CN103414598B - 一种无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法 - Google Patents
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Abstract
一种无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法，其特征在于：所述无人机信息传输时间延迟测试设备主要构成如下：带转轴的光电编码器(1)、发光二极管(2)、改装鼠标(3)、光敏电阻(4)、测试芯片(5)、能与机载链路设备通信的接口(6)、外部晶振(7)、显示模块(8)、开关(9)和电源(10)，本发明所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法使用高精度的外部晶振作为计时的时钟源，通过合理的测试方案和实施步骤使测试误差<1ms，测试结果可靠，能够为科研人员设计无人机系统和地面站操作员操纵无人机提供数据支撑，同时测试结果还能够进一步约束无人机系统软硬件设计。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人机时间延迟测试设备的设计和应用技术领域，特别提供了一种无人机时间延迟测试设备及方法。
背景技术
无人机系统由地面站和无人机组成。地面站由指挥控制站和地面链路设备组成，地面站操作员使用鼠标左键在指挥控制站飞行控制台点击飞行控制软件生成控制指令，控制指令由指挥控制站传输给地面链路设备，地面链路设备再通过无线信道发射给无人机的机载链路设备，机载链路设备输出控制指令给无人机上的飞行管理单元。
无人机上的飞行管理单元将采集到的飞机状态信息发送给机载链路终端，机载链路终端通过无线信道发射给地面链路设备，地面链路设备传输给指挥控制站，飞机状态信息在指挥控制站中的飞行控制台上显示出来。
无人机将机载摄像头采集到图像信息数字化以后进行压缩，使用机载链路设备通过无线信道发射给地面链路设备，地面链路设备传输给指挥控制站，指挥控制站将接收到的压缩图像信息进行解压，在地面站控制台屏幕上显示出来。
目前，多基于Windows操作系统通过软件进行无人机数据链新型传输时延测量，由于Windows为非实时操作系统，处理时间具有不确定性，测量软件本身误差即有几十毫秒，而无人数据链信息传输时延多在几百毫秒，测量误差很大，此外，目前测量无人机系统信息传输时延，多只考虑链路设备传输时延，并未考虑地面站和机载设备处理信息时延，不能有效的反映无人机系统信息传输时延。
人们迫切希望获得一种性能优良的无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种性能优良的无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法。
本发明所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备构成如下：带转轴的光电编码器1、发光二极管2、改装鼠标3、光敏电阻4、测试芯片5、能与机载链路设备通信的接口6、外部晶振7、显示模块8、开关9和电源10；
作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的传感器的带转轴的光电编码器1、发光二极管2、改装鼠标3、光敏电阻4和能与机载链路设备通信的接口6，在采集到触发测试芯片5开始计时和停止计时的信息后，传输给测试芯片5；作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的核心处理单元测试芯片5，在接收到各传感器发送来的信息后进行处理，触发计时和停止计时，并控制显示模块8显示测试结果；为保证测试精度，选用频率22.1184MHz，总频差≤30ppmMhz的外部晶振7作为测试芯片5的计时器时钟源；开关9用来给予测试芯片触发信号，驱动其切换工作模式、执行各项操作，开关9具体由开关Ⅰ9、开关Ⅱ9、开关Ⅲ9和开关Ⅳ9组成，电源10给设备供电。
所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备，实现无人机系统上行控制指令传输时延、无人机舵面偏转时延、无人机系统下行遥测数据传输时延和无人机系统图像信息传输时延测试；
无人机系统上行控制指令传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统上行控制指令传输时延测试；
3)改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的控制指令按键，发送控制指令，同时测试芯片5开始计时。其中，改装鼠标3内部芯片读取到附图3中管脚LB的电平由高变低时，认为鼠标左键按下，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台其发送控制指令，同时测试芯片5判断管脚附图3中LB_catch的电平由低变高时，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键，发送控制指令，开始计时；
4)测试芯片5使用接口6接收机载链路设备发送出来的数据，当测试芯片5判断接收到的数据与使用改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的控制指令按键发送的控制指令相同时，记下此时的时刻T1；T1即为无人机系统上行控制指令传输时延，由测试芯片5控制显示模块8显示测试结果T1，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)能够进行多次测试。
无人机舵面偏转时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机舵面偏转时延测试；
3)使用改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的舵面偏转指令按键，改装鼠标3内部芯片读取到管脚附图3中LB的电平为低电平，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台发送舵面偏转指令，当测试芯片5检测附图3中管脚LB_catch管脚中低电平转换到高电平，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键，发送舵面偏转指令，开始计时；
4无人机舵面转动时带动光电编码器1的转轴转动，光电编码器输出脉冲信号，测试芯片5检测到输出的脉冲信号，记下此时的时刻T2。T2即为无人机舵面偏转时延，由测试芯片5控制显示模块8显示测试结果T2，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)可进行多次测试。
无人机系统下行遥测数据传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将光敏电阻4紧贴在地面站飞行控制台无人机设备工作状态指示灯处；
4)无人机设备正常时，地面站飞行控制软件该设备状态指示灯颜色为正常，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为y1；
5)设置无人机设备故障，地面站飞行控制该设备状态指示灯颜色为非正常，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为y2；
6)使用开关Ⅲ9给测试芯片5触发信号，测试芯片5使用接口6发送无人机设备故障信息给机载链路设备，同时测试芯片5开始计时；
7)当y1>y2时，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压小于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；当y1<y2时，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压大于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；T3即为无人机系统下行遥测数据传输时延，由测试芯片5控制显示模块显示测试结果T3，重置计时时间为0并停止计时；
8)重复步骤6)至步骤7)可进行多次测试。
测试无人机系统图像信息传输时延具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将发光二极管2紧贴在机载摄像头前，使用黑色不透光布块蒙住机载摄像头及发光二极管2，将光敏电阻4紧贴在地面站机载摄像头图像显示处；
4)发光二极管2灭时，地面站机载摄像头图像显示为黑色，使用开关Ⅱ9)触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为z1；
5)使用开关Ⅳ9触发发光二极管2变亮，地面站机载摄像头图像显示为白色，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为z2；
6)使用开关Ⅳ9触发发光二极管2变灭；
7)使用开关Ⅲ9给测试芯片5触发信号，测试芯片5控制发光二机管2由灭变亮，并开始计时；
8)z1大于z2，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压小于z1+z2/2时认为机载摄像头图像在地面站显示出来，记下此时的时刻T4；T4即为无人机系统图像信息传输时延，由测试芯片5控制显示模块显示测试结果T4，重置计时时间为0并停止计时；
9)重复步骤7)至步骤8)可进行多次测试。
能与机载链路设备通信的接口6为RS422或RS232接口。
本发明所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法使用高精度的外部晶振作为计时的时钟源，通过合理的测试方案和实施步骤使测试误差<1ms，测试结果可靠，能够为科研人员设计无人机系统和地面站操作员操纵无人机提供数据支撑，同时测试结果还能够进一步约束无人机系统设计。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为无人机系统信息传输时间延迟测试设备原理框图；
图2为原鼠标内部电路；
图3为改进鼠标与测试设备交联的电路；
图4为光敏电阻电压采集电路。
具体实施方式
实施例1
本实施例所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备构成如下：带转轴的光电编码器1、发光二极管2、改装鼠标3、光敏电阻4、测试芯片5、能与机载链路设备通信的接口6、外部晶振7、显示模块8、开关9和电源10；
作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的传感器的带转轴的光电编码器1、发光二极管2、改装鼠标3、光敏电阻4和能与机载链路设备通信的接口6，在采集到触发测试芯片5开始计时和停止计时的信息后，传输给测试芯片5；作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的核心处理单元测试芯片5，在接收到各传感器发送来的信息后进行处理，触发计时和停止计时，并控制显示模块8显示测试结果；为保证测试精度，选用频率22.1184MHz，总频差≤30ppmMhz的外部晶振7作为测试芯片5的计时器时钟源；开关9用来给予测试芯片触发信号，驱动其切换工作模式、执行各项操作，开关9具体由开关Ⅰ9、开关Ⅱ9、开关Ⅲ9和开关Ⅳ9组成，电源10给设备供电。
无人机系统信息传输时间延迟测试设备，实现无人机系统上行控制指令传输时延、无人机舵面偏转时延、无人机系统下行遥测数据传输时延和无人机系统图像信息传输时延测试；
无人机系统上行控制指令传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统上行控制指令传输时延测试；
3)改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的控制指令按键，发送控制指令，同时测试芯片5开始计时。其中，改装鼠标3内部芯片读取到管脚LB的电平由高变低时，认为鼠标左键按下，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台发送控制指令，同时测试芯片5判断管脚LB_catch的电平由低变高时，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键发送控制指令，开始计时；
4)测试芯片5使用接口6接收机载链路设备发送出来的数据，当测试芯片5判断接收到的数据与使用改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的控制指令按键发送的控制指令相同时，记下此时的时刻T1；T1即为无人机系统上行控制指令传输时延，由测试芯片5控制显示模块8显示测试结果T1，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)能够进行多次测试。
无人机舵面偏转时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机舵面偏转时延测试；
3)使用改装鼠标3的左键点击地面站飞行控制台上的舵面偏转指令按键，改装鼠标3内部芯片读取到管脚LB的电平为低电平，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台发送舵面偏转指令，当测试芯片5检测其管脚中低电平转换到高电平，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键发送舵面偏转指令，开始计时；
4无人机舵面转动时带动光电编码器1的转轴转动，光电编码器输出脉冲信号，测试芯片5检测到输出的脉冲信号，记下此时的时刻T2。T2即为无人机舵面偏转时延，由测试芯片5控制显示模块8显示测试结果T2，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)可进行多次测试。
无人机系统下行遥测数据传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将光敏电阻4紧贴在地面站飞行控制台无人机设备工作状态指示灯处；
4)无人机设备正常时，地面站飞行控制软件该设备状态指示灯颜色为正常，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为y1；
5)设置无人机设备故障，地面站飞行控制该设备状态指示灯颜色为非正常，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为y2；
6)使用开关Ⅲ9给测试芯片5触发信号，测试芯片5使用接口6发送无人机设备故障信息给机载链路设备，同时测试芯片5开始计时；
7)当y1>y2时，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压小于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；当y1<y2时，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压大于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；T3即为无人机系统下行遥测数据传输时延，由测试芯片5控制显示模块显示测试结果T3，重置计时时间为0并停止计时；
8)重复步骤6)至步骤7)可进行多次测试。
测试无人机系统图像信息传输时延具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ9触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将发光二极管2紧贴在机载摄像头前，使用黑色不透光布块蒙住机载摄像头及发光二极管2，将光敏电阻4紧贴在地面站机载摄像头图像显示处；
4)发光二极管2灭时，地面站机载摄像头图像显示为黑色，使用开关Ⅱ9)触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为z1；
5)使用开关Ⅳ9触发发光二极管2变亮，地面站机载摄像头图像显示为白色，使用开关Ⅱ9触发测试芯片5读取光敏电阻4两端电压1000次，并取平均值为z2；
6)使用开关Ⅳ9触发发光二极管2变灭；
7)使用开关Ⅲ9给测试芯片5触发信号，测试芯片5控制发光二机管2由灭变亮，并开始计时；
8)z1大于z2，测试芯片5读取光敏电阻4两端电压小于z1+z2/2时认为机载摄像头图像在地面站显示出来，记下此时的时刻T4；T4即为无人机系统图像信息传输时延，由测试芯片5控制显示模块显示测试结果T4，重置计时时间为0并停止计时；
9)重复步骤7)至步骤8)可进行多次测试。
能与机载链路设备通信的接口6为RS422或RS232接口。
如图2所示鼠标内部原有相关电路，5V_Mouse表示鼠标供电电压5V，GND_Mouse表示鼠标的地。鼠标左键是一个微动开关，鼠标内部芯片通过采集管脚LB的电平来判断鼠标左键是否按下，鼠标左键未按下，芯片管脚LB悬空，电平为高电平；鼠标左键按下时，微动开关闭合，芯片管脚LB接地，电平为低电平。低电平时，鼠标内部芯片向飞行控制台计算机发送消息，触发计算机上的软件发送控制指令。
如图3所示改装鼠标相关电路以及测试设备采集鼠标左键是否按下信息的相关电路，鼠标电路与时延测试设备，使用光耦进行隔离，5V_Mouse表示鼠标供电电压5V，GND_Mouse表示鼠标的地，VCC_Device表示测试设备中的电压5V，GND_Device表示测试设备的地。鼠标左键未按下时，光耦的4管脚与3管脚导通，时延测试设备内部芯片读取到LB_catch为低电平，鼠标左键按下时，光耦的4管脚与3管脚不导通，时延测试设备内部芯片读取到LB_catch为高电平。时延测试设备检测到LB_catch由低电平转换到高电平即认为操作员点击鼠标左键发送上行控制指令。电阻R1和电阻R2选取时，要保证鼠标左键未按下时，管脚LB处的电压大于2.7V，使鼠标内部芯片认为此时管脚LB电平为高电平。
如图4所示测试芯片采集光敏电阻两端电压部分电路，VCC_Device表示测试设备中的电压5V，GND_Device表示测试设备的地。光敏电阻两端电压为VCC_Device*R5/(R4+R5)，光敏电阻R5随着光照强度不同而变化。光敏电阻和电阻R4选取要满足以下条件：
a)进行无人机系统下行遥测数据传输时延测试时，当y1>y2，无人机设备状态指示灯显示为正常时，光敏电阻两端电压不会小于(y1+y2)/2；当y1<y2，无人机设备状态指示灯显示为正常时，光敏电阻两端电压不会大于(y1+y2)/2；
b)进行无人机系统图像信息传输时延测试时，地面站机载摄像头图像为黑色时，光敏电阻两端电压不会小于(z1+z2)/2。
本实施例所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备及方法使用高精度的外部晶振作为计时的时钟源，通过合理的测试方案和实施步骤使测试误差<1ms，测试结果可靠，能够为科研人员设计无人机系统和地面站操作员操纵无人机提供数据支撑，同时测试结果还能够进一步约束无人机系统设计。
Claims (3)
1.一种无人机系统信息传输时间延迟测试设备，其特征在于：所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备构成如下：带转轴的光电编码器(1)、发光二极管(2)、改装鼠标(3)、光敏电阻(4)、测试芯片(5)、能与机载链路设备通信的接口(6)、外部晶振(7)、显示模块(8)、开关(9)和电源(10)；
作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的传感器的带转轴的光电编码器(1)、发光二极管(2)、改装鼠标(3)、光敏电阻(4)和能与机载链路设备通信的接口(6)，在采集到触发测试芯片(5)开始计时和停止计时的信息后，传输给测试芯片(5)；作为无人机系统信息传输时间延迟测试设备的核心处理单元测试芯片(5)，在接收到各传感器发送来的信息后进行处理，触发计时和停止计时，并控制显示模块(8)显示测试结果；为保证测试精度，选用频率22.1184MHz，总频差≤30ppm的外部晶振(7)作为测试芯片(5)的计时器时钟源；开关(9)用来给予测试芯片触发信号，驱动其切换工作模式、执行各项操作，开关(9)具体由开关Ⅰ(9)、开关Ⅱ(9)、开关Ⅲ(9)和开关Ⅳ(9)组成，电源(10)给设备供电。
2.一种无人机系统信息传输时间延迟测试方法，其特征在于：使用如权利要求1所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备，实现无人机系统上行控制指令传输时延、无人机舵面偏转时延、无人机系统下行遥测数据传输时延和无人机系统图像信息传输时延测试；
无人机系统上行控制指令传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)开关Ⅰ(9)触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统上行控制指令传输时延测试；
3)改装鼠标(3)的左键点击地面站飞行控制台，飞行控制台控制指令按键，发送控制指令，同时测试芯片(5)开始计时；其中，改装鼠标(3)内部芯片读取到管脚LB的电平由高变低时，认为鼠标左键按下，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台发送控制指令，同时测试芯片(5)判断管脚LB_catch的电平由低变高时，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键发送控制指令，开始计时；
4)测试芯片(5)使用接口(6)接收机载链路设备发送出来的数据，当测试芯片(5)判断接收到的数据与使用改装鼠标(3)的左键点击地面站飞行控制台上的控制指令按键发送的控制指令相同时，记下此时的时刻T1；T1即为无人机系统上行控制指令传输时延，由测试芯片(5)控制显示模块(8)显示测试结果T1，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)能够进行多次测试；
无人机舵面偏转时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ(9)触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机舵面偏转时延测试；
3)使用改装鼠标(3)的左键点击地面站飞行控制台上的舵面偏转指令按键，改装鼠标(3)内部芯片读取到管脚LB的电平为低电平，发送消息给飞行控制台，触发飞行控制台发送舵面偏转指令，当测试芯片(5)检测管脚LB_catch低电平转换到高电平，认为鼠标左键按下飞行控制台，飞行控制台控制指令按键发送舵面偏转指令，开始计时；
4)无人机舵面转动时带动光电编码器(1)的转轴转动，光电编码器输出脉冲信号，测试芯片(5)检测到输出的脉冲信号，记下此时的时刻T2；T2即为无人机舵面偏转时延，由测试芯片(5)控制显示模块(8)显示测试结果T2，重置计时时间为0并停止计时；
5)重复步骤3)至步骤4)可进行多次测试；
无人机系统下行遥测数据传输时延测试具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ(9)触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将光敏电阻(4)紧贴在地面站飞行控制台无人机设备工作状态指示灯处；
4)无人机设备正常时，地面站飞行控制该设备状态指示灯颜色为正常，使用开关Ⅱ(9)触发测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压1000次，并取平均值为y1；
5)设置无人机设备故障，地面站飞行控制该设备状态指示灯颜色为非正常，使用开关Ⅱ(9)触发测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压1000次，并取平均值为y2；
6)使用开关Ⅲ(9)给测试芯片(5)触发信号，测试芯片(5)使用接口(6)发送无人机设备故障信息给机载链路设备，同时测试芯片(5)开始计时；
7)当y1>y2时，测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压小于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；当y1<y2时，测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压大于(y1+y2)/2时认为其收到无人机下行遥测信息，记下此时的时刻T3；T3即为无人机系统下行遥测数据传输时延，由测试芯片(5)控制显示模块显示测试结果T3，重置计时时间为0并停止计时；
8)重复步骤6)至步骤7)可进行多次测试；
测试无人机系统图像信息传输时延具体步骤如下：
1)初始化计时时间为0；
2)使用开关Ⅰ(9)触发无人机系统信息传输时间延迟测试设备切换工作模式为无人机系统下行遥测数据传输时延测试；
3)将发光二极管(2)紧贴在机载摄像头前，使用黑色不透光布块蒙住机载摄像头及发光二极管(2)，将光敏电阻(4)紧贴在地面站机载摄像头图像显示处；
4)发光二极管(2)灭时，地面站机载摄像头图像显示为黑色，使用开关Ⅱ(9)触发测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压1000次，并取平均值为z1；
5)使用开关Ⅳ(9)触发发光二极管(2)变亮，地面站机载摄像头图像显示为白色，使用开关Ⅱ(9)触发测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压1000次，并取平均值为z2；
6)使用开关Ⅳ(9)触发发光二极管(2)变灭；
7)使用开关Ⅲ(9)给测试芯片(5)触发信号，测试芯片(5)控制发光二机管(2)由灭变亮，并开始计时；
8)z1大于z2，测试芯片(5)读取光敏电阻(4)两端电压小于(z1+z2)/2时认为机载摄像头图像在地面站显示出来，记下此时的时刻T4；T4即为无人机系统图像信息传输时延，由测试芯片(5)控制显示模块显示测试结果T4，重置计时时间为0并停止计时；
9)重复步骤7)至步骤8)可进行多次测试。
3.按照权利要求1所述无人机系统信息传输时间延迟测试设备，其特征在于：能与机载链路设备通信的接口(6)为RS422或RS232接口。
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