CN111605960A - 用于塑料制品生产的智能搬运设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能生产物品运输设备技术领域，提供了一种用于塑料制品生产的智能搬运设备，包括智能AGV搬运机器人和两根立杆，所述智能AGV搬运机器人包括载物台和可360°旋转的基座，所述立杆间隔竖立的固定在基座上，基座旋转设置于智能AGV搬运机器人的上表面；所述立杆的其中一侧架设有横杆，所述横杆设有两条平行挂杆和沿立杆调节高度的电动升降装置，所述两条平行挂杆设有沿横杆水平移动的动力装置，所述两条平行挂杆的下方相向悬挂着L型托架。本发明采用智能AGV搬运机器人与装卸机构集成结构，其中装卸机构以L型托架进行塑料制品生产中需要般运的物品的装卸，L型托架类似人手搬物品时的形状，可避免进行物品装卸时对物品发生损伤。

Description

用于塑料制品生产的智能搬运设备
技术领域
本发明涉及智能生产物品运输设备技术领域，特别涉及一种用于塑料制 品生产的智能搬运设备。
背景技术
在几十年前，搬运机器人就开始用于工厂生产物品运输，由于人力成本 的不断提高，现今自动导引运输车(AGV)系统已经在生产物流系统中得到很广 的应用，成为现代化企业自动化生产不可缺少的部分。在我国，AGV在物 流和工业生产领域都有应用。
AGV搬运机器人的导航和自动化控制是AGV搬运机器人的重要部分， 如授权公告号为CN 108502051 B的智能AGV搬运机器人，解决的是如何实 现AGV搬运机器人的移动目的性和精准性问题，这也是AGV搬运机器人的 重点研发方向。要采用AGV搬运机器人实现物品的位置转移，不可避免需要 进行物品的装卸。若采用人工进行物品装卸，一方面增加了人工成本，另一 方面不利于生产自动化规划；若采用机械设备进行物品装卸，有的是独立的 装卸设备，成本较高，有的AGV搬运机器人集成有装卸机构，如CN 106737801 B公开的一种应用于置件设备上的机械手夹爪。
但是，现有的AGV搬运机器人物品装卸机械都没有考虑物品本身的特性， 不论是何种物品，装卸机构不变，装卸模式采用固定的设定动作进行操作。 对于塑料制品工厂，若采用不加改变的AGV搬运机器人进行物品搬运，会存 在装卸效率低下或者对物品造成损毁的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于塑料制品生产的智能搬 运设备，包括智能AGV搬运机器人和两根立杆，所述智能AGV搬运机器人 包括载物台和可360°旋转的基座，所述立杆间隔竖立的固定在基座上，基座 旋转设置于智能AGV搬运机器人的上表面；
所述立杆的其中一侧架设有横杆，所述横杆设有两条平行挂杆和沿立杆 调节高度的电动升降装置，所述两条平行挂杆设有沿横杆水平移动的动力装 置，所述两条平行挂杆的下方相向悬挂着L型托架。
可选的，所述电动升降装置包括第一电机、螺杆和杆套，所述第一电机 固定在基座上，所述螺杆竖直设置且由第一电机驱动旋转，所述杆套与横杆 固定连接，所述杆套套在螺杆上且两者相互啮合。
可选的，所述动力装置包括第二电机和齿轮，所述齿轮安装在平行挂杆 与横杆连接端，所述齿轮由第二电机驱动旋转，所述横杆的一侧设有条齿， 所述条齿和齿轮相互啮合。
可选的，所述横杆上安装供气泵，所述L型托架内设排气道，所述两条 平行挂杆上的L型托架设有相对的喷气口，所述喷气口与排气道相通，所述 排气道通过管道与供气泵连接。
可选的，所述L型托架上设有压杆，所述压杆与L型托架竖直端的内侧 面采用第一铰链连接，所述第一铰链的转轴上套有扭簧，所述扭簧使得压杆 紧压L型托架水平端的上端面，所述压杆下侧面通过第二铰链与顶杆连接， 所述L型托架水平端设有通孔，所述顶杆穿过通孔延伸至凸出L型托架的下 端面。
可选的，所述L型托架的背面设有橡皮吸盘。
可选的，所述横杆上安装真空泵，所述L型托架内设吸气道，所述吸气 道通过管道与真空泵连接，所述橡皮吸盘为中间设有空腔的双层结构，所述 空腔与吸气道相通，所述橡皮吸盘远离L型托架的橡皮层设有多个与空腔相 通的气孔。
可选的，所述载物台周边设有围拦，所述载物台的上端面及围拦内侧面 铺设充气垫。
可选的，所述载物台在围拦内设有多个分隔的容纳腔，所述L型托架设 有沿平行挂杆移动的驱动装置，所述基座、电动升降装置、动力装置和驱动 装置协调动作实现各容纳腔的物品取放。
可选的，所述平行挂杆内设气缸和曲轴，所述气缸设有活塞、吸气口和 排气口，所述曲轴带有从动轮，所述从动轮与齿轮啮合，所述曲轴与活塞通 过摇杆连接；所述吸气口安装吸气阀片，所述排气口安装排气阀片；
所述L型托架竖直端的内侧面设有橡皮吸盘，所述L型托架内设相互隔 离的吸气道和排气道，所述橡皮吸盘为中间设有空腔的双层结构，所述空腔 与吸气道相通，所述橡皮吸盘远离L型托架的橡皮层设有多个与空腔相通的 气孔；所述排气道设有喷气口，所述喷气口位于L型托架水平端的端头；
所述吸气道通过吸气管与气缸的吸气口连接，所述排气道通过排气管与 气缸的排气口连接。
可选的，所述智能AGV搬运机器人包括控制模块、无线通讯模块、导航 模块、驱动机构和制动机构，其中
所述控制模块包括处理器、执行器、数据采集器、雷达探测器和红外线 测距仪，所述处理器分别与执行器和数据采集器连接，所述执行器分别与电 动升降装置和动力装置连接，所述数据采集器分别与雷达探测器和红外线测 距仪连接；所述红外线测距仪安装在平行挂杆上；
所述无线通讯模块和导航模块都与处理器连接；
所述驱动机构包括电动机、转向器和车轮组，所述转向器和电动机都与 执行器连接，所述转向器和车轮组连接，所述电动机驱使车轮组的车轮转动；
所述制动机构与执行器连接。
可选的，所述智能AGV搬运机器人包括扫码器，所述扫码器与处理器连 接，扫码器固定在平行挂杆远离横杆的一端，所述扫码器通过扫描物品的条 形码或者二维码获取物品信息并传输给处理器。
可选的，所述从动轮与齿轮通过变速器传动连接；所述智能AGV搬运机 器人包括控制模块，所述控制模块包括处理器、执行器和扫码器，所述处理 器分别与执行器和扫码器连接，所述执行器分别与第二电机和变速器连接， 所述扫码器通过扫描待装卸物品的条形码或者二维码获取待装卸物品信息并 传输给处理器，所述待装卸物品信息包括物品种类及质量，所述处理器采用 以下公式预测需要的最小供气量：
Figure BDA0002489772060000031
其中，Qmin表示需要的最小供气量，A表示喷气口数量，S表示喷气口面 积，σ表示喷气扩散系数，ε表示喷气与装卸物品的接触系数，m表示装卸物 品的质量，g表示重力加速度，k表示喷气对装卸物品的升力系数，ρ表示气体 密度，D表示装卸物品受到喷气作用的宽度，l表示装卸物品受到喷气作用的 深度；
然后根据需要的最小供气量与活塞运动及曲轴转速的关系，生成控制指 令传输给执行器，由执行器控制第二电机的运行转速和变速器的变速比以保 障曲轴转速。
本发明的用于塑料制品生产的智能搬运设备采用智能AGV搬运机器人 与装卸机构集成结构，其中装卸机构以L型托架进行塑料制品生产中需要般 运的物品的装卸，通过机构部件配合进行抬放物品；L型托架类似人手搬物品 时的形状，提高装卸效率，L型托架可以采用塑料制作，或者金属材料制作并 外套非金属套，可避免进行物品装卸时对物品发生损伤。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说 明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优 点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实 现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本 发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的用于塑料制品生产的智能搬运设备实施例示意图；
图2为图1实施例A部放大的平行挂杆、横杆与动力装置结构示意图；
图3为本发明所采用的L型托架实施例一示意图；
图4为本发明所采用的带有压杆的L型托架实施例示意图；
图5为本发明所采用的L型托架实施例二示意图；
图6为本发明所采用的平行挂杆和L型托架实施例剖视图；
图7为本发明所采用的智能AGV搬运机器人实施例控制原理示意图。
图中：1-智能AGV搬运机器人，2-立杆，3-载物台，4-基座，5-横杆，6- 平行挂杆，7-电动升降装置，8-动力装置，9-L型托架，10-压杆，11-第一铰 链，12-扭簧，13-顶杆，14-第二铰链，15-从动轮，16-曲轴，17-活塞，18-摇 杆，19-气缸，20-吸气阀片，21-吸气管，22-排气阀片，23-排气管，51-滑槽，61-滑块，71-第一电机，72-螺杆，73-杆套，81-第二电机，82-齿轮，91-排气 道，92-喷气口，93-气管接口，94-橡皮吸盘，95-空腔，96-气孔，97-吸气道，98-通孔。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述 的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示本发明提供的用于塑料制品生产的智能搬运设备的实施例， 包括智能AGV搬运机器人1和两根立杆2，所述智能AGV搬运机器人1包 括载物台3和可360°旋转的基座4，所述立杆2间隔竖立的固定在基座4上， 基座4可旋转设置于智能AGV搬运机器人1的上表面；
所述立杆2的其中一侧架设有横杆5，所述横杆5设有两条平行挂杆6和 沿立杆2调节高度的电动升降装置7，所述两条平行挂杆6设有沿横杆5水平 移动的动力装置8，所述两条平行挂杆6的下方相向悬挂着L型托架9。L型 托架9可以采用塑料制作，或者采用金属材料制作后外套非金属套。
上述技术方案的工作原理为：装载物品时，通过基座的转动让平行挂杆 对着需要装载的物品，智能AGV搬运机器人移动调整与物品的距离，通过电 动升降装置调节横杆与平行挂杆的高度，使得L型托架底部与物品底部平齐； 再通过动力装置移动平行挂杆相互靠拢，让L型托架的底面从物品两侧缓慢 插入物品底部，然后再通过电动升降装置提高横杆与平行挂杆的高度，L型托 架抬起物品，转动基座让被抬起的物品到达载物台上端，通过电动升降装置 降低高度把物品放置到载物台上，装载完成后，智能AGV搬运机器人把物品运输到目标位置，以装载类似的操作进行物品卸载。L型托架9可以设置多对。
上述技术方案的有益效果为：采用智能AGV搬运机器人与装卸机构集成 结构，其中装卸机构以L型托架进行塑料制品生产中需要般运的物品的装卸， 通过机构部件配合进行抬放物品；L型托架类似人手搬物品时的形状，提高装 卸效率，L型托架可以采用塑料制作，或者金属材料制作并外套非金属套，可 避免进行物品装卸时对物品发生损伤。
在一个实施例中，如图1所示，所述电动升降装置7包括第一电机71、 螺杆72和杆套73，所述第一电机71固定在基座4上，所述螺杆72竖直设置 且由第一电机71驱动旋转，所述杆套73与横杆5固定连接，所述杆套73套 在螺杆72上且两者相互啮合。如图2所示，所述横杆5设有滑槽51，所述平 行挂杆6带有滑块61，所述滑块61安装在滑槽51内且可沿滑槽51滑动，所 述动力装置8包括第二电机81和齿轮82，所述齿轮82安装在平行挂杆6与 横杆5连接端，所述齿轮82由第二电机81驱动旋转，所述横杆5的一侧设 有条齿，所述条齿和齿轮82相互啮合。
上述技术方案的工作原理为：电动升降装置采用第一电机带动螺杆旋转， 通过与螺杆配合的杆套达到升降的目的；动力装置采用齿轮与齿条的啮合方 式，把第二电机的旋转运动转变为直线运动，以调节两条平行挂杆的相互距 离，便于平行挂杆下的L型托架捧托物品进行装卸。
上述技术方案的有益效果为：电动升降装置和动力装置都采用较为简单 的结构达到相应的运动目的，可降低制作成本，运动部件少，故障风险低， 安全可靠，减少使用过程中的维护成本。
在一个实施例中，如图3所示，所述横杆上安装供气泵(图中未示出)， 所述L型托架9内设排气道91，所述两条平行挂杆6上的L型托架9设有相 对的喷气口92，所述喷气口92与排气道91相通，所述排气道91通过管道与 供气泵连接；L型托架9的L形角度可制作为90°～100°。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：在装卸较为轻软的物品(如游 泳圈等)时，平行挂杆带着L型托架先处于物品两侧，在L型托架底部高度 调节到与物品底面相同时，启动供气泵，通过管道把气体送到L型托架内置 的气道，然后从喷气口喷出吹向物品底部，由于塑料类物品较轻，控制气流 喷速，使得物品两侧底部被气流从放置台上微微抬起，这样L型托架插入物 品底部时可避免与物品形成摩擦，从而更好地对较轻软的物品进行保护，避 免装卸时造成划伤或者破损。
在一个实施例中，如图4所示，所述L型托架9上设有压杆10，所述压 杆10与L型托架9竖直端的内侧面采用第一铰链11连接，所述第一铰链11 的转轴上套有扭簧12，所述扭簧12使得压杆10紧压L型托架9水平端的上 端面，所述压杆10下侧面通过第二铰链14与顶杆13连接，所述L型托架9 水平端设有通孔98，所述顶杆13穿过通孔98延伸至凸出L型托架9的下端 面。
上述技术方案的工作原理为：当L型托架高度下降与物品底部平齐时， 顶杆受到物品放置平台的向上推力把压杆顶起，这时可让物品装载到L型托 架上；装载后L型托架升高，在扭簧作用下压杆复位，把物品压在L型托架 水平端的上端面上。
上述技术方案的有益效果为：在装卸较为轻软的物品(如游泳圈等)时， 压杆与L型托架可以对被装卸物品形成夹持，防止物品从L型托架脱落。
在一个实施例中，如图5所示，所述L型托架9的背面(即竖直端的外 侧面)设有橡皮吸盘94，所述橡皮吸盘94为中间设有空腔95的双层结构； 所述横杆5上安装真空泵(图中未示出)，所述L型托架9内设吸气道97，所 述吸气道97通过管道与真空泵连接，所述空腔95与吸气道97相通，所述橡 皮吸盘94远离L型托架9的橡皮层设有多个与空腔95相通的气孔96。
上述技术方案的工作原理为：装卸时，把L型托架背面的橡皮吸盘对着 待装卸物品，通过移动平行挂杆让橡皮吸盘贴在物品表面并吸附，设置的真 空泵启动，对双层式橡皮吸盘内腔抽真空，通过空气压强使得物品吸附在橡 皮吸盘上。
上述技术方案的有益效果为：对一些表面较为平整的物品进行装卸时， 为了避免损伤物品，采用橡皮吸盘吸附着物品的方式进行装卸，避免了对物 品的摩擦划损，真空泵可避免橡皮吸盘的吸附能力不佳。
在一个实施例中，所述载物台3周边设有围拦，所述载物台3在围拦内 设有多个分隔的容纳腔，所述容纳腔内部载物台3的上端面及腔壁侧面铺设 充气垫；所述L型托架9设有沿平行挂杆6移动的驱动装置，驱动装置的结 构可以与动力装置8相同或者相似，所述基座4、电动升降装置7、动力装置 8和驱动装置协调动作实现各容纳腔的物品取放。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：给L型托架设置沿平行挂杆移 动的驱动装置，在装卸时可更精准调整L型托架的位置，实现精准定位装卸； 载物台设置围拦可防止运输过程中物品掉落，把载物台分隔成多个容纳腔可 实现物品的分拣，避免不同物品混淆；设置充气垫对物品装载和运输移动中 具有缓冲作用，避免因振动造成物品碰撞或者摩擦发生损伤。
在一个实施例中，如图6所示，所述平行挂杆6内设气缸19和曲轴16， 所述气缸19设有活塞17、吸气口和排气口，所述曲轴16带有从动轮15，所 述从动轮15与齿轮82啮合，所述曲轴16与活塞17通过摇杆18连接；所述 吸气口安装吸气阀片20，所述排气口安装排气阀片22；
所述L型托架9竖直端的内侧面设有橡皮吸盘94，所述L型托架9内设 相互隔离的吸气道97和排气道91，所述橡皮吸盘94为中间设有空腔的双层 结构，所述空腔与吸气道97相通，所述橡皮吸盘94远离L型托架9的橡皮 层设有多个与空腔相通的气孔96；所述排气道91设有喷气口92，所述喷气 口92位于L型托架9水平端的端头；
所述吸气道97通过吸气管21与气缸19的吸气口连接，所述排气道91 通过排气管23与气缸19的排气口连接。
上述技术方案的工作原理为：通过第二电机带动齿轮转动，实现平行挂 杆沿横杆运动；同时，齿轮通过从动轮带动曲轴旋转，曲轴又通过摇杆带动 活塞在气缸内做往复运动，不断从L型托架上的橡皮吸盘处吸气，使得橡皮 吸盘保持一定真空吸力，同时把压缩后的气体从L型托架的喷气口排出。
上述技术方案的有益效果为：通过上述结构，可以在平行挂杆沿横杆运 动的同时，以喷气使得物品两侧底部被气流从放置台上微微抬起，这样L型 托架插入物品底部时可避免与物品形成摩擦，从而更好地对较轻软的物品进 行保护，避免装卸时造成划伤或者破损；另外，L型托架竖直端的内侧面设置 的橡皮吸盘也对物品产生吸力，可防止物品在操作中从L型托架掉落损伤。
在一个实施例中，如图7所示，所述智能AGV搬运机器人包括控制模块、 无线通讯模块、导航模块、驱动机构和制动机构，其中
所述控制模块包括处理器、执行器、数据采集器、雷达探测器和红外线 测距仪，所述处理器分别与执行器和数据采集器连接，所述执行器分别与电 动升降装置和动力装置连接，所述数据采集器分别与雷达探测器和红外线测 距仪连接；所述红外线测距仪安装在平行挂杆上；
所述无线通讯模块和导航模块都与处理器连接；
所述驱动机构包括电动机、转向器和车轮组，所述转向器和电动机都与 执行器连接，所述转向器和车轮组连接，所述电动机驱使车轮组的车轮转动；
所述制动机构与执行器连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：雷达探测器用于移动时探测周 边设备设施，让探测障碍物，到把探测情况发送到处理器，由处理器生成指 令通过执行器控制进行制动或者转向；红外线测距仪用于测量平行挂杆与物 品的距离，以便于精准控制L型托架捧抬物品；无线通讯模块用于接收远程 指令，明确搬运物品、所在位置及目标位置等，并及时再反馈执行情况和接 收新指令；导航模块用于生成移动路线并引导设备沿路线方向移动；驱动机 构通过执行器发来的指令驱使设备移动，制动机构用于让设备停止移动；处理器与执行器除了控制设备对物品的搬运移动过程，还控制物品装卸过程。
在一个实施例中，所述智能AGV搬运机器人包括扫码器，所述扫码器与 处理器连接，扫码器固定在平行挂杆远离横杆的一端，所述扫码器通过扫描 物品的条形码或者二维码获取物品信息并传输给处理器。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：当设备移动至物品装载位置或 者目标位置时，通过扫码器对物品的条形码或者二维码进行扫描，以确认所 需要搬运的物品正确，避免出现错误把不应搬动的物品搬移了位置，而需要 搬动的物品却没有搬移；避免错误搬运导致物品位置错乱，影响生产与效率。
在一个实施例中，所述从动轮与齿轮通过变速器传动连接；所述智能AGV 搬运机器人包括控制模块，所述控制模块包括处理器、执行器和扫码器，所 述处理器分别与执行器和扫码器连接，所述执行器分别与第二电机和变速器 连接，所述扫码器通过扫描待装卸物品的条形码或者二维码获取待装卸物品 信息并传输给处理器，所述待装卸物品信息包括物品种类及质量，所述处理 器采用以下公式预测需要的最小供气量：
Figure BDA0002489772060000091
其中，Qmin表示需要的最小供气量，A表示喷气口数量，S表示喷气口面 积，σ表示喷气扩散系数，ε表示喷气与装卸物品的接触系数，m表示装卸物 品的质量，g表示重力加速度，k表示喷气对装卸物品的升力系数，ρ表示气体 密度，D表示装卸物品受到喷气作用的宽度，l表示装卸物品受到喷气作用的 深度；
然后根据需要的最小供气量与活塞运动及曲轴转速的关系，生成控制指 令传输给执行器，由执行器控制第二电机的运行转速和变速器的变速比以保 障曲轴转速。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：通过扫描获得的待装卸物品信 息，为了避免L型托架与物品摩擦，预先计算采用喷气预提升所需要的最小 喷气量(即最小供气量)，可以实现对喷气的精确控制，避免喷气不足不能达 到目的，也避免喷气过量导致浪费。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本 发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要 求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，包括智能AGV搬运机器人和两根立杆，所述智能AGV搬运机器人包括载物台和可360°旋转的基座，所述立杆间隔竖立的固定在基座上，基座旋转设置于智能AGV搬运机器人的上表面；
所述立杆的其中一侧架设有横杆，所述横杆设有两条平行挂杆和沿立杆调节高度的电动升降装置，所述两条平行挂杆设有沿横杆水平移动的动力装置，所述两条平行挂杆的下方相向悬挂着L型托架。
2.根据权利要求1所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述电动升降装置包括第一电机、螺杆和杆套，所述第一电机固定在基座上，所述螺杆竖直设置且由第一电机驱动旋转，所述杆套与横杆固定连接，所述杆套套在螺杆上且两者相互啮合。
3.根据权利要求1所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述动力装置包括第二电机和齿轮，所述齿轮安装在平行挂杆与横杆连接端，所述齿轮由第二电机驱动旋转，所述横杆的一侧设有条齿，所述条齿和齿轮相互啮合。
4.根据权利要求1所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述横杆上安装供气泵，所述L型托架内设排气道，所述两条平行挂杆上的L型托架设有相对的喷气口，所述喷气口与排气道相通，所述排气道通过管道与供气泵连接。
5.根据权利要求4所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述L型托架上设有压杆，所述压杆与L型托架竖直端的内侧面采用第一铰链连接，所述第一铰链的转轴上套有扭簧，所述扭簧使得压杆紧压L型托架水平端的上端面，所述压杆下侧面通过第二铰链与顶杆连接，所述L型托架水平端设有通孔，所述顶杆穿过通孔延伸至凸出L型托架的下端面。
6.根据权利要求1所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述L型托架的背面设有橡皮吸盘。
7.根据权利要求6所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述横杆上安装真空泵，所述L型托架内设吸气道，所述吸气道通过管道与真空泵连接，所述橡皮吸盘为中间设有空腔的双层结构，所述空腔与吸气道相通，所述橡皮吸盘远离L型托架的橡皮层设有多个与空腔相通的气孔。
8.根据权利要求3所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述平行挂杆内设气缸和曲轴，所述气缸设有活塞、吸气口和排气口，所述曲轴带有从动轮，所述从动轮与齿轮啮合，所述曲轴与活塞通过摇杆连接；所述吸气口安装吸气阀片，所述排气口安装排气阀片；
所述L型托架竖直端的内侧面设有橡皮吸盘，所述L型托架内设相互隔离的吸气道和排气道，所述橡皮吸盘为中间设有空腔的双层结构，所述空腔与吸气道相通，所述橡皮吸盘远离L型托架的橡皮层设有多个与空腔相通的气孔；所述排气道设有喷气口，所述喷气口位于L型托架水平端的端头；
所述吸气道通过吸气管与气缸的吸气口连接，所述排气道通过排气管与气缸的排气口连接。
9.根据权利要求1-8中任意一项所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括控制模块、无线通讯模块、导航模块、驱动机构和制动机构，其中
所述控制模块包括处理器、执行器、数据采集器、雷达探测器和红外线测距仪，所述处理器分别与执行器和数据采集器连接，所述执行器分别与电动升降装置和动力装置连接，所述数据采集器分别与雷达探测器和红外线测距仪连接；所述红外线测距仪安装在平行挂杆上；
所述无线通讯模块和导航模块都与处理器连接；
所述驱动机构包括电动机、转向器和车轮组，所述转向器和电动机都与执行器连接，所述转向器和车轮组连接，所述电动机驱使车轮组的车轮转动；
所述制动机构与执行器连接。
10.根据权利要求8所述的用于塑料制品生产的智能搬运设备，其特征在于，所述从动轮与齿轮通过变速器传动连接；所述智能AGV搬运机器人包括控制模块，所述控制模块包括处理器、执行器和扫码器，所述处理器分别与执行器和扫码器连接，所述执行器分别与第二电机和变速器连接，所述扫码器通过扫描待装卸物品的条形码或者二维码获取待装卸物品信息并传输给处理器，所述待装卸物品信息包括物品种类及质量，所述处理器采用以下公式预测需要的最小供气量：
Figure FDA0002489772050000031
其中，Qmin表示需要的最小供气量，A表示喷气口数量，S表示喷气口面积，σ表示喷气扩散系数，ε表示喷气与装卸物品的接触系数，m表示装卸物品的质量，g表示重力加速度，k表示喷气对装卸物品的升力系数，ρ表示气体密度，D表示装卸物品受到喷气作用的宽度，l表示装卸物品受到喷气作用的深度；
然后根据需要的最小供气量与活塞运动及曲轴转速的关系，生成控制指令传输给执行器，由执行器控制第二电机的运行转速和变速器的变速比以保障曲轴转速。
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