CN111590616A

CN111590616A - 一种种植园巡检机器人用机械手

Info

Publication number: CN111590616A
Application number: CN202010491208.3A
Authority: CN
Inventors: 谭庆吉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-06-02
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2020-08-28

Abstract

本发明公开了一种种植园巡检机器人用机械手，涉及一种机械手，主要解决现有的机械手复杂程度高、成本大的问题；该机械手包括安装板，所述安装板上固定安装有电机，所述电机上安装有螺纹杆，所述安装板的两侧设置有侧柱，所述侧柱内设置有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动安装有第一滑块，所述第一滑块与安装架相连，所述第一滑槽内设置有弹簧，所述安装架上设置有螺纹孔，所述螺纹孔与螺纹杆相互配合，所述安装架上设置有第一回转轴，所述第一回转轴与连杆相连，所述侧柱的底部安装有楔形块，所述楔形块内设置有第二滑槽，所述第二滑槽滑动安装有安装块，所述安装块与连杆相连，所述安装块上固定连接有有夹紧块，通过上述结构大大简化了机械手的复杂度。

Description

一种种植园巡检机器人用机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体是一种种植园巡检机器人用机械手。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素:一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

在种植园的日常工作中，经常需要用到机器人对物料比如肥料、农药等进行抓取装卸，现有的机器人机械手结构复杂，缺少一些运用于简单操作的机械手，例如简单的抓取以及放下等操作，虽然市面上大部分的机械手都能完成物料抓取的操作，但结构复杂带来的成本较高，实用性和经济性较差，因此亟需开发出一种结构简单，成本低廉的机械手来实现物料抓取，便于种植园日常物料装卸操作，降低工人劳动强度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种种植园巡检机器人用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种种植园巡检机器人用机械手，包括安装板，所述安装板上固定安装有电机，所述电机上安装有螺纹杆，所述安装板的两侧设置有侧柱，所述侧柱内设置有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动安装有第一滑块，所述第一滑块与安装架相连，所述安装架上设置有螺纹孔，所述螺纹孔与螺纹杆相互配合，所述安装架上设置有第一回转轴，所述第一回转轴与连杆相连，所述侧柱的底部安装有楔形块，所述楔形块内设置有第二滑槽，所述第二滑槽滑动安装有安装块，所述安装块通过第二滑块与第二滑槽连接，所述安装块上设置有第二回转轴，所述连杆通过第二回转轴与安装块转动连接，所述安装块上固定连接有夹紧块，所述夹紧块呈竖直安装。

具体的，夹紧块的夹紧和释放动作可以通过改变夹紧块之间的间隔来实现，将夹紧块与安装块相连，安装块借助第二滑块在第二滑槽内滑动，由于第二滑槽设置在楔形块的倾斜面，使得夹紧块跟随着第二滑块的移动而实现夹紧和释放动作。

更具体的，为带动第二滑块的移动，通过连杆以及上下移动的安装架实现对安装块的推拉动作。

作为本发明实施例进一步的方案：所述第一滑槽内设置有弹簧。

作为本发明实施例再进一步的方案：所述第一滑块与第一滑槽之间涂抹有润滑油，所述第二滑槽与第二滑块之间涂抹有润滑脂。

作为本发明实施例再进一步的方案：所述安装架的材质为钢。

作为本发明实施例再进一步的方案：所述楔形块与侧柱的连接方式是焊接。

作为本发明实施例再进一步的方案：所述楔形块的倾斜角为四十五度。

作为本发明实施例再进一步的方案：所述夹紧块的内表面设置有一层橡胶垫。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果是：

本发明通过安装板实现对电机、螺纹杆的安装；通过侧柱、第一滑槽、第一滑块配合螺纹杆实现了安装架在竖直方向上的调整；通过安装架竖直方向上的移动，配合第一回转轴、第二回转轴、连杆带动楔形块上的安装块，当楔形块上的安装块移动时，会导致夹紧块之间的间距缩小或者增大，从而实现对物料的夹取和释放，通过简单的结构和传动快速实现对物料的夹取，便于安装以及维修，同时，由于结构的简单化，大大降低了物料抓取用机械手的成本，便于推广该机械手，大幅度提升作业效率。

附图说明

图1为一种种植园巡检机器人用机械手的结构示意图。

图2为一种种植园巡检机器人用机械手中安装架的结构示意图。

图3为一种种植园巡检机器人用机械手中夹紧块的连接示意图。

图中：1-安装板，2-电机，3-侧柱，4-第一滑槽，5-第一滑块，6-弹簧，7-螺纹杆，8-安装架，80-螺纹孔，9-连杆，90-第一回转轴，91-第二回转轴，10-楔形块，100-第二滑槽，11-安装块，12-第二滑块，13-连接杆，14-夹紧块，15-橡胶垫。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1：

如图1-3所示，一种种植园巡检机器人用机械手，包括安装板1，所述安装板1上固定安装有电机2，所述电机2上安装有螺纹杆7，所述安装板1的两侧设置有侧柱3，所述侧柱3内设置有第一滑槽4，所述第一滑槽4内滑动安装有第一滑块5，所述第一滑块5与安装架8相连，所述安装架8上设置有螺纹孔80，所述螺纹孔80与螺纹杆7相互配合，所述安装架8上设置有第一回转轴90，所述第一回转轴90与连杆9相连，所述侧柱3的底部安装有楔形块10，所述楔形块10内设置有第二滑槽100，所述第二滑槽100滑动安装有安装块11，所述安装块11通过第二滑块12与第二滑槽100连接，所述安装块11上设置有第二回转轴91，所述连杆9通过第二回转轴91与安装块11转动连接，所述安装块11上固定连接有夹紧块14，所述夹紧块14呈竖直安装。

具体的，夹紧块14的夹紧和释放动作可以通过改变夹紧块14之间的间隔来实现，将夹紧块14与安装块11相连，安装块11借助第二滑块12在第二滑槽100内滑动，由于第二滑槽100设置在楔形块10的倾斜面，使得夹紧块14跟随着第二滑块12的移动而实现夹紧和释放动作。

更具体的，为带动第二滑块12的移动，通过连杆9以及上下移动的安装架8实现对安装块11的推拉动作。

进一步的，所述第一滑槽4内设置有弹簧6。

具体的，弹簧6的设置使得安装架8的运动更加流畅。

进一步的，所述第一滑块5与第一滑槽4之间涂抹有润滑油，所述第二滑槽100与第二滑块12之间涂抹有润滑脂。

具体的，在第一滑块5与第一滑槽4之间涂抹有润滑油是为了加强第一滑块5移动能力，第一滑槽4中润滑油滴落不影响物料的抓取和释放，第二滑槽100与第二滑块12之间涂抹有润滑脂为了避免润滑油对物料产生污染，选用润滑脂更为合适。

实施例2：

本实施例是在实施例1的基础上对实施例1作出的进一步改进和限定。

一种种植园巡检机器人用机械手，包括实施例1中的所有部件，还包括：

进一步的，所述安装架8的材质为钢。

具体的，钢材质的安装架8更能承受对物料夹紧的强度。

进一步的，所述楔形块10与侧柱3的连接方式是焊接。

进一步的，所述楔形块10的倾斜角为四十五度。

具体的，四十五度的倾斜角便于快速抓取物料和释放物料。

进一步的，所述夹紧块14的内表面设置有一层橡胶垫15。

具体的，橡胶垫15的使用防止对物料的表面产生损伤。

本发明实施例的工作原理是：

如图1-3所示，在生产线的合适位置安装该物料抓取用机械手。

安装完成后，配合传感器使用，通过传感器的信息收集来控制电机2的正反转，从而实现安装架8的上行或者下行。

上行的安装架8带动连杆9，连杆9拉动安装块11沿着第二滑槽100向上移动，从而实现对物料的抓取操作。

当安装架8下行时，连杆9推动安装块11沿着第二滑槽100向下移动，从而实现对物料的释放操作。

需要注意的是：本发明通过安装板实现对电机、螺纹杆的安装；通过侧柱、第一滑槽、第一滑块配合螺纹杆实现了安装架在竖直方向上的调整；通过安装架竖直方向上的移动，配合第一回转轴、第二回转轴、连杆带动楔形块上的安装块，当楔形块上的安装块移动时，会导致夹紧块之间的间距缩小或者增大，从而实现对物料的夹取和释放，通过简单的结构和传动快速实现对物料的夹取，便于安装以及维修，同时，由于结构的简单化，大大降低了物料抓取用机械手的成本，便于推广该机械手，大幅度提升作业效率，上述为本发明的创新点所在。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种种植园巡检机器人用机械手，包括安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）上固定安装有电机（2），所述电机（2）上安装有螺纹杆（7），所述安装板（1）的两侧设置有侧柱（3），所述侧柱（3）内设置有第一滑槽（4），所述第一滑槽（4）内滑动安装有第一滑块（5），所述第一滑块（5）与安装架（8）相连，所述安装架（8）上设置有螺纹孔（80），所述螺纹孔（80）与螺纹杆（7）相互配合，所述安装架（8）上设置有第一回转轴（90），所述第一回转轴（90）与连杆（9）相连，所述侧柱（3）的底部安装有楔形块（10），所述楔形块（10）内设置有第二滑槽（100），所述第二滑槽（100）滑动安装有安装块（11），所述安装块（11）通过第二滑块（12）与第二滑槽（100）连接，所述安装块（11）上设置有第二回转轴（91），所述连杆（9）通过第二回转轴（91）与安装块（11）转动连接，所述安装块（11）上固定连接有夹紧块（14），所述夹紧块（14）呈竖直安装。

2.根据权利要求1所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述第一滑槽（4）内设置有弹簧（6）。

3.根据权利要求2所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述第一滑块（5）与第一滑槽（4）之间涂抹有润滑油，所述第二滑槽（100）与第二滑块（12）之间涂抹有润滑脂。

4.根据权利要求1所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述安装架（8）的材质为钢。

5.根据权利要求1所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述楔形块（10）与侧柱（3）的连接方式是焊接。

6.根据权利要求5所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述楔形块（10）的倾斜角为四十五度。

7.根据权利要求1所述的一种种植园巡检机器人用机械手，其特征在于，所述夹紧块（14）的内表面设置有一层橡胶垫（15）。