CN111595515A - 万向轴不平衡故障的间接检测方法 - Google Patents

Abstract

万向轴不平衡故障的间接检测方法，涉及高速动车组车载万向轴不平衡故障检测方法，解决现有间接诊断万向轴不平衡故障检测方法通过在齿轮箱和牵引电机上的传感器采集到的振动数据进行万向轴故障的评判，进而存在漏报警以及误报警等问题，通过在车体地板上增设传感器的方式，利用采集的垂向振动加速度信息，在筛选滤除无效数据，滤波处理，数值计算，形成时域振动响应值RMS_10％和振动响应占比值Ra_10％两个判断参量。然后，通过将RMS_10％、Ra_10％的两个参量分别与根据数据库统计得到的时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂、振动响应占比B三个判断指标比较，从而提高判断准确性，克服误报问题。

Description

万向轴不平衡故障的间接检测方法

技术领域

本发明涉及高速动车组车载万向轴不平衡故障检测方法，具体涉及一种万向轴不平衡故障的间接检测方法。

背景技术

体悬式高速动车组转向架结构特征鲜明，牵引传动系统采用体悬式结构，牵引电机通过钢弹簧和橡胶垫弹性布置在车体设备舱内。牵引电机和齿轮箱之间通过万向轴连接，以传递牵引扭矩和电制动扭矩。

万向轴不平衡量过大将会导致齿轮箱端和牵引电机端振动过大，并伴有异常噪声。同时还会降低轴承的使用寿命，减小牵引电机转矩的传递效率，严重时甚至出现脱轴故障，存在安全隐患。因此对万向轴动不平衡的状态故障进行识别诊断。

目前部分体悬式高速动车组利用旧有的车载万向轴传动系统监控装置实现对万向轴状态的直接监控。安装该监控装置需要对既有动车组进行改造，在齿轮箱箱体和牵引电机外壳布置加速度传感器采集振动信号，同时在车上布置监控主机，成本较高。在进行万向轴不平衡故障诊断时，通过齿轮箱和牵引电机上的加速度传感器采集到的振动数据进行万向轴故障的评判。

评判方法具体为：

旧有的万向轴不平衡故障诊断方法分为频域预警值E_fw、频域报警值E_fa和时域预警值E_tw三个振动阈值评价指标，对应评判的项点为频域特征值和时域特征值。

频域特征值的计算是对齿轮箱箱体和牵引电机采集的原始振动信号以50000个数据点为一个分析段，进行FFT变换(Fast Fourier Transform；快速傅立叶变换)找到振动主频，将振动主频左右侧相邻的两个频率所对应的幅值以及主频所对应的幅值进行平方和计算，将计算结果再除以

作为频域特征值。时域特征值是将分析段内的时域信号进行均方根计算，将计算结果再乘以

作为时域特征值。该方法中频域预警值E_fw、频域报警值E_fa、时域预警值E_tw均是根据仿真和台架试验获得的。具体的判断逻辑为：

(1)优先判断实际测量得到的时域特征值，若其小于预先给定的标准时域预警值E_tw，则判定为万向轴状态良好。

(2)若实际测量得到的时域特征值超过预先给定的标准时域预警值E_tw，并且实际测量得到的频域特征值小于预先给定的标准频域预警值E_fw，则判定为万向轴状态良好。

(3)若实际测量得到的时域特征值超过预先给定的标准时域预警值E_tw，实际测量得到的频域特征值大于预先给定的标准频域预警值E_fw，且小于预先给定的标准频域报警值E_fa，则监控主机发出万向轴状态预警信息。

(4)若实际测量得到的时域特征值超过预先给定的标准时域预警值E_tw，实际测量得到的频域特征值大于预先给定的标准频域报警值E_fa，则监控主机发出万向轴状态报警信息。

上述评判方法是将牵引电机外壳和齿轮箱箱体的振动加速度经过一定处理方法得到实际测量的时域特征值和实际测量时频域特征值，并将其与台架试验测量所得作为判定参考量的预先给定的标准频域预警值E_fw、预先给定的标准频域报警值E_fa以及预先给定的标准时域预警值E_tw进行比较，从而判断万向轴状态，进而给出判定万向轴状态的良好、预警以及报警三种结果。旧有的万向轴不平衡故障诊断方法的判断阈值，如下：

表1：CRH5型动车组旧有万向轴不平衡故障诊断的评定指标

在实际应用过程中存在误判和漏判现象。但在安装该监控装置的体悬式高速动车组实际运用过程中发现，振动阈值未达到预警或报警限值的传动系统同样可能引起车辆地板面异常振动，且现有传动系统监控装置存在漏报警及误报警问题。

发明内容

本发明为解决现有间接诊断万向轴不平衡故障检测方法通过在齿轮箱和牵引电机上的传感器采集到的振动数据进行万向轴故障的评判，进而存在漏报警以及误报警等问题，提供一种万向轴不平衡故障的间接检测方法，该方法由以下步骤实现：

步骤一、计算万向轴转频f_c，根据所述万向轴转频f_c确定滤波频率范围；

步骤二、计算原始均方根值信号；

对车体地板进行振动加速度测试，读取振动测试数据，获得长度为N的原始信号Acc(t)，t＝1,2,3…N；

并对所述原始信号Acc(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得所述原始均方根值信号Acc_rms(t_n)，t_n＝1,2,3…N/2f_s，f_s为采样频率；

步骤三、对步骤二的原始信号按照步骤一的确定的滤波范围进行带通滤波，获得滤波信号Acc_filter(t)；

步骤四、计算时域振动响应值RMS_10％；

对步骤三的滤波信号Acc_filter(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得滤波均方根值信号Acc__filter_rms(t_n)；

剔除所述滤波均方根值信号中的无效信号，获得有效的滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)；

将所述有效的滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)按照幅值降序排列，选择数量为数据长度10％的大值点进行均值计算，获得时域振动响应值RMS_10％；

步骤五、计算振动响应比值Ra10％；

将步骤二所述的原始均方根值信号中的无效信号删除，获得有效的原始均方根值信号Acc_rms(t_ni)；

计算所述有效的滤波均方根值信号与有效的原始均方根值信号的比值，获得到占比信号R_a(t_ni)；

将所述占比信号R_a(t_ni)按照幅值降序排列，选择数量为数据长度10％的大值点进行均值计算，获得振动响应比值Ra_10％；

步骤六、设定时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂和振动响应占比B分别与根据步骤四获得时域振动响应值RMS_10％和步骤五获得的振动响应比值Ra_10％进行比较，实现对万向轴不平衡故障检测；具体比较方法为：

当RMS_10％＜A₁且Ra_10％＜B时，万向轴不存在振动故障；

当RMS_10％＜A₁且Ra_10％≥B时，对万向轴间隔10天进行复测；

当A₁≤RMS_10％＜A₂且Ra_10％＜B时，对万向轴间隔10天进行复测；

当A₁≤RMS_10％＜A₂且Ra_10％≥B时，更换万向轴；

当RMS_10％≥A₂且Ra_10％＜B时，对万向轴间隔5天进行复测；

当RMS_10％≥A₂且Ra_10％≥B时，立即更换万向轴。

本发明的有益效果：本发明所述的方法，利用在车体地板上的振动传感器采集的数据进行万向轴故障的评判。原始数据来源与现有技术不同，车体地板上的振动数据可利用便携式测量得到，获得途径更简单、更容易且无任何安全风险。

本发明所述的方法，通过对车体振动加速度数据经过处理得到一个能够反映万向轴真实状态的“时域振动响应值”，该值与正常状态万向轴“时域振动响应值”横向比较；又从频域能量占比出发，将万向轴引起的窄带振动响应与全频段振动响应纵向比较，得到“振动响应占比”。最后利用“评价阈”的手段，将测试结果分成六个区域，四种结果。

本发明所述的故障检测方法灵活、简单、便捷、准确，无成本，可对任意车辆进行诊断。通过分析车体地板振动加速度，采用“时域振动响应值”及“振动响应占比”的横纵向交叉方法对万向轴状态进行评价，同时制定万向轴故障评判标准。

本发明通过在车体地板上增设传感器的方式，利用采集的垂向振动加速度信息，在筛选滤除无效数据，滤波处理，数值计算，形成时域振动响应值RMS_10％和振动响应比值Ra10％两个判断参量。然后，通过将RMS_10％、Ra_10％的两个参量分别与根据数据库统计得到的时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂、振动响应占比B三个判断指标比较，细分为六种情况，得到四种结果，从而提高判断准确性，克服误报问题。

附图说明

图1为本发明所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法的数据处理流程图；

图2为本发明所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法的流程图；

图3为本发明所述的一种间接诊断万向轴不平衡故障的方法中根据时域振动响应预警值A₁和时域振动响应报警值A₂将60个万向轴的状态分为5类的效果图；

图4为对图3进行分析确定时域振动响应预警值A₁和时域振动响应报警值A₂范围原理图；

图5为图4分析结果的效果图；

图6为本发明所述的一种间接诊断万向轴不平衡故障的方法中根据振动响应占比B将60个万向轴的状态分为5类的效果图；

图7为对图6进行分析振动响应占比B范围的原理图；

图8为图7分析结果的效果图；

图9为本发明所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法的象限图。

具体实施方式

具体实施方式一、结合图1至图9说明本实施方式，万向轴不平衡故障的间接检测方法，该方法由以下步骤实现：

1、确定万向轴转频f_c。根据车辆参数如运行速度V，车轮直径Dm，齿轮传动比n计算万向轴转频f_c：

以体悬式CRH5型高速动车组为例，在车辆常运行速度200-250km/h下，万向轴转频范围f_c＝44-60Hz。

2、确定滤波频率范围f_a1-f_a2。根据万向轴转频f_c,同时考虑测试加速度传感器频响误差及数据幅值衰减，在万向轴转频范围基础上适当扩大10％作为带通滤波频率：

f_a1＝(1-10％)min(f_c)

f_a2＝(1+10％)max(f_c)

式中，f_a1为万向轴转频f_c滤波频率降低10％之后的下线值，f_a2为万向轴转频f_c滤波频率扩大10％之后的上线值，以CRH5型动车组为例，f_a1＝40Hz，f_a2＝66Hz。

3、计算原始信号均方根值信号，具体过程为：

3.1、采用便携式测量仪器对车体地板进行垂向振动加速度测试，读取车体地板的振动加速度测试数据，得到长度为N的原始信号Acc(t)，t＝1,2,3…N；N为正整数。

3.2、对步骤3.1获得的原始信号Acc(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得对应分析段的原始均方根值信号Acc_rms(t_n)，用下式表示为：

式中，t_n＝1,2,3…N/2f_s，f_s为采样频率。

4、滤波：对原始信号按照f_a1-f_a2滤波范围进行带通滤波，得到滤波信号Acc_filter(t)。

5、计算时域振动响应值RMS_10％，具体过程为：

5.1：对步骤4获得的滤波信号Acc_filter(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得对应分析段的滤波均方根值信号Acc__filter_rms(t_n)，用公式表示为：

5.2：将均方根值小于0.005g的数据删除，剔除无效数据，获得有效滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)；

5.3：将步骤5.2中获取的有效数据按照幅值降序排列，选择幅值排序前10％的数据进行均值计算，获得时域振动响应值RMS_10％。

6、计算振动响应比值Ra_10％；具体过程为：

6.1将步骤3.2获得的原始均方根值信号Acc_rms(t_n)中的无效信号删除，获得有效的原始均方根值信号Acc_rms(t_ni)；

6.2：将步骤5.2获得的有效的滤波均方根值信号与步骤6.1获得的有效的原始均方根值信号作比，获得占比信号，用下式表示为：

6.3：将步骤6.2获得的占比信号按照幅值降序排列，选择幅值排序前10％的数据进行均值计算，获得振动响应比值Ra_10％。

7、开始诊断；具体过程为：

7.1：设定时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂、以及振动响应占比B作为万向轴不平衡故障间接诊断的评定指标；

7.2：将步骤5和步骤6分别所获得的RMS_10％和Ra_10％，与万向轴不平衡故障间接诊断的评定指标进行比较，如图5所示，进行故障诊断，即：

若测试结果RMS_10％＜A₁并且Ra_10％＜B，万向轴不存在振动故障。

若测试结果RMS_10％＜A₁并且Ra_10％≥B，万向轴可能存在故障，间隔10天进行复测。

若测试结果A₁≤RMS_10％＜A₂并且Ra_10％＜B，万向轴可能存在故障，间隔10天进行复测。

若测试结果A₁≤RMS_10％＜A₂并且Ra_10％≥B，万向轴存在故障，需立即更换万向轴。

若测试结果RMS_10％≥A₂并且Ra_10％＜B，万向轴可能存在故障，间隔5天进行复测。

若测试结果RMS_10％≥A₂并且Ra_10％≥B，万向轴存在故障，需立即更换万向轴。

本实施方式中，采用CRH5型动车组向轴不平衡故障间接诊断的评定指标(时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂、振动响应占比B)如表2，进行万向轴不平衡故障检测。

结合图3说明本实施方式，本实施方式中，所述时域振动响应预警值A1和时域振动响应报警值A2均为振动加速度，单位为g。所述时域振动响应预警值A1和时域振动响应报警值A2的获取方法为：根据CRH5型动车组实车车体地板垂向振动加速度数据库(包括30个万向轴正常和30个万向轴存在不平衡故障)得到的一个统计值。

将所述数据库中CRH5型动车组实车车体地板垂向振动加速度原始数据以2s为一分析段进行均方根值计算，提取均方根值前10％最大值的平均值作为参考值(符号为A)，共得30个万向轴正常状态的参考值和30个万向轴故障状态参考值。根据实际万向轴动不平衡量的大小，结合动不平衡量标准要求限值，按照无故障、超标准限值0-2％、超标准限值2-5％、超标准限值5％-10％、超标准限值10％-30％，将全列动车的共计60个万向轴分为五种状态分类。

结合图4和图5说明本实施方式，以AK_min为最小区间中心，以AK_max为最大区间中心，以Ak为区间大小对参考值进行频次统计，同时对应5类万向轴得到参考值的分布。根据分布确定A₁和A₂。本实施例中AK_min＝0.0025，AK_max＝0.1075，Ak＝0.005。当A大于0.02时，万向轴均存在故障，且动不平衡量超过标准5％以上，因此定义报警值A₂＝0.02。由于故障初期的万向轴(如超标准限值0-2％)参考值相对其它故障万向轴数值偏小，而长期使用后的正常万向轴参考值相对其它正常万向轴数值偏大，因此考虑测试数据3％的容错率(相当于97％的置信度)，在所有故障状态万向轴参考值中选取最小值作为A_fmin，在所有正常状态万向轴参考值中选取最大值作为A_gman，在[A_fmin，A_gman]区间定义预警值A₁。在本例中，A_fmin＝0.0114372，A_gman＝0.016748，且正常和故障万向轴样本数均为30，30*3％≈1。

因此考虑3％的容错率，定义A₁的原则为:参考值大于A₁的正常万向轴数量最多为1，参考值小于A₁的故障万向轴数量最多为1。根据统计结果，定义时域振动响应预警值A₁＝0.015。

结合图6至图8说明本实施方式，本实施方式中，为了降低万向轴不衡平故障的漏报和误报，定义振动响应占比B，即万向轴工作频率下的时域振动值占原始数据时域振动值的百分比。根据CRH5型动车组实车车体地板垂向振动加速度数据库(包括30个万向轴正常和30个万向轴存在不平衡故障)得到的一个统计值。将数据库中CRH5型动车组实车车体地板垂向振动加速度原始数据首先进行带通滤波处理，然后以2s为一分析段分别对原始信号和滤波信号进行均方根值计算，分别提取均方根值前10％最大值的平均值，将同一分析段内的2组数值作比较，将得到的比值作为参考值(符号为T)，共得30个万向轴正常状态的参考值和30个万向轴故障状态参考值，根据实际万向轴动不平衡量的大小，结合动不平衡量标准要求限值，按照无故障、超标准限值0-2％、超标准限值2-5％、超标准限值5％-10％、超标准限值10％-30％对60个万向轴状态分为5类。

以BK_min为最小区间中心，以BK_max为最大区间中心，以BK为区间大小对参考值进行频次统计，同时对应5类万向轴得到参考值T的分布。由于故障初期的万向轴(如超标准限值0-2％)参考值T相对其它故障万向轴数值偏小，而长期使用后接近修程的正常万向轴参考值相对其它正常万向轴数值偏大，因此考虑测试数据3％的容错率(相当于97％的置信度)，在所有故障状态万向轴参考值中选取最小值作为B_fmin，在所有正常状态万向轴参考值中选取最大值作为B_gman，在[B_fmin，B_gman]区间定义振动响应占比B。在本例中，B_fmin＝80.4126，B_gman＝78.8558，且正常和故障万向轴样本数均为30，30*3％≈1，因此考虑3％的容错率，定义振动响应占比B的原则为:参考值T大于振动响应占比B的正常万向轴数量最多为1，参考值T小于振动响应占比B的故障万向轴数量最多为1。根据统计结果，定义振动响应占比B＝80。

结合图9说明本实施方式，箭头方向代表数值增大，竖直向上的线代表时域振动响应值RMS_10％值，水平的线代表振动响应比值Ra_10％。起始点数值均为0，在水平线上设定振动响应占比B的位置，沿B点建立与水平线垂直的纵轴，根据测试结果不同，对应落在六个不同的结果区域之内。

在竖直方向，根据时域振动响应值RMS_10％与时域振动响应预警值A1以及时域振动响应报警值A2进行比较，水平方向，根据振动响应比值Ra_10％与振动响应占比B比较，横纵方向比较后，得出的测试结果将落在对应的区域中，如：当A₁≤RMS_10％＜A₂且振动响应比值Ra_10％≥B时，测试结果为“报警，建议立即更换万向轴”的区域内，当A₁≤RMS_10％＜A₂且Ra_10％＜B时，测试结果落在“预警，建议运行观察，间隔10天复测”的区域内。

Claims (10)

1.万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征是：该方法由以下步骤实现：

步骤一、计算万向轴转频f_c，根据所述万向轴转频f_c确定滤波频率范围；

步骤二、计算原始均方根值信号；

对车体地板进行振动加速度测试，读取振动测试数据，获得长度为N的原始信号Acc(t)，t＝1,2,3…N；

并对所述原始信号Acc(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得所述原始均方根值信号Acc_rms(t_n)，t_n＝1,2,3…N/2f_s，f_s为采样频率；

步骤三、对步骤二的原始信号按照步骤一所确定的滤波范围进行带通滤波，获得滤波信号Acc_filter(t)；

步骤四、计算时域振动响应值RMS_10％；

对步骤三的滤波信号Acc_filter(t)按照每2s为一分析段进行均方根值计算，获得滤波均方根值信号Acc__filter_rms(t_n)；

剔除所述滤波均方根值信号中的无效信号，获得有效的滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)；

将所述有效的滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)按照幅值降序排列，选择幅值排序前10％的数据进行均值计算，获得时域振动响应值RMS_10％；

步骤五、计算振动响应比值Ra_10％；

将步骤二所述的原始均方根值信号中的无效信号删除，获得有效的原始均方根值信号Acc_rms(t_ni)；

计算所述有效的滤波均方根值信号与有效的原始均方根值信号的比值，获得到占比信号R_a(t_ni)；

将所述占比信号R_a(t_ni)按照幅值降序排列，选择幅值排序前10％的数据进行均值计算，获得振动响应比值Ra_10％；

步骤六、设定时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂和振动响应占比B分别与根据步骤四获得时域振动响应值RMS_10％和步骤五获得的振动响应比值Ra_10％进行比较，实现对万向轴不平衡故障检测；具体比较方法为：

当RMS_10％＜A₁且Ra_10％＜B时，万向轴不存在振动故障；

当RMS_10％＜A₁且Ra_10％≥B时，对万向轴间隔10天进行复测；

当A₁≤RMS_10％＜A₂且Ra_10％＜B时，对万向轴间隔10天进行复测；

当A₁≤RMS_10％＜A₂且Ra_10％≥B时，更换万向轴；

当RMS_10％≥A₂且Ra_10％＜B时，对万向轴间隔5天进行复测；

当RMS_10％≥A₂且Ra_10％≥B时，立即更换万向轴。

2.根据权利要求1所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：步骤一中，采用下式计算万向轴转频f_c：

式中，V为车辆运行速度，D为车轮直径，n为齿轮传动比。

3.根据权利要求1所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：步骤一中，确定滤波频率范围为：对所述万向轴转频f_c扩大10％作为带通滤波频率，用下式表示为：

f_a1＝(1-10％)min(f_c)

f_a2＝(1+10％)max(f_c)

式中，f_a1为万向轴转频f_c滤波频率降低10％之后的下线值，f_a2为万向轴转频f_c滤波频率扩大10％之后的上线值。

4.根据权利要求1所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：步骤二中，采用便携式测量仪器对车体地板进行垂向振动加速度测试。

5.根据权利要求1所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：步骤四中，剔除所述滤波均方根值信号中的无效信号，获得有效滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)，具体指：将均方根值小于0.005g的信号删除，获得有效滤波均方根值信号Acc_filter_rms(t_ni)。

6.根据权利要求1所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：步骤六中，所述时域振动响应预警值A₁与时域振动响应报警值A₂均为振动加速度，单位为g；所述振动响应占比B，为百分比；所述时域振动响应预警值A₁、时域振动响应报警值A₂和振动响应占比B均通过实车车体地板垂向振动加速度数据库获得的统计值。

7.根据权利要求6所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：所述时域振动响应预警值A₁和时域振动响应报警值A₂的获取方式为：将所述数据库中的原始数据以2s为一分析段进行均方根值计算，提取均方根值前10％最大值的平均值作为参考值A，所述参考值A由万向轴正常状态的参考值和万向轴故障状态参考值组成；

设定最小区间中心AK_min和最大区间中心AK_max，以区间大小AK对参考值A进行频次统计，同时对应五类万向轴得到参考值A的分布，并根据所述参考值A的分布，确定时域振动响应预警值A₁和时域振动响应报警值A₂。

8.根据权利要求7所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：

在所述万向轴故障状态参考值中选取最小值A_fmin，在所述万向轴正常状态参考值中选取最大值A_gman，在[A_fmin，A_gman]区间确定时域振动响应预警值A₁和时域振动响应报警值A₂。

9.根据权利要求6所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：所述振动响应占比B的获取方式具体为：

将通过实车车体地板垂向振动加速度数据库获得的统计值作为原始信号进行带通滤波处理，获得滤波信号；

以2s为一分析段分别对原始信号和滤波信号进行均方根值计算，分别提取均方根值前10％最大值的平均值；

获取同一分析段内的原始信号平均值与滤波信号平均值的比值，将所述比值作为参考值T，所述参考值T由万向轴正常状态的参考值和万向轴故障状态参考值组成；

设定最小区间中心BK_min和最大区间中心BK_max，以BK为区间大小对所述参考值T进行频次统计，并对应五类万向轴获得参考值T的分布；

在所述万向轴故障状态参考值中选取最小值B_fmin，在万向轴正常状态参考值中选取最大值B_gman，在[B_fmin，B_gman]区间，确定振动响应占比B。

10.根据权利要求9所述的万向轴不平衡故障的间接检测方法，其特征在于：所述五类万向轴具体指：根据实际万向轴动不平衡量的大小，结合动不平衡量标准要求限值，按照无故障、超标准限值0-2％、超标准限值2-5％、超标准限值5％-10％、超标准限值10％-30％对60个万向轴状态分为五类。

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