆信息。
3.根据权利要求1或2所述的360度环视方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息。
4.根据权利要求3所述的360度环视方法，其特征在于，根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，包括：
根据所述本车附近的图像信息和所述本车附近车辆的车辆信息确定所述本车附近的图像信息中的被遮挡车辆；
获取所述被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息；
基于所述被遮挡车辆的车辆定位信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，根据所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，以及所述被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。
5.根据权利要求3所述的360度环视方法，其特征在于，所述车辆定位信息包括经度信息、维度信息、航向信息和海拔信息。
6.一种360度环视装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取本车的定位信息，并获取电子地图；所述获取模块还用于获取本车附近车辆的车辆信息；
图像采集模块，用于通过360度摄像头获取所述本车附近的图像信息；
显示模块；
控制处理模块，用于根据所述本车的定位信息、所述电子地图和所述本车附近车辆的车辆信息进行模型渲染，进而根据模型渲染结果和所述本车附近的图像信息进行融合，根据融合结果通过所述显示模块在所述电子地图中显示所述本车的附近路况图像。
7.根据权利要求6所述的360度环视装置，其特征在于，所述获取模块用于接收所述本车附近车辆发送的自身车辆信息，并接收路侧单元发送的附近车辆信息，进而根据所述本车附近车辆发送的自身车辆信息和所述路侧单元发送的附近车辆信息进行信息融合，得到所述本车附近车辆的车辆信息。
8.根据权利要求6所述的360度环视装置，其特征在于，所述车辆信息包括车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息；所述控制处理模块用于根据所述本车附近的图像信息和所述本车附近车辆的车辆信息确定所述本车附近的图像信息中的被遮挡车辆；所述获取模块用于获取所述被遮挡车辆的车辆定位信息、车速、车身尺寸信息、车辆类型信息和灯光信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息；所述控制处理模块用于基于所述被遮挡车辆的车辆定位信息，以及所述本车附近的图像信息中的至少一个未被遮挡车辆的车辆定位信息确定所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，根据所述被遮挡车辆在所述电子地图中的显示比例和显示位置，以及所述被遮挡车辆的车辆类型信息、车身尺寸信息、车速和灯光信息进行模型渲染。
9.一种车辆，包括权利要求5-8任一项所述的360度环视装置。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述360度环视方法的步骤。
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