CN216680774U - 一种激光除锈机器人视觉系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种激光除锈机器人视觉系统，包括：铁轨，滑道、激光清理头与控制显示屏；铁轨一侧设置有桥梁钢构件，铁轨顶部配合设置有移动平台，移动平台顶部设置有承载平台，承载平台顶部设置有激光发生器，承载平台顶部一端设置有滑道，滑道一侧配合连接有激光清理头，激光清理头能够沿滑道滑动，激光发生器与激光清理头电性连接；激光清理头上设置有相机，相机能够对目标区域进行拍照确定桥梁钢构件的除锈区域，激光清理头内部设置有调焦电机与聚焦镜，调焦电机能够调整聚焦镜角度，聚焦镜调节角度的过程中对激光焦点进行调整，能够根据激光扫描速度配置合理的进给速度,实现除锈机器人的自动化控制。

Description

一种激光除锈机器人视觉系统

技术领域

本实用新型涉及桥梁钢除锈领域，尤其涉及一种激光除锈机器人视觉系统。

背景技术

桥梁钢结构金属锈蚀是其失效的主要原因之一。传统的清理方法是人工打磨、动力机械打磨、喷沙喷丸、化学清理。目前，激光清理由于具有效率高、无污染、成本低、安全可靠、适应范围广的优点，正在取代传统的清理除锈方法。但是，目前、基于成本的原因，实际应用于桥梁的激光除锈多是人工操作，由于，激光发生器设备的重量和体积，相对于传统除锈方法的操作便捷性提升不大，难于发挥激光清理的优势。所以，智能型的激光清理机器人的研制势在必行。

现有的除锈方式，多为人工操作，人为判断锈蚀部位，需要除锈了，针对锈蚀部分就行除锈作业，作业标准通过人为进行判别，无法标准化作业，本申请采用激光除锈机器人视觉系统除锈的方式，无需人工干预，除锈机器人到达作业位置后，根据视觉判断对当前目标的锈蚀程度做出判定，给出除锈区域、扫描次数等。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种激光除锈机器人视觉系统。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种激光除锈机器人视觉系统，包括铁轨，滑道、激光清理头；

所述铁轨一侧设置有桥梁钢构件，所述铁轨顶部配合设置有移动平台，所述移动平台顶部设置有承载平台，所述承载平台顶部设置有激光发生器，所述承载平台顶部一端设置有滑道，所述滑道一侧配合连接有激光清理头，所述激光清理头能够沿所述滑道滑动，所述激光发生器与所述激光清理头电性连接；

所述激光清理头上设置有相机，所述相机能够对目标区域进行拍照确定桥梁钢构件的除锈区域，并根据除锈区域对激光清理头进行位置移动；

所述激光清理头内部设置有调焦电机与聚焦镜，所述调焦电机能够调整聚焦镜角度，所述聚焦镜调节角度的过程中对激光焦点进行调整。

本发明一个较佳实施例中，所述滑道沿竖直方向设置，所述激光清理头能够沿滑道移动。

本发明一个较佳实施例中，所述承载平台底部一端设置有移动平台。

本发明一个较佳实施例中，所述承载平台底部另一端设置有从动轮。

本发明一个较佳实施例中，所述移动平台底部设置有传动轮。

本发明一个较佳实施例中，所述传动轮一端连接有行走控制机构，所述传动轮贴合在所述铁轨顶部端面。

本发明一个较佳实施例中，所述行走控制机构一端连接有行走电机，所述行走电机带动所述传动轮沿所述铁轨滑动。

本发明一个较佳实施例中，所述承载平台上设置有控制显示屏。

本发明一个较佳实施例中，所述相机设置有图像采集单元与传输模块，所述图像采集单元用于桥梁钢构件锈蚀图像采集，所述传输模块能够将所述图像采集单元采集到的桥梁钢构件锈蚀数据传输至显示屏。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

本申请通过视觉系统及传感技术对锈蚀程度的检测与判断锈蚀程度，确定除锈区域、扫描次数，根据检测结果与激光除锈工艺参数选择之间的关系以及自动化数据传输与控制进行智能除锈，此外能够根据激光扫描速度配置合理的前后和垂直进给速度,实现除锈机器人的自动化控制。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的优选实施例的激光除锈机器人视觉系统立体结构示意图；

图2是本实用新型的优选实施例的激光除锈机器人视觉系统的聚焦示意图。

图中：

1、桥梁钢构件，2、激光清理头，3、滑道，4、激光发生器，5、控制显示屏，6、承载平台，7、移动平台，8、传动轮，9、行走控制机构，10、行走电机，11、铁轨，12、从动轮。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1-2所示,本发明公开了一种激光除锈机器人视觉系统。

具体而言，激光除锈机器人视觉系统，包括铁轨11，滑道3、激光清理头2；

铁轨11一侧设置有桥梁钢构件1，铁轨11顶部配合设置有移动平台7，移动平台7顶部设置有承载平台6，承载平台6顶部设置有激光发生器4，承载平台6顶部一端设置有滑道3，滑道3一侧配合连接有激光清理头2，激光清理头 2能够沿滑道3滑动，激光发生器4与激光清理头2电性连接；

激光清理头2上设置有相机，相机能够对目标区域进行拍照确定桥梁钢构件1的除锈区域，并根据除锈区域对激光清理头2进行位置移动；

激光清理头2内部设置有调焦电机与聚焦镜，调焦电机能够调整聚焦镜角度，聚焦镜调节角度的过程中对激光焦点进行调整。

根据本实用新型实施例，滑道3沿竖直方向设置，激光清理头2能够沿滑道移动。

根据本实用新型实施例，承载平台6底部一端设置有移动平台7。

根据本实用新型实施例，承载平台6底部另一端设置有从动轮12。

根据本实用新型实施例，移动平台7底部设置有传动轮8。

根据本实用新型实施例，传动轮8一端连接有行走控制机构9，传动轮8贴合在铁轨11顶部端面。

根据本实用新型实施例，行走控制机构9一端连接有行走电机10，行走电机10带动传动轮8沿铁轨11滑动。

根据本实用新型实施例，承载平台6上设置有控制显示屏5。

根据本实用新型实施例，相机设置有图像采集单元与传输模块，图像采集单元用于桥梁钢构件1锈蚀图像采集，传输模块能够将图像采集单元采集到的桥梁钢构件1锈蚀数据传输至显示屏。

综上，本申请通过视觉系统及传感技术对锈蚀程度的检测与判断锈蚀程度，确定除锈区域、扫描次数，根据检测结果与激光除锈工艺参数选择之间的关系以及自动化数据传输与控制进行智能除锈，此外能够根据激光扫描速度配置合理的前后和垂直进给速度,实现除锈机器人的自动化控制。

以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (9)

1.一种激光除锈机器人视觉系统，包括铁轨，滑道与激光清理头；其特征在于，

所述铁轨一侧设置有桥梁钢构件，所述铁轨顶部配合设置有移动平台，所述移动平台顶部设置有承载平台，所述承载平台顶部设置有激光发生器，所述承载平台顶部一端设置有滑道，所述滑道一侧配合连接有激光清理头，所述激光清理头能够沿所述滑道滑动，所述激光发生器与所述激光清理头电性连接；

所述激光清理头上设置有相机，所述相机能够对目标区域进行拍照确定桥梁钢构件的除锈区域，并根据除锈区域对激光清理头进行位置移动；

所述激光清理头内部设置有调焦电机与聚焦镜，所述调焦电机能够调整聚焦镜角度，所述聚焦镜调节角度的过程中对激光焦点进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述滑道沿竖直方向设置，所述激光清理头能够沿滑道移动。

3.根据权利要求2所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述承载平台底部一端设置有移动平台。

4.根据权利要求3所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述承载平台底部另一端设置有从动轮。

5.根据权利要求2或3所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述移动平台底部设置有传动轮。

6.根据权利要求5所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述传动轮一端连接有行走控制机构，所述传动轮贴合在所述铁轨顶部端面。

7.根据权利要求6所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述行走控制机构一端连接有行走电机，所述行走电机带动所述传动轮沿所述铁轨滑动。

8.根据权利要求1所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述承载平台上设置有控制显示屏。

9.根据权利要求8所述的一种激光除锈机器人视觉系统，其特征在于，所述相机设置有图像采集单元与传输模块，所述图像采集单元用于桥梁钢构件锈蚀图像采集，所述传输模块能够将所述图像采集单元采集到的桥梁钢构件锈蚀数据传输至显示屏。

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