CN111580052A - 一种用于fod探测雷达联调测试的模拟云台系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，相比于实体云台，不能真正进行机械转动，但是能够完全模拟实体云台的工作流程，可与多个探测雷达同时交互通信，从而实现一个模拟云台系统对多个外部FOD探测雷达的搭建调试及环境测试，避免雷达、光电等产品的整个批生产调试测试受到云台生产进度影响，能够辅助机场道面外来物(FOD)探测设备进行功能调试或批量自动化测试，提高调试和生产效率；此外，本发明还可解决多套雷达、光电产品在有限空间的高低温箱内做高低温环境试验，而免受实体云台体积制约，极大提升了批生产调试测试效率。

Description

一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统及装置

技术领域

本发明属于探测设备技术领域，尤其涉及一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统及装置。

背景技术

机场道面外来物(FOD)探测设备用于探测机场跑道、滑行道或停机坪等位置出现的各类异物，如螺钉，石子，塑料，轮胎碎片，乘客遗落的各种物品等，能有效降低机场道面异物对飞机造成的损伤及财产损失，提升飞行安全性。

探测设备一般由毫米波探测雷达、光学组件、云台等部分组成。工作流程是毫米波探测雷达首先控制云台对跑道区域进行扫描，云台扫描角度通过毫米波探测雷达的信号处理机控制。当发现异物后雷达立刻告警并上报异物位置信息，之后毫米波探测雷达的信号处理机控制云台逐个驻留在发现异物的角度，让光学组件对异物进行光电确认并拍照上传。在整个过程中，云台一直处于工作状态，并起到连接雷达探测和光学探测流程的重要作用。

由此可见，在机场道面外来物(FOD)探测设备的研制和生产阶段，雷达、光电等产品首先要单独调试，最后再组装，每套设备单独调试都需要准备一套实体云台才能保证软件工作流程能够执行，云台的生产进度会严重影响整个调试周期。发现问题后首先要排除是否为实体云台的影响，而实体云台易发机械故障，给雷达联调带来难度。此外，实体云台结构复杂、体积较大，批量测试时环境搭建耗费大量时间和人力，高低温测试时，温箱里面空间有限，无法进行多套共同测试，降低效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统及装置，体积小作用大，能够模拟实体云台的工作机制，完成FOD探测雷达联调测试中需云台配合的工作流程。

一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，包括串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块，其中，动作执行模块中至少包括两个模拟云台单元；

所述串口中断模块用于接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包，并将数据包中的信息存储为可供其他模块调用的全局变量，其中，所述数据包中的信息包括指令码、指定转速、单点驻留终止角度、扇扫起始角度、扇扫终止角度、半圆扫起始角度、半圆扫终止角度以及方位获取标志位；

所述指令解析模块用于将指令码解析成对应的云台动作信号；

各模拟云台单元用于在各自对应的云台动作信号的控制下，模拟对应的云台动作，其中，所述云台动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作；

其中，当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，定时器中断模块按设定周期发出第一角度增量或第一角度减量，所述模拟云台单元根据所述第一角度减量或第一角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与对应的扇扫起始角度或半圆扫起始角度的差值在设定范围内；然后，定时器中断模块按设定周期发出第二角度增量或第二角度减量，所述模拟云台单元根据所述第二角度减量或第二角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与对应的扇扫终止角度或半圆扫终止角度的差值在设定范围内；最后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行单点驻留动作时，定时器中断模块按设定周期发出第二角度增量或第二角度减量，所述模拟云台单元根据所述第二角度减量或第二角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与单点驻留终止角度的差值在设定范围内；最后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行归零动作时，定时器中断模块按设定周期发出第一角度减量，所述模拟云台单元根据所述第一角度减量调节自身的当前角度，直到当前角度与零度角度的差值在设定范围内；然后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行紧急停止动作时，模拟云台单元执行以下操作：

清除接收到的云台动作信号；

当模拟云台单元执行自检动作时，模拟云台单元执行以下操作：

向雷达发送当前自身状态自检结果数据包；

当模拟云台单元执行方位获取动作时，模拟云台单元执行以下操作：

判断方位获取标志位是否为拉高状态，若为拉高状态，则向雷达上报当前自身角度。

进一步地，当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，第一角度增量与第一角度减量的获取方法为：

模拟云台单元判断扇扫起始角度与半圆扫起始角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递增标志位；

当第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量；当第一转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度增量；

当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，第二角度增量和第二角度减量的获取方法为：

当模拟云台单元的当前角度与对应的起始角度的差值在设定范围内时，模拟云台单元判断扇扫终止角度与半圆扫终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位；

当第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量；当第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

进一步地，当模拟云台单元执行单点驻留动作时，第二角度增量和第二角度减量的获取方法为：

模拟云台单元判断单点驻留终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位；

当第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量；当第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

进一步地，当模拟云台单元执行归零动作时，第一角度减量的获取方式为：

模拟云台单元判断自身当前角度是否大于零度角度，若大于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位；

当第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量。

进一步地，一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，还包括初始化模块；

所述初始化模块用于在串口中断模块接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包前，初始化串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块。

进一步地，所述定时器中断模块每隔设定时间t拉高时间t定时标志位，若时间t定时标志位为高，且模拟云台单元当前的角度上报标志位为高，则模拟云台单元获取当前角度然后经由指令解析模块发送给雷达。

进一步地，所述设定时间t为20ms。

进一步地，一种模拟云台系统的FOD探测雷达联调测试装置，包括结构框架以及安装在结构框架内部的模拟云台系统、电源系统、通信接口系统；

所述电源系统用于为模拟云台系统供电；

各FOD探测雷达通过通信接口系统与模拟云台系统进行通信，所述模拟云台单元用于模拟FOD探测雷达与实物云台之间的动作，其中，所述动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作。

有益效果：

1、本发明提供一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，相比于实体云台，不能真正进行机械转动，但是能够完全模拟实体云台的工作流程，可与多个探测雷达同时交互通信，从而实现一个模拟云台系统对多个外部FOD探测雷达的搭建调试及环境测试，避免雷达、光电等产品的整个批生产调试测试受到云台生产进度影响，能够辅助机场道面外来物(FOD)探测设备进行功能调试或批量自动化测试，提高调试和生产效率；此外，本发明还可解决多套雷达、光电产品在有限空间的高低温箱内做高低温环境试验，而免受实体云台体积制约，极大提升了批生产调试测试效率。

2、本发明提供一种模拟云台系统的FOD探测雷达联调测试装置，硬件结构简单稳定，使用简单的结构即可实现复杂的交互任务；模拟云台系统硬件的稳定，可极大程度地避免实体云台在FOD雷达批量生产调试过程中由于机械故障而导致的产品测试合格率低、产品交付周期过长的问题；此外，模拟云台系统结构简单，可节约雷达、光电等产品批量测试时环境搭建耗费的时间和人力。

附图说明

图1为本发明提供的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统的原理框图；

图2为本发明提供的FOD探测雷达联调测试装置总体外观示意图；

图3为本发明提供的模拟云台系统内部控制板原理框图；

1-模拟云台系统、2-通信接口系统、3-电源系统、4-结构框架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

如图1所示，一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，包括初始化模块、串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块，其中，动作执行模块中至少包括两个模拟云台单元；需要说明的是，各个模拟云台单元有单独的运行函数，互不干扰，一套模拟云台系统可模拟多个云台配合多套雷达工作。

所述初始化模块用于在串口中断模块接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包前，初始化串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块；需要说明的是，初始化模块还用于设置及初始化保证系统正常运行的部分机制，依次为设置中断优先级分组、全局变量初始化、串口初始化以及定时器初始化。

所述串口中断模块用于接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包，并将数据包中的信息存储为可供其他模块调用的全局变量，其中，所述数据包中的信息包括指令码、指定转速、单点驻留终止角度、扇扫起始角度、扇扫终止角度、半圆扫起始角度、半圆扫终止角度以及方位获取标志位；同时，串口中断模块在收到有效的指令码时将云台命令应答标志位拉高。

所述指令解析模块用于将指令码解析成对应的云台动作信号。

需要说明的是，指令解析模块包括两个功能；第一个功能：为各个串口接收到指令码的解析，若一个或多个串口接收到指令码，则分别进行相应模拟云台单元的动作执行函数，执行一次后跳出动作执行模块回到解析模块，若指令码仍存在则继续进入相应模拟云台单元的动作执行函数，直到动作彻底执行完成，指令码被动作执行模块清除，此时回到指令解析模块轮询监控指令；若各个串口始终未收到指令码，则模拟云台单元一直在指令解析模块轮询监控指令；第二个功能：根据各个模拟云台单元的方位信息上报标志位的高低，通过每个模拟云台单元对应串口，完成各个模拟云台单元的方位信息的上报，如模拟云台单元1、模拟云台单元2、模拟云台单元3方位信息上报标志位为高，模拟云台单元4方位信息上报标志位为低，则模拟云台单元1、模拟云台单元2、模拟云台单元3分别通过串口1、串口2、串口3将模拟云台单元的方位信息上报给雷达，上报完成后将对应模拟云台单元的方位信息上报标志位拉低。

各模拟云台单元用于在各自对应的云台动作信号的控制下，模拟对应的云台动作，其中，一个云台动作信号只能控制模拟云台单元执行一个云台动作，且所述云台动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作。

其中，当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，模拟云台单元和定时器中断模块执行以下操作：

模拟云台单元判断扇扫起始角度与半圆扫起始角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递增标志位。

所述定时器中断模块用于每隔设定时间t计算一次模拟云台单元的第一角度增量或第一角度减量，其中，在第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量，在第一转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度增量；例如，当设定时间t为20ms，第一转速为20°/s时，第一角度减量和第一角度增量即为20×0.02＝0.4°。

例如，某个模拟云台单元收到云台扇扫动作的指令码，则模拟云台单元具有三个阶段的动作；第一阶段为命令应答阶段，首先根据命令应答标志位的拉高，上报一次命令应答，上报完成后，清除命令应答标志位；第二阶段为让模拟云台单元回到扇扫起点阶段，具体的，当程序进入此动作执行函数时，判断模拟云台单元当前角度与扇扫起始角度的关系，若当前角度大于扇扫起点，则第一转速角度递减标志位拉高，若当前角度小于扇扫起点，则第一转速角度递增标志位拉高，直到当前角度在扇扫起点±0.2°范围内时，将扇扫起点角度赋给模拟云台单元当前角度全局变量，此阶段运行完成。第三阶段为让模拟云台单元转到扇扫终点阶段，当程序进入此动作执行函数时，判断模拟云台单元当前角度与扇扫终止角度的关系，若当前角度大于扇扫终点，则第二转速角度递减标志位拉高，若当前角度小于扇扫终点，则第二转速角度递增标志位拉高，直到当前角度在扇扫终点±0.2°范围内，将扇扫终点角度赋给模拟云台单元当前角度全局变量，该模拟云台单元上报到达指定位置数据包，并清除该模拟云台单元收到的扇扫动作指令码，此模拟云台单元扇扫动作彻底执行完成。

所述模拟云台单元用于根据所述第一角度减量或者第一角度增量调节当前角度，直到当前角度与对应的起始角度的差值在±0.2°范围内。

当模拟云台单元的当前角度与对应的起始角度的差值在±0.2°范围内时，模拟云台单元还用于判断扇扫终止角度与半圆扫终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位。

所述定时器中断模块还用于每隔设定时间t计算一次模拟云台单元的第二角度增量或第二角度减量，其中，在第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量，在第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

所述模拟云台单元还用于根据所述第二角度减量或者第二角度增量调节当前角度，直到当前角度与对应的终止角度的差值在±0.2°范围内；然后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号。

当模拟云台单元执行单点驻留动作时，模拟云台单元和定时器中断模块执行以下操作：

模拟云台单元还用于判断单点驻留终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位。

所述定时器中断模块还用于每隔设定时间t计算一次模拟云台单元的第二角度增量或第二角度减量，其中，在第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量，在第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

可选的，定时器中断模块为20ms定时器中断模块，包括两个功能，第一个功能为：控制每个模拟云台单元定时上报角度信息标志位，每当20ms定时器中断触发一次，进入定时器中断服务函数时，定时上报角度信息，即模拟云台单元当前实际的角度标志位拉高一次；第二个功能为：控制每个模拟云台单元的角度变化，每当20ms定时器中断触发一次，进入定时器中断服务函数时，每个模拟云台单元依次判断第一转速角度递增标志位、第一转速角度递减标志位、第二转速角度递增标志位以及第二转速角度递减标志位的高低，比如第二转速角度递增标志位为高，且当前指定转速为12°/s，则模拟云台单元角度增加12×0.02＝0.24°。

所述模拟云台单元还用于根据所述第二角度减量或者第二角度增量调节当前角度，直到当前角度与对应的终止角度的差值在±0.2°范围内；然后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号。

当模拟云台单元执行归零动作时，模拟云台单元和定时器中断模块执行以下操作：

模拟云台单元用于判断自身当前角度是否大于零度角度，若大于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位。

所述定时器中断模块用于每隔设定时间t计算一次模拟云台单元的第一角度减量，其中，在第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量。

所述模拟云台单元还用于根据所述第一角度减量调节当前角度，直到当前角度与云台零度角度的差值在±0.2°范围内；然后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号。

当模拟云台单元执行紧急停止动作时，模拟云台单元执行以下操作：

模拟云台单元清除接收到的云台动作信号。

当模拟云台单元执行自检动作时，模拟云台单元执行以下操作：

模拟云台单元向雷达发送当前自身状态自检结果数据包。

当模拟云台单元执行方位获取动作时，模拟云台单元执行以下操作：

模拟云台单元用于判断方位获取标志位是否为拉高状态，若来，若方位获取标志位为高电平，则模拟云台单元向雷达上报当前自身角度。

需要说明的是，模拟云台单元的当前角度信息、自身已到达指定位置的信号以及自检结果数据包等均上报给雷达，再由雷达再传给上位机；同理，上位机将各模拟云台单元的数据包传给雷达，再由雷达下发给模拟云台系统。

进一步地，所述定时器中断模块每隔设定时间t拉高时间t定时标志位，若时间t定时标志位为高，且模拟云台单元当前的角度上报标志位为高，则模拟云台单元获取当前角度然后经由指令解析模块发送给雷达。

实施例二

如图2所示，一种基于模拟云台系统的FOD探测雷达联调测试装置，包括结构框架4以及安装在结构框架内部的模拟云台系统1、电源系统3、通信接口系统2；

所述电源系统3用于为模拟云台系统1供电；

各FOD探测雷达通过通信接口系统2与模拟云台系统1进行通信，所述模拟云台单元用于模拟FOD探测雷达与实物云台之间的动作，其中，所述动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作。

如图3所示，为FOD探测雷达联调测试装置的内部硬件组成框图。所述模拟云台系统，以模拟云台单元为核心，用于模拟实体云台的控制逻辑和通信交互，其以STM32芯片为中央处理器，STM32芯片型号：STM32F407VET6，芯片内核采用Cortex-M4处理器，CPU频率168MHz，5个Uart接口，是F407系列资源最多的芯片，具有小型化，方便调试等特点；控制板上有电源指示灯及编程指示灯，标准的JTAG接口，所有常用IO均引出。

所述通信接口系统，用于与外部直接通信，接口为全双工RS-422串口，核心控制板输出的TTL电平通过TTL与RS-422双向互转模块(图3中TTL转422模块)转化为RS-422_Tx+、RS-422_Tx-、RS-422_Rx+、RS-422_Rx-与外部通信，TTL与RS-422双向互转模块只需控制板为其提供串口收Rxd_TTL电平、串口发Txd_TTL电平、Vcc3.3V电压以及GND，有电源指示灯和数据收发指示灯，方便监控通讯状态。

所述电源系统为模拟云台系统整体提供正常稳定工作的电压。

所述结构框架将内部核心控制板(模拟云台系统)、TTL与RS-422双向互转模块、电源系统以及内部接线聚合在一起，为模拟云台单元提供工作环境，有简洁便携的特点。

由此可见，本发明通过Arm微处理器核心板和TTL转串口422模块设计了一款模拟云台系统，能够模拟实物云台的全部工作流程，在机场道面异物探测雷达调试和生产测试中使用，提高生产效率；其次，模拟云台单元电路核心控制板支持多个TTL转串口422模块，通过dB9串口即插即用，既支持单套雷达设备，也支持多套雷达设备同时工作；最后，本发明仅通过Arm微处理器核心板的一个20ms定时器中断即可实现多个模拟云台单元同时独立与雷达通信，使用硬件定时器，定时精度高，增加了模拟云台单元的精度，且仅使用一个定时器中断，有效避免使用多个定时器可能造成的中断嵌套等问题。

综上所述，本发明硬件结构简单稳定，硬件上使用稳定的Arm核心控制器和多个TTL转串口422模块，以及用dB9接头与系统其他设备相连，使用简单的结构即可实现复杂的交互任务。实体云台在雷达批生产调试测试过程中若发生机械故障等问题则会影响产品测试合格率，进而影响产品交付周期，模拟云台单元硬件稳定可极大程度上避免此问题。另外模拟云台单元结构简单可节约雷达、光电等产品批量测试时环境搭建耗费的时间和人力。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当然可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，包括串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块，其中，动作执行模块中至少包括两个模拟云台单元；

所述串口中断模块用于接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包，并将数据包中的信息存储为可供其他模块调用的全局变量，其中，所述数据包中的信息包括指令码、指定转速、单点驻留终止角度、扇扫起始角度、扇扫终止角度、半圆扫起始角度、半圆扫终止角度以及方位获取标志位；

所述指令解析模块用于将指令码解析成对应的云台动作信号；

各模拟云台单元用于在各自对应的云台动作信号的控制下，模拟对应的云台动作，其中，所述云台动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作；

其中，当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，定时器中断模块按设定周期发出第一角度增量或第一角度减量，所述模拟云台单元根据所述第一角度减量或第一角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与对应的扇扫起始角度或半圆扫起始角度的差值在设定范围内；然后，定时器中断模块按设定周期发出第二角度增量或第二角度减量，所述模拟云台单元根据所述第二角度减量或第二角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与对应的扇扫终止角度或半圆扫终止角度的差值在设定范围内；最后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行单点驻留动作时，定时器中断模块按设定周期发出第二角度增量或第二角度减量，所述模拟云台单元根据所述第二角度减量或第二角度增量调节自身的当前角度，直到当前角度与单点驻留终止角度的差值在设定范围内；最后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行归零动作时，定时器中断模块按设定周期发出第一角度减量，所述模拟云台单元根据所述第一角度减量调节自身的当前角度，直到当前角度与零度角度的差值在设定范围内；然后，模拟云台单元向雷达发送自身已到达指定位置的信号；

当模拟云台单元执行紧急停止动作时，模拟云台单元执行以下操作：

清除接收到的云台动作信号；

当模拟云台单元执行自检动作时，模拟云台单元执行以下操作：

向雷达发送当前自身状态自检结果数据包；

当模拟云台单元执行方位获取动作时，模拟云台单元执行以下操作：

判断方位获取标志位是否为拉高状态，若为拉高状态，则向雷达上报当前自身角度。

2.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，第一角度增量与第一角度减量的获取方法为：

模拟云台单元判断扇扫起始角度与半圆扫起始角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递增标志位；

当第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量；当第一转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度增量；

当模拟云台单元执行扇扫动作与半圆扫动作时，第二角度增量和第二角度减量的获取方法为：

当模拟云台单元的当前角度与对应的起始角度的差值在设定范围内时，模拟云台单元判断扇扫终止角度与半圆扫终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位；

当第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量；当第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

3.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，当模拟云台单元执行单点驻留动作时，第二角度增量和第二角度减量的获取方法为：

模拟云台单元判断单点驻留终止角度是否小于自身的当前角度，若小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递减标志位，若不小于，则模拟云台单元拉高第二转速角度递增标志位；

当第二转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度减量；当第二转速角度递增标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据所述指定转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第二角度增量。

4.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，当模拟云台单元执行归零动作时，第一角度减量的获取方式为：

模拟云台单元判断自身当前角度是否大于零度角度，若大于，则模拟云台单元拉高第一转速角度递减标志位；

当第一转速角度递减标志位为高电平时，定时器中断模块每隔设定时间t根据第一转速与设定时间t的乘积获取模拟云台单元的第一角度减量。

5.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，还包括初始化模块；

所述初始化模块用于在串口中断模块接收雷达发送给各模拟云台单元的数据包前，初始化串口中断模块、定时器中断模块、指令解析模块以及动作执行模块。

6.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，所述定时器中断模块每隔设定时间t拉高时间t定时标志位，若时间t定时标志位为高，且模拟云台单元当前的角度上报标志位为高，则模拟云台单元获取当前角度然后经由指令解析模块发送给雷达。

7.如权利要求1所述的一种用于FOD探测雷达联调测试的模拟云台系统，其特征在于，所述设定时间t为20ms。

8.一种基于权利要求1所述的模拟云台系统的FOD探测雷达联调测试装置，其特征在于，包括结构框架以及安装在结构框架内部的模拟云台系统、电源系统、通信接口系统；

所述电源系统用于为模拟云台系统供电；

各FOD探测雷达通过通信接口系统与模拟云台系统进行通信，所述模拟云台单元用于模拟FOD探测雷达与实物云台之间的动作，其中，所述动作包括扇扫动作、半圆扫动作、单点驻留动作、归零动作、紧急停止动作、自检动作以及方位获取动作。

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