CN111573292B - 码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及物流技术领域，该方法通过获取物流订单信息；物流订单信息包括物料信息和包装信息；根据物料信息和包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；基于垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。本发明可以在提高空间利用率的同时大幅降低人力成本，有效提升码垛效率。

Description

码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，物流运转、装配、清点、出库等因素影响着仓库的综合运转能力。目前，通过人工进行货品出库时，通常需要将货柜中的指定货品码放至用于出库运输的托盘，搬运完毕后经人工查点货物正确，则确定完成出库。然而，目前的出库方式在进行码垛时，由于货品种类较多，货品外箱尺寸大小不一，因此对码垛人员要求较高，人力成本较高。另外，如果按照事先约定的固定垛型进行混合码垛，在物品外箱尺寸混杂时，容易导致空间利用率较低，从而导致后续的运输成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在提高空间利用率的同时大幅降低人力成本，有效提升码垛效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种码垛方法，上述方法包括：获取物流订单信息；上述物流订单信息包括物料信息和包装信息；根据上述物料信息和上述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；基于上述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。

进一步，上述物流订单信息还包括标签信息；在根据上述物料信息和上述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息之前，上述方法还包括：基于上述标签信息对上述物流订单信息进行拆分，确定需要进行码垛的上述物料。

进一步，上述根据上述物料信息和上述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息的步骤，包括：根据上述物料信息和上述包装信息执行预设的垛型约束；上述预设的垛型约束包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种；基于上述预设的垛型约束进行垛型计算，确定上述垛型信息。

进一步，上述基于上述预设的垛型约束进行垛型计算，确定上述垛型信息的步骤，包括：基于上述预设的垛型约束对物料进行排序；将完成排序的上述物料码放至出库托盘，进行可行性检查；将通过可行性检查的上述物料进行垛型计算，确定上述垛型信息。

进一步，上述方法还包括：如果完成排序的上述物料中存在不通过可行性检查的物料，则增加上述出库托盘的个数，直至全部的物料均通过可行性检查。

进一步，上述基于上述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作的步骤，包括：确定上述垛型信息后，向执行设备发送码盘指令；上述码盘指令为在进行码垛时将物料码放至上述出库托盘的指令；通过上述执行设备确定机器人执行轨迹；基于上述垛型信息和上述机器人执行轨迹从仓库调取物料并码放至上述出库托盘。

进一步，上述方法还包括：基于执行垛码操作后的上述物料进行物流出库。

第二方面，本发明实施例提供了一种码垛装置，上述装置包括：获取模块，用于获取物流订单信息；上述物流订单信息包括物料信息和包装信息；垛型确定模块，用于根据上述物料信息和上述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；码垛模块，用于基于上述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；上述存储器存储有能够被上述处理器执行的计算机可执行指令，上述处理器执行上述计算机可执行指令以实现上述实施方式中任一项上述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器运行时执行上述实施方式任一项上述的方法的步骤。

本发明提供的码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，首先获取物流订单信息，该物流订单信息包括物料信息和包装信息，然后根据物料信息和包装信息进行垛型计算，确定垛型信息，最终基于垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。通过上述方式对获取物流订单信息(包括物料信息和包装信息)，并根据物料信息和包装信息进行垛型计算，可以避免由于人工进行码垛造成的空间浪费，且可以有效地降低人力成本，根据计算好的垛型信息调取物料并进行码垛，可以有效提升码垛的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种码垛方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种码垛方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种垛型计算的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种码放方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种码垛装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前，物流行业急速发展，物流仓储领域对稳定，高效，低成本的需求日渐旺盛。对仓库内物料进行运转、装配、清点、出库等操作，作为物流仓储领域中的核心环节，将决定仓库的综合运转能力。通常，这些环节由输送线、立库/平库等半智能设备搭配人力完成。虽然目前通过一些设备的引入减轻了部分库内运输类搬运工作，但在货品出库阶段，由于需进行散货至堆垛的操作以适配现有运输方式，人工仍需执行大量计算工作，搬运工作及核查工作。诸如，通过人工进行货品出库时，需将货柜中的指定货品码放至用于出库运输的托盘。当搬运工作完毕，人工需查点货物正确后，方认为完成出库动作。然而，上述方式依赖于大量人力资源的保障，消耗大量的人力成本，且伴随人工带来的不确定性风险。

当前在物流场景下的出库作业，通过人工进行码垛方式的估算，根据估算确定的码垛方式进行码垛，并执行后续的出库作业。然而，人工据经验或手动计算，估算合理的货物码放方式，在货品种类较多，外箱尺寸混杂时，人力成本较高；若采用事先约定的固定垛型的方式进行的混合码垛，则无法很好的适应外箱尺寸混杂的情况，空间利用率损失较大，后续运输成本大幅提升。

为便于理解，首先对本发明实施例提供的一种码垛方法进行详细说明，参见图1所示的一种码垛方法的流程示意图，该方法主要包括如下步骤S102至步骤S106：

步骤S102：获取物流订单信息；物流订单信息包括物料信息和包装信息。

物流订单可以是用户线上下单的订单，也可以是一个或多个，物料信息可以包括物流订单中物料(也可以称为货物)的品名、属性(也即为何种物料)、数量、批次、是否为易碎品等，其中，包装信息可以包括外箱尺寸、外箱形状、重量等，物流订单信息可以通过仓库调取全天需要出库的所有买家订单信息进行获取，也可以通过扫描设备扫描标签得到，还可以从仓库数据库中得到，此处不作具体限定。

步骤S104：根据物料信息和包装信息进行垛型计算，确定垛型信息。

为了提升码垛时的空间利用率，根据上述获取到的货物的物料信息以及包装信息进行垛型计算，确定垛型信息，该垛型信息可以为物料在托盘上的排列及堆叠垛型结果。诸如，当确定获取到的货物为易碎品时，则确定该货物可选地，垛型计算可以包括标准码垛垛型计算规则和混合码垛垛型计算规则，标准码垛垛型计算规则为计算同种货品的垛(单品垛)使用的固定垛型规则，混合码垛垛型计算规则为计算除上述单品垛以外的物料(也即零散的物料)使用的垛型规则。

步骤S106：基于垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。

由于该垛型信息包括多个排列好的物料信息和包装信息，通过上述计算方式确定垛型信息后，可以根据该垛型信息从仓库调取对应的物料，并对该物料执行码垛操作。在一种实施方式中，可以采用工业机器人进行码垛，工业机器人可以预先进行码垛路线的规划及确定，以便提升码垛的效率。

本发明实施例提供的上述码垛方法，通过对获取物流订单信息(包括物料信息和包装信息)，并根据物料信息和包装信息进行垛型计算，可以避免由于人工进行码垛造成的空间浪费，且可以有效地降低人力成本，根据计算好的垛型信息调取物料并进行码垛，可以有效提升码垛的效率。

优选的，上述物流订单信息还可以包括标签信息，标签信息用于标识该物流订单，从而便于快速确认该物流订单的物料信息及包装信息。为了提升物流订单中货物的码垛效率，在上述根据物料信息和包装信息进行垛型计算，确定垛型信息之前，还可以基于标签信息对物流订单信息进行拆分，确定可依固定垛型进行标准码垛的物料及需要进行混合码垛垛型设计的物料。诸如，当某物料个数超过一整个满托(也即摆满一个托盘)的数量，则该满托部分按照预先确定的垛型信息进行码垛，剩余部分可以按照混合码垛垛型计算规则进行码垛。通过对物流订单信息进行拆分，可以提升对需要进行混合码垛的物料按照预设的垛型约束进行码垛，而不对标准码垛的部分进行额外处理，节省大量时间。

上述混合码垛垛型计算规则可以应用于零散物料的垛型计算，也可以应用于包装大小不一致，种类繁多的物料的垛型计算，垛型计算可以根据物料信息和包装信息执行预设的垛型约束，该预设的垛型约束包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种，诸如，将体积较大的物料放置于托盘最低层，保证体积大不压小，将重量比较轻的放置在较重的上层，实现重不压轻，还可以将标识有易碎品的放置于托盘最上层等，基于预设的垛型约束进行垛型计算，确定垛型信息。该预设的垛型约束可以通过垛型规划软件进行智能化操作，该垛型规划软件的主要规划功能由垛型生成算法执行，将上述预设的垛型约束作为输入信息进行初始化，从而可以在识别到物料信息和包装信息时，通过该垛型规划软件即可按照预先设定的垛型约束确定物料的摆放及堆叠顺序，提升了由于人工计算导致的效率较低的问题，还可以根据物料信息和包装信息准确的确定每个物料的摆放位置，保证了物料在后续运输中的垛型稳定性。

可以理解的是，同一托盘上的物料可以采用多种摆放方式进行物料的摆放及堆叠，因此为了保证托盘上的物料摆放尽可能的提升空间利用率，可以通过设定多种指标进行局部最优解的方式，确定相对其他方式的最优码垛方式。上述步骤S104的基于预设的垛型约束进行垛型计算，确定垛型信息的步骤，还可以包括如下步骤(1)至步骤(3)：

步骤(1)，基于预设的垛型约束对物料进行排序。预设的垛型约束也即上述包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种的约束方式，在一种实施方式中，可以通过物料的标签信息确定物料信息及包装信息，并根据该标签对物料进行排序，确定每个物料在进行码垛时的顺序。

步骤(2)，将完成排序的物料码放至出库托盘，进行可行性检查。在一种实施方式中，可以将完成排序的物料依次根据物料特点及托盘空间使用情况码放至出库托盘，并进行可行性检查，可行性检查的依据同样参见上述预设的垛型约束，由于不同托盘、物流方式需要满足的码放高度以及空间占位均有所差别，因此，进行可行性检查可以提升物料的码垛可行性，从而提升后续物流运输的稳定性，避免造成物料码放不稳定等问题的出现。

步骤(3)，将通过可行性检查的物料进行垛型计算，确定垛型信息。在一种实施方式中，可行的码放方式也可能存在多种，因此可以对每种可行的码放方式计算其对未来空间的影响情况，诸如，放下该物料后，如果需要保证标签朝外约束，其一侧将不被允许放置其他物料，则该侧空间视为被浪费。为提高整体空间利用率，优先选择空间浪费少的码放方式。同时，可以对每种可行的码放方式计算垛型的稳定性，诸如，放下该物料后，该物料与其一侧或多侧物料紧密相靠，则该垛型较为稳定。为提高整体垛型稳定性，优先选择物料居中于托盘的码放方式。

另外，如果完成排序的物料中存在不通过可行性检查的物料，则可以通过增加出库托盘的个数，直至全部的物料均通过可行性检查。需要注意的是，增加后的每个托盘上的物料摆放仍然按照上述预设的垛型约束进行垛型信息的确定。

在一种实施方式中，确定垛型信息后，向执行设备发送码盘指令，该码盘指令为在进行码垛时将物料码放至出库托盘的指令，执行设备接收到该码盘指令后，可以根据码盘指令确定机器人执行轨迹，机器人执行轨迹也即对物料进行搬运至托盘的运动轨迹。当确定机器人执行轨迹后，可以基于垛型信息和机器人执行轨迹从仓库调取物料并码放至出库托盘，对所需进行码垛的物料执行码垛操作。另外，通过上述方式进行码垛后的物料，可以通过输送至缓存区对基于执行垛码操作后的物料进行物流出库，从而便于对执行码垛操作后的物料进行后续的运输操作。

通过上述方式对物料进行码垛，可以避免由于人工进行码垛造成的空间浪费，且可以有效地降低人力成本，另外，通过预设的垛型约束，可以提升垛型信息的稳定性，从而根据确定好的垛型信息调取物料并进行码垛，有效提升码垛的效率。

另外，本发明实施例还提供了另一种码垛的方法，参见如图2所示的另一种码垛方法的流程示意图，该方法可以包括如下步骤S202至步骤S206：

步骤S202，调取需要出库的物流订单。

需要出库的物流订单中可以包括全天需要出库的买家订单信息，通过该买家订单信息可以识别到订单中的物料信息及所需的包装信息，物料信息和包装信息的内容可以参见上述码垛方法中的物料信息和包装信息。

步骤S204，对物流订单进行数据分析，生成垛型图及码垛顺序。

在一种实施方式中，对物流订单进行数据分析后，可以确定该订单中的物料信息及包装信息，并基于该物料信息和包装信息对该物流订单进行垛型计算。在进行垛型计算时可以通过预设的算法对订单进行拆分。考虑到实际场景中为便于仓库管理，对于储存同种货品的垛(单品垛)可以使用固定预设垛型。因此若预设的算法识别到某类物料个数较多时(超过其一整个满托的数量)，则该满托部分按提前定义的标准码垛(也可以称为标码)规则计算垛型，不进行额外操作。剩余零散的物料将按以下步骤1至步骤4进行混合码垛(也可以称为混码)垛型规划：

步骤1，算法将依实际约束(诸如大不压小、重不压轻、易碎物料置上等)原则对物料进行重新排序；

步骤2，完成排序后依次尝试将物料紧密码放至托盘，并依以上约束进行可行性检查。如同一物料有多种可行的码放方式，可以通过码放高度、空间结构以及垛型整齐性选择局部最优解。诸如，为保证垛型稳定，码放垛型稳定，优先自下而上码放，即优先铺满底层；对每种可行的码放方式计算其对未来空间的影响情况，例如，放下该物料后，因需保证标签朝外约束，其一侧将不被允许放置其他物料，则该侧空间视为被浪费。为提高整体空间利用率，优先空间浪费少的码放方式；优先与同种物料进行相邻码放等。

步骤3，若一个托盘无法码放该订单全部货品，则使用多个托盘。

托盘的码放标准通常与运输方式相关，陆运、空运、海运对使用何种尺寸的托盘，托盘中的货物可以码放到何种高度可以采用不同的方式。同时，托盘本身受材质及结构影响，对最大承重有所限制。另外客户本身也可能对货物的码放有自己的要求，如常见的大不压小、重不压轻、标签朝外等。故对于托盘可码放的最大限可以是综合以上所有约束(也即若想把一些箱子码放在一个托盘上，则这些箱子放上去之后整个垛必须满足所涉及每一条约束，如不论如何都无法满足，则认为一个托盘不够，使用多个托盘)。

步骤4，全部货品码放完毕后，将垛型向中心靠拢，以提高垛型稳定性。

步骤S206，基于垛型图及码垛顺序，通过机器人执行码垛操作。

在一种实施方式中，基于垛型图及码垛顺序可以确定最终的码垛垛型，在确定垛型后，仓库依据运输车情况下达码盘指令，码垛执行软件依据码盘指令及算法规划软件中提前规划的码垛顺序从仓库中调取所需物料至码垛工站，并依据码盘指令读取垛型规划软件中提前规划的垛型，对机器人执行轨迹进行规划。可以通过自动输送线传感器判断所需物料到位后，由机器人按照执行软件规划的轨迹进行作业，将物料搬运至出库托盘的设计位置直至所有所需货物被码放至出库运输托盘。诸如，可由自动扫码设备进行订单核验，将码垛完成的订单由设备送至缓存区等待后续运输，也可以将不在订单内的物料由设备送回仓库。当执行完毕后，等待下一码盘指令进行下一轮的码垛操作。

在一种实施方式中，上述使用工业机器人(机械臂)进行实际码垛搬运动作，实际生产中也可使用功能相近的并联机器人，或其他具有相同搬运能力的设备作为替代方案。此执行设备的选择往往与仓库整体管理相关，可依实际情况选用具有搬运功能的设备，此处不作具体限定。

本发明实施例提供的上述码垛方法，对大量码垛方式进行检索，并挑选满足约束的最优方式作为最终结果，故结果具备最优性，可大大优化垛型空间利用率，为后续运输降低成本。本发明将所有必要步骤中的人工作业予以替换，使更高程度的仓库信息化管理变得可行。整个出库码垛过程具备实时反馈的能力，可使用信息系统及智能设备(例如传感器，扫码器等)进行作业核查。人工核查成为自选项和非必要项。

本发明实施例还提供了一种垛型计算的方法，参见如图3所示的一种垛型计算的流程示意图，该方法可以由上述垛型规划软件执行，垛型规划可以在获取到物流订单信息后即刻进行，诸如，发生时间通常为实际发货日前8-12小时。仓库控制系统(WarehouseControl System，WCS)是仓库进行自动化管理时使用的信息管理系统，若垛型规划软件发现订单信息异常时，可以直接反馈至上游仓库控制系统WCS，并将其余正常订单规划完毕后将结果返回至WCS储存。

在一种实施方式中，执行过上述垛型计算后，可以使用码垛执行软件及配套工业机器人进行实际码放作业，参见如图4所示的一种码放方法的流程示意图，该方法受仓库控制系统WCS控制，依据实时出库时序需求，下达码垛作业任务至一个或多个工业机器人，在实际应用中，发生时间可以设定为出库当天。当收到WCS指令将对某物流订单进行码垛作业时，该机器人配有的码垛执行软件调取该订单的垛型信息，进行搬运过程的运动轨迹规划，并将规划结果传送至机器人执行。整个订单完成后，托盘将流走。后经自动扫码或人工扫码进行订单复核后，可运送至运输车完成出库。

通过上述方式进行物流出库时，通过使用工业机器人按垛型规划软件的计算结果进行搬运作业，可实时反馈码垛进度，实现全链条自动化，替代人工体力劳动。如有多台工业机器人执行码垛作业，可对机器人作业顺序进行动态调配。如遇紧急订单，可使用多台机器人对同一订单的多个托盘同时进行出库码垛作业，提高效率。

对于上述图1对应的码垛方法，本发明实施例提供了一种码垛装置，参见图5所示的一种码垛装置的结构示意图，该装置主要包括如下部分：

获取模块502，用于获取物流订单信息；物流订单信息包括物料信息和包装信息；

垛型确定模块504，用于根据物料信息和包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；

码垛模块506，用于基于垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作。

本发明实施例提供的上述码垛装置，通过对获取物流订单信息(包括物料信息和包装信息)，并根据物料信息和包装信息进行垛型计算，可以避免由于人工进行码垛造成的空间浪费，且可以有效地降低人力成本，根据计算好的垛型信息调取物料并进行码垛，可以有效提升码垛的效率。

在一种实施方式中，物流订单信息还包括标签信息；上述装置还包括：订单拆分模块，用于基于标签信息对物流订单信息进行拆分，确定需要进行码垛的物料。

在一种实施方式中，上述垛型确定模块504，进一步用于根据物料信息和包装信息执行预设的垛型约束；预设的垛型约束包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种；基于预设的垛型约束进行垛型计算，确定垛型信息。

在一种实施方式中，上述垛型确定模块504，进一步用于基于预设的垛型约束对物料进行排序；将完成排序的物料码放至出库托盘，进行可行性检查；将通过可行性检查的物料进行垛型计算，确定垛型信息。

在一种实施方式中，上述装置还包括，可行性检查模块，用于如果完成排序的物料中存在不通过可行性检查的物料，则增加出库托盘的个数，直至全部的物料均通过可行性检查。

在一种实施方式中，上述码垛模块506，进一步用于确定垛型信息后，向执行设备发送码盘指令；码盘指令为在进行码垛时将物料码放至出库托盘的指令；通过执行设备确定机器人执行轨迹；基于垛型信息和机器人执行轨迹从仓库调取物料并码放至出库托盘。

在一种实施方式中，上述装置还包括，出库模块，用于基于执行垛码操作后的物料进行物流出库。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

该设备为一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器60，存储器61，总线62和通信接口63，所述处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接；处理器60用于执行存储器61中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线62可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器61用于存储程序，所述处理器60在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器60中，或者由处理器60实现。

处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的码垛方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种码垛方法，其特征在于，所述方法包括：

获取物流订单信息；所述物流订单信息包括物料信息、包装信息和标签信息；

基于所述标签信息对所述物流订单信息进行拆分，确定需要进行码垛的物料；

根据所述物料信息和所述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；

基于所述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作；

基于执行垛码操作后的所述物料进行物流出库；

其中，所述根据所述物料信息和所述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息的步骤，包括：根据所述物料信息和所述包装信息执行预设的垛型约束；所述预设的垛型约束包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种；基于所述预设的垛型约束进行垛型计算，确定所述垛型信息；

所述基于所述预设的垛型约束进行垛型计算，确定所述垛型信息的步骤，包括：基于所述预设的垛型约束对物料进行排序；将完成排序的所述物料码放至出库托盘，进行可行性检查；将通过可行性检查的所述物料进行垛型计算，确定所述垛型信息；如果完成排序的所述物料中存在不通过可行性检查的物料，则增加所述出库托盘的个数，直至全部的物料均通过可行性检查；

基于所述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作的步骤，包括：确定所述垛型信息后，向执行设备发送码盘指令；所述码盘指令为在进行码垛时将物料码放至所述出库托盘的指令；通过所述执行设备确定机器人执行轨迹；基于所述垛型信息和所述机器人执行轨迹从仓库调取物料并码放至所述出库托盘。

2.一种码垛装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取物流订单信息；所述物流订单信息包括物料信息、包装信息和标签信息；

订单拆分模块，用于基于所述标签信息对所述物流订单信息进行拆分，确定需要进行码垛的物料；

垛型确定模块，用于根据所述物料信息和所述包装信息进行垛型计算，确定垛型信息；

码垛模块，用于基于所述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作；

出库模块，用于基于执行垛码操作后的所述物料进行物流出库；

其中，

垛型确定模块，还用于：根据所述物料信息和所述包装信息执行预设的垛型约束；所述预设的垛型约束包括物料约束、体积约束、重量约束、数量约束、排序约束、摆放约束、标签朝外约束的一种或多种；基于所述预设的垛型约束进行垛型计算，确定所述垛型信息；

垛型确定模块还包括排序单元，用于：基于所述预设的垛型约束对物料进行排序；将完成排序的所述物料码放至出库托盘，进行可行性检查；将通过可行性检查的所述物料进行垛型计算，确定所述垛型信息；

检查模块，用于：如果完成排序的所述物料中存在不通过可行性检查的物料，则增加所述出库托盘的个数，直至全部的物料均通过可行性检查；

所述码垛模块，还用于：基于所述垛型信息从仓库调取物料并执行码垛操作的步骤，包括：确定所述垛型信息后，向执行设备发送码盘指令；所述码盘指令为在进行码垛时将物料码放至所述出库托盘的指令；通过所述执行设备确定机器人执行轨迹；基于所述垛型信息和所述机器人执行轨迹从仓库调取物料并码放至所述出库托盘。

3.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1所述的方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1所述的方法的步骤。

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