CN111596284A - 一种基于热成像技术的三维空间定位装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于热成像技术的三维空间定位装置和方法，包括：平台移动装置，移动检测装置和热成像定位装置。所述平台移动装置包括横向平台和横向驱动件，横向平台上侧安装有升降平台和升降驱动件；所述移动检测装置包括弧形轨道，检测平台和检测平台移动机构；所述热成像定位装置连续生成、回传并分析处理待定位位置的热力学图像，实时标定待测位置的空间坐标。本发明可以利用尾气口排出的热尾气，采用热成像摄像机进行热点标定，判别尾气口位置，提高抗尾气口污染程度，气象条件等因素影响的能力，提高实用性，实现自动识别、定位待测位置，现场无人作业、自动化操作。

Description

一种基于热成像技术的三维空间定位装置及方法
技术领域
本发明涉及一种基于热成像技术的三维空间定位装置及方法，属于空间定位技术领域。
背景技术
自然界中，一切物体都会辐射红外线，因此利用探测器测定目标本身和背景之间的红外线差，可以得到不同的红外图像。红外热成像仪采用红外热成像技术，探测目标物体的红外辐射，并通过光电转换、信号处理等手段，将目标物体的温度分布图像转换成视频图像的设备。
摄像机是一种把光学图象信号转变为电信号，以便于存储或者传输。当我们拍摄一个物体时，此物体上反射的光被摄像机镜头收集，使其聚焦在摄像器件的受光面（例如摄像管的靶面）上，再通过摄像器件把光转变为电能，即得到了“视频信号”。光电信号很微弱，需通过预放电路进行放大，再经过各种电路进行处理和调整，最后得到的标准信号可以送到录像机等记录媒介上记录下来，或通过传播系统传播或送到监视器上显示出来。但是受到环境因素的影响，如阴雨天、黑夜等情况下，摄像机不能很好的工作。因此需要一种能够利用一部分物体发热的特性进行三维定位的装置。
市场上现有的尾气检测装置一部分是人工手持，还有一部分是摄像机可视化对接。其中人工手持对人体造成伤害较大；摄像机可视化对接受到尾气口污染程度，气象条件等因素影响，经常会出现无法识别的情况。
发明内容
为了克服现有技术中的不足，本发明提出了一种基于热成像技术的三维空间定位装置及方法，可以利用尾气口排出的热尾气，采用热成像摄像机进行热点标定，判别尾气口位置，提高抗尾气口污染程度，气象条件等因素影响的能力，提高实用性，实现自动识别、定位待测位置，现场无人作业、自动化操作。
本发明中主要采用的技术方案为：
一种基于热成像技术的三维空间定位装置，包括平台移动装置、移动检测装置和热成像定位装置，其中，
所述平台移动装置包括横向平台、横向驱动件、升降平台和升降驱动件，所述横向平台安装在横向驱动件上，由横向驱动件驱动横向平台沿X轴方向移动，所述升降驱动件安装在所述横向移动平台上，所述升降平台安装在所述升降驱动件上端，由升降驱动件驱动升降平台沿Z轴方向移动；
所述移动检测装置包括两根弧形轨道，检测平台和检测平台移动机构，所述检测平台通过检测平台移动机构滑动连接在两根弧形轨道之间，且沿弧形轨道滑动，两根所述弧形轨道对称设置，且每根所述弧形轨道的末端通过两块支撑板焊接在升降平台中央；
所述热成像定位装置包括两台热成像摄像机、图像信息识别系统及图像处理系统，两台所述热成像摄像机对称固定在检测平台上半部分，所述图像信息识别系统和图像处理系统均固定设置在检测平台上，且所述图像信息识别系统和图像处理系统分别与两个所述热成像摄像机信息连接。
优选地，所述横向驱动件包括两根滑动导轨、丝杠、丝杠电机和两块支架板，两根所述滑动导轨沿X轴相互平行设置在横向平台底部两侧，且所述横向平台底部与两根所述滑动导轨滑动连接，两块所述支架板沿X轴对称设置在所述横向平台两侧，所述丝杠的两端分别与两根所述支架板固定连接，且所述丝杠与所述滑动导轨相互平行，且丝杠电机在丝杠上运动，所述丝杠电机与所述横向平台底部通过4个丝杠螺母旋转配合连接，所述丝杠电机通过丝杠螺母与横向平台固定进而实现横向平台的运动。
优选地，所述升降驱动件为气缸，且所述气缸两端分别与所述横向平台顶端和升降平台底端连接。
优选地，两根弧形轨道对称设置，且两根所述弧形轨道均为半径为200mm的 1/4圆弧导轨，两根所述弧形轨道的顶端通过限位板焊接组成，两根所述弧形轨道相对的两侧面上设有弧形导向槽，两根所述弧形轨道的背面焊接有沿弧形导轨设置的齿条和齿条保护槽。
优选地，所述检测平台移动机构包括支撑平台、四个滑轮、两根支撑杆、传动杆、两个齿轮、检测平台电机，所述支撑平台固定焊接在检测平台背面，所述传动杆转动连接在所述支撑平台上，所述传动杆两端分别与所述齿轮固定连接，两根所述支撑杆分别穿设在检测平台上下两侧两端，且每根所述支撑杆的两端均设有一个滑轮，所述传动杆两端的齿轮分别与两根所述弧形轨道的齿条相互啮合连接，每根所述支撑杆两端的滑轮分别滑动连接在弧形导向槽内，所述检测平台电机设置在支撑平台内部，且与所述传动杆驱动连接。
优选地，所述横向平台为长方体结构；所述升降平台为正方体，所述升降平台的初始位置设定在可升降范围的最低高度。
优选地，所述滑动导轨为工型钢结构。
一种基于热成像技术的三维空间定位方法，具体步骤如下：
步骤1：装置检测开始前位于初始位置，所述初始位置为：横向平台位于待测汽车尾部左后方，气缸处于长度最短状态，检测平台位于弧形轨道最高处，检测平台上的两台热成像摄像机拍摄待测汽车尾部的热力学图像，包括左图像L和右图像R，随后将两台所述热成像摄像机拍摄到的热力学图像分别传输至图像信息识别系统及图像处理系统，所述图像信息识别系统及图像处理系统对接收到的热力学图像进行图像预处理、图像区域分割，并将其与存储的位置热力学图像比对，选择目标图像用于进一步确定待测空间位置的所在位置坐标；
步骤2：所述图像处理系统通过张氏标定对处理后的热力学图像左图像L和右图像R进行标定，分别获得相对应的两台热成像摄像机的相机内外参数；
步骤3：所述图像处理系统通过步骤2获得的相机内外参数，对左图像L和右图像R进行校正从而使左图像L和右图像R去除畸变，将两幅图像极线对齐；
步骤4：针对校正过的左图像L和右图像R，利用并行的SGM算法计算，得到视差图，图像处理系统对获得的视差图进行后处理，利用中值滤波的方法去除噪声，计算待测空间位置的相对位置坐标，所述图像处理系统将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给横向驱动件，驱动丝杠电机工作从而实现横向平台沿x轴方向运动；
步骤5：所述横向驱动件开始工作，使横向平台从初始位置开始运动，当丝杠电机运动至与待测空间位置相同的x轴方向的坐标位置时停止运转，横向平台停止移动；
步骤6：所述横向驱动件停止工作后，检测平台的初始位置位于弧形轨道最高处，此时，两台热成像摄像机进行拍摄，并将拍摄到的热力学图像传输到图像信息识别系统及图像处理系统，存储的位置热力学图像比对，处理拍摄得到的图像；
步骤7：根据拍摄得到的图像，检测平台移动机构进行运动，检测平台移动机构运行的过程中，两台所述热成像摄像机不断拍摄热力学图像，实时依次执行步骤中所述相应的图像预处理、实时标定相对位置坐标，所述图像处理系统将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给检测平台电机以及气缸，气缸先进行伸长，当气缸运行至实时标定的z轴方向坐标位置时，控制检测平台电机带动齿轮运转，通过齿轮、齿条啮合，实现检测平台的移动，当待测位置空间标定的相对位置距离热成像摄像机距离最近时，检测平台电机停止运动，即运动至对应的y、z坐标；
步骤8：找到待测空间位置后，检测平台电机驱动检测平台恢复至弧形轨道最高处，升降驱动件收缩至最短位置，丝杠电机回转带动横向平台回到初始位置，检测结束。
有益效果：本发明公开了一种基于热成像技术的三维空间定位装置及方法，现有的可视化定位装置受到环境因素影响较大，如阴雨天、黑夜、有污染环境等情况下，摄像机不能很好的工作，本发明利用一部分物体发热的特性通过热成像技术进行三维定位从而能够在一些工况环境较为恶劣的情况下工作，加装一些检测设备，可以克服可视化定位装置存在的不可抗弊端。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的横向驱动件装置示意图；
图3为本发明的移动检测装置示意图；
图4为本发明的热成像定位装置示意图；
图5为本发明的检测平台移动机构示意图；
图6为本发明的工作流程图；
图中：横向平台1-1、横向驱动件1-2、升降平台1-3、升降驱动件1-4、滑动导轨2-1、丝杠2-2、丝杠电机2-3、支架板2-4、弧形轨道3-1，检测平台3-2、限位板3-3、支撑板3-4、齿条3-5、齿条保护槽3-6、弧形导向槽3-7、热成像摄像机4-1、图像信息识别系统4-2、图像处理系统4-3、支撑平台5-1、滑轮5-2、支撑杆5-3、传动杆5-4、齿轮5-5。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
一种基于热成像技术的三维空间定位装置，包括平台移动装置、移动检测装置和热成像定位装置，其中，
所述平台移动装置包括横向平台1-1、横向驱动件1-2、升降平台1-3和升降驱动件1-4，所述横向平台1-1安装在横向驱动件上，由横向驱动件1-2驱动横向平台1-1沿X轴方向移动，所述升降驱动件1-4安装在所述横向移动平台1-1上，所述升降平台1-3安装在所述升降驱动件1-4上端，由升降驱动件1-4驱动升降平台1-3沿Z轴方向移动；
所述移动检测装置包括两根弧形轨道3-1，检测平台3-2和检测平台移动机构，所述检测平台3-2通过检测平台移动机构滑动连接在两根弧形轨道3-1之间，且沿弧形轨道3-1滑动，两根所述弧形轨道3-1对称设置，且每根所述弧形轨道3-1的末端通过两块支撑板焊接在升降平台1-3中央；
所述热成像定位装置包括两台热成像摄像机4-1、图像信息识别系统4-2及图像处理系统4-3，两台所述热成像摄像机4-1对称固定在检测平台上半部分，所述图像信息识别系统4-2和图像处理系统4-3均固定设置在检测平台上，且所述图像信息识别系统4-2和图像处理系统4-3分别与两个所述热成像摄像机信息连接。
优选地，所述横向驱动件包括两根滑动导轨2-1、丝杠2-2、丝杠电机2-3和两块支架板2-4，两根所述滑动导轨2-1沿X轴相互平行设置在横向平台1-1底部两侧，且所述横向平台1-1底部与两根所述滑动导轨2-1滑动连接，两块所述支架板2-4沿X轴对称设置在所述横向平台1-1两侧，所述丝杠2-2的两端分别与两根所述支架板2-4固定连接，且所述丝杠2-2与所述滑动导轨2-1相互平行，所述丝杠电机2-3安装在丝杠2-2上，且丝杠电机2-3在丝杠2-2上运动，所述丝杠电机2-3与所述横向平台1-1底部通过4个丝杠螺母旋转配合连接，丝杠电机2-2通过丝杠螺母与横向平台1-1固定进而实现横向平台1-1的运动。
优选地，所述升降驱动件1-4为气缸，且所述气缸两端分别与所述横向平台1-1顶端和升降平台1-4底端连接。
优选地，两根弧形轨道3-1对称设置，且两根所述弧形轨道3-1均为半径为200mm的1/4圆弧导轨，两根所述弧形轨道3-1的顶端通过限位板3-3焊接组成，两根所述弧形轨道3-1相对的两侧面上设有弧形导向槽3-7，两根所述弧形轨道3-1的背面焊接有沿弧形导轨设置的齿条3-5和齿条保护槽3-6，所述齿条保护槽3-6用于保护齿条（3-5）及齿轮（5-5）。
优选地，所述检测平台移动机构包括支撑平台5-1、四个滑轮5-2、两根支撑杆5-3、传动杆5-4、两个齿轮5-5、检测平台电机，所述支撑平台5-1固定焊接在检测平台3-2背面，所述传动杆5-4转动连接在所述支撑平台5-1上，所述传动杆5-4两端分别与所述齿轮5-5固定连接，两根所述支撑杆5-3分别穿设在检测平台3-2上下两侧两端，且每根所述支撑杆5-3的两端均设有一个滑轮，所述传动杆5-4两端的齿轮分别与两根所述弧形轨道3-1的齿条相互啮合连接，每根所述支撑杆两端的滑轮5-2分别滑动连接在弧形导向槽3-7内，所述检测平台电机设置在支撑平台5-1内部，且与所述传动杆5-4驱动连接。
优选地，所述横向平台1-1为长方体结构；所述升降平台1-3为正方体，所述升降平台1-3的初始位置设定在可升降范围的最低高度。
优选地，所述滑动导轨2-1为工型钢结构。
一种基于热成像技术的三维空间定位方法，具体步骤如下：
步骤1：装置检测开始前位于初始位置，所述初始位置为：横向平台1-1位于待测汽车尾部左后方，气缸处于长度最短状态，检测平台3-2位于弧形轨道3-1最高处，检测平台3-2上的两台热成像摄像机4-1拍摄待测汽车尾部的热力学图像，包括左图像L和右图像R，随后将两台所述热成像摄像机4-1拍摄到的热力学图像分别传输至图像信息识别系统4-2及图像处理系统4-3，所述图像信息识别系统4-2及图像处理系统（4-3）对接收到的热力学图像进行图像预处理、图像区域分割，并将其与存储的位置热力学图像比对，选择目标图像用于进一步确定待测空间位置的所在位置坐标（该目标图像是指拍摄到的尾气口热成像图像通过与存储图像进行对比，更快速确定要找的热点（尾气口）的位置）；
步骤2：所述图像处理系统4-3通过张氏标定对处理后的热力学图像左图像L和右图像R进行标定，分别获得相对应的两台热成像摄像机4-1的相机内外参数；
步骤3：所述图像处理系统4-3通过步骤2获得的相机内外参数，对左图像L和右图像R进行校正从而使左图像L和右图像R去除畸变，将两幅图像极线对齐；
步骤4：针对校正过的左图像L和右图像R，利用并行的SGM算法计算，得到视差图，图像处理系统4-3对获得的视差图进行后处理，利用中值滤波的方法去除噪声，计算待测空间位置的相对位置坐标，所述图像处理系统4-3将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给横向驱动件1-2，驱动丝杠电机2-3工作从而实现横向平台1-1沿x轴方向运动；
步骤5：所述横向驱动件1-2开始工作，使横向平台1-1从初始位置开始运动，当丝杠电机2-3运动至与待测空间位置相同的x轴方向的坐标位置时停止运转，横向平台1-1停止移动；
步骤6：所述横向驱动件1-2停止工作后，检测平台3-2的初始位置位于弧形轨道3-1最高处，此时，两台热成像摄像机4-1进行拍摄，并将拍摄到的热力学图像传输到图像信息识别系统4-2及图像处理系统4-3，存储的位置热力学图像比对，处理拍摄得到的图像；
步骤7：根据拍摄得到的图像，检测平台移动机构进行运动， 检测平台移动机构运行的过程中，热成像摄像机4-1不断拍摄热力学图像，实时执行步骤1、步骤2、步骤3相应的图像预处理、实时标定相对位置坐标，图像处理系统4-3将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给检测平台电机以及气缸，气缸先进行伸长运行，运行至实时标定的z方向坐标位置，之后检测平台电机带动齿轮5-5运转，通过齿轮5-5、齿条3-5啮合，实现检测平台3-2的移动，当待测位置空间标定的相对位置距离热成像摄像机4-1距离最近时候，检测平台电机停止运动，进而运动至对应的y、z坐标；
步骤8：找到待测位置后，检测平台电机驱动检测平台3-2恢复至弧形轨道3-1最高处，升降驱动件1-4收缩至最短位置，丝杠电机2-3回转带动横向平台1-1回到初始位置，检测结束。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，包括平台移动装置、移动检测装置和热成像定位装置，其中，
所述平台移动装置包括横向平台（1-1）、横向驱动件（1-2）、升降平台（1-3）和升降驱动件（1-4），所述横向平台（1-1）安装在横向驱动件上，由横向驱动件（1-2）驱动横向平台（1-1）沿X轴方向移动，所述升降驱动件（1-4）安装在所述横向移动平台（1-1）上，所述升降平台（1-3）安装在所述升降驱动件（1-4）上端，由升降驱动件（1-4）驱动升降平台（1-3）沿Z轴方向移动；
所述移动检测装置包括两根弧形轨道（3-1），检测平台（3-2）和检测平台移动机构，所述检测平台（3-2）通过检测平台移动机构滑动连接在两根弧形轨道（3-1）之间，且沿弧形轨道（3-1）滑动，两根所述弧形轨道（3-1）对称设置，且每根所述弧形轨道（3-1）的末端通过两块支撑板（3-4）焊接在升降平台（1-3）中央；
所述热成像定位装置包括两台热成像摄像机（4-1）、图像信息识别系统（4-2）及图像处理系统（4-3），两台所述热成像摄像机（4-1）对称固定在检测平台上半部分，所述图像信息识别系统（4-2）和图像处理系统（4-3）均固定设置在检测平台上，且所述图像信息识别系统（4-2）和图像处理系统（4-3）分别通过数据线与两个所述热成像摄像机信息连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，所述横向驱动件包括两根滑动导轨（2-1）、丝杠（2-2）、丝杠电机（2-3）和两块支架板（2-4），两根所述滑动导轨（2-1）沿X轴相互平行设置在横向平台（1-1）底部两侧，且所述横向平台（1-1）底部与两根所述滑动导轨（2-1）滑动连接，两块所述支架板（2-4）沿X轴对称设置在所述横向平台（1-1）两侧，所述丝杠（2-2）的两端分别与两根所述支架板（2-4）固定连接，且所述丝杠（2-2）与所述滑动导轨（2-1）相互平行，所述丝杠电机（2-3）安装在丝杠（2-2）上，且丝杠电机(2-3)在丝杠(2-2)上运动，所述丝杠电机（2-3）与所述横向平台（1-1）底部通过4个丝杠螺母旋转配合连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，所述升降驱动件（1-4）为气缸，且所述气缸两端分别与所述横向平台（1-1）顶端和升降平台（1-4）底端连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，两根弧形轨道（3-1）对称设置，且两根所述弧形轨道（3-1）均为半径为200mm的 1/4圆弧导轨，两根所述弧形轨道（3-1）的顶端通过限位板（3-3）焊接组成，两根所述弧形轨道（3-1）相对的两侧面上设有弧形导向槽（3-7），两根所述弧形轨道（3-1）的背面焊接有沿弧形导轨设置的齿条（3-5）和齿条保护槽（3-6）。
5.根据权利要求3所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，所述检测平台移动机构包括支撑平台（5-1）、四个滑轮（5-2）、两根支撑杆（5-3）、传动杆（5-4）、两个齿轮（5-5）、检测平台电机，所述支撑平台（5-1）固定焊接在检测平台（3-2）背面，所述传动杆（5-4）转动连接在所述支撑平台（5-1）上，所述传动杆（5-4）两端分别与所述齿轮（5-5）固定连接，两根所述支撑杆（5-3）分别穿设在检测平台（3-2）上下两侧两端，且每根所述支撑杆（5-3）的两端均设有一个滑轮（5-2），所述传动杆（5-4）两端的齿轮（5-5）分别与两根所述弧形轨道（3-1）的齿条（3-5）相互啮合连接，每根所述支撑杆两端的滑轮分别滑动连接在弧形导向槽（3-7）内，所述检测平台电机设置在支撑平台（5-1）内部，且与所述传动杆（5-4）驱动连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，所述横向平台（1-1）为长方体结构；所述升降平台（1-3）为正方体，所述升降平台（1-3）的初始位置设定在可升降范围的最低高度。
7.根据权利要求1所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置，其特征在于，所述滑动导轨（2-1）为工型钢结构。
8.一种基于热成像技术的三维空间定位方法，其特征在于，采用权利要求1-7所述的一种基于热成像技术的三维空间定位装置实现定位，具体步骤如下：
步骤1：装置检测开始前位于初始位置，所述初始位置为：横向平台（1-1）位于待测汽车尾部左后方，气缸处于长度最短状态，检测平台（3-2）位于弧形轨道（3-1）最高处，检测平台（3-2）上的两台热成像摄像机（4-1）拍摄待测汽车尾部的热力学图像，包括左图像L和右图像R，随后将两台所述热成像摄像机（4-1）拍摄到的热力学图像分别传输至图像信息识别系统（4-2）及图像处理系统（4-3），所述图像信息识别系统（4-2）及图像处理系统（4-3）对接收到的热力学图像进行图像预处理、图像区域分割，并将其与存储的位置热力学图像比对，选择目标图像用于进一步确定待测空间位置的所在位置坐标；
步骤2：所述图像处理系统（4-3）通过张氏标定对处理后的热力学图像左图像L和右图像R进行标定，分别获得相对应的两台热成像摄像机（4-1）的相机内外参数；
步骤3：所述图像处理系统（4-3）通过步骤2获得的相机内外参数，对左图像L和右图像R进行校正从而使左图像L和右图像R去除畸变，将两幅图像极线对齐；
步骤4：针对校正过的左图像L和右图像R，利用并行的SGM算法计算，得到视差图，图像处理系统（4-3）对获得的视差图进行后处理，利用中值滤波的方法去除噪声，计算待测空间位置的相对位置坐标，所述图像处理系统（4-3）将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给横向驱动件（1-2），驱动丝杠电机（2-3）工作从而实现横向平台（1-1）沿x轴方向运动；
步骤5：所述横向驱动件（1-2）开始工作，使横向平台（1-1）从初始位置开始运动，当丝杠电机（2-3）运动至与待测空间位置相同的x轴方向的坐标位置时停止运转，横向平台（1-1）停止移动；
步骤6：所述横向驱动件（1-2）停止工作后，检测平台（3-2）的初始位置位于弧形轨道（3-1）最高处，此时，两台热成像摄像机（4-1）进行拍摄，并将拍摄到的热力学图像传输到图像信息识别系统（4-2）及图像处理系统（4-3），存储的位置热力学图像比对，处理拍摄得到的图像；
步骤7：根据拍摄得到的图像，检测平台移动机构进行运动，检测平台移动机构运行的过程中，两台所述热成像摄像机（4-1）不断拍摄热力学图像，实时依次执行步骤1-3中所述相应的图像预处理、实时标定相对位置坐标，所述图像处理系统（4-3）将计算出的相对位置坐标通过数据线路传递给检测平台电机以及气缸，气缸先进行伸长，当气缸运行至实时标定的z轴方向坐标位置时，控制检测平台电机带动齿轮（5-5）运转，通过齿轮（5-5）、齿条（3-5）啮合，实现检测平台（3-2）的移动，当待测位置空间标定的相对位置距离热成像摄像机（4-1）距离最近时，检测平台电机停止运动，即运动至对应的y、z坐标；
步骤8：找到待测空间位置后，检测平台电机驱动检测平台（3-2）恢复至弧形轨道（3-1）最高处，升降驱动件（1-4）收缩至最短位置，丝杠电机（2-3）回转带动横向平台（1-1）回到初始位置，检测结束。
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